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多機器人三維幾何地圖的融合方法
本發(fā)明公開了一種多機器人三維幾何地圖的融合方法,包括:把待融合的三維幾何地圖投影成二維的柵格地圖;采用圖像配準算法對柵格地圖進行融合,得到柵格地圖之間的旋轉(zhuǎn)參數(shù);對三維地圖施行旋轉(zhuǎn)變換,采用三維點集配準算法進行三維幾何地圖的融合。本發(fā)明多機器人三維幾何地圖的融合方法,通過考慮三維地圖中的幾何特征信息,結(jié)合二維地圖融合和三維點集配準算法,完成多機器人三維幾何地圖的融合,明顯了改進三維幾何地圖融合的準確性。本發(fā)明多機器人三維幾何地圖的融合方法主要用于在多機器人同時定位與地圖重建應(yīng)用中,對單個機器人所創(chuàng)建的局部地圖進行融合以形成全局地圖。
浙江大學(xué)
2021-04-11
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基于線結(jié)構(gòu)光的水下目標三維重建方法
本發(fā)明公開了一種基于線結(jié)構(gòu)光的水下目標三維重建技術(shù)。本方法有效降低了由于水中懸浮物、海水對光的吸收和散射、非均勻光場等對探測精度的影響，完成了大角度、遠距離的水下目標三維信息提取，實現(xiàn)了水下遠距離、高精度、實時的目標三維探測。水下目標三維探測技術(shù)可為海洋資源開發(fā)、水下工程建設(shè)和水下軍事應(yīng)用等領(lǐng)域等所需的水下探測技術(shù)提供重要的方法和參考。可以為人類提供合適的觀察通道，將水下被探測目標的外型顯示為人眼可判斷的圖像或視頻信息，以此來完成對水中信息的收集或者為下一步的研究及應(yīng)用提供有價值的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)信息。
青島大學(xué)
2021-04-13
一種α?FeOOH三維多級微球的制備方法
本發(fā)明屬于納米材料制備技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種α-FeOOH三維多級微球的制備方法，以FeSO4·7H2O和CH3COONa為反應(yīng)原料，以水為溶劑，利用水熱合成方法制備由一維α?FeOOH納米棒組裝而成的三維多級微球結(jié)構(gòu)，制備過程簡單，不需要特殊的反應(yīng)設(shè)備，反應(yīng)溫度低，易于批量生產(chǎn)，且產(chǎn)品的微觀形貌可控，對氧化鐵納米材料的制備和應(yīng)用研究具有潛在價值。本發(fā)明在新能源、氣敏、催化、等領(lǐng)域具有重要用途。
青島大學(xué)
2021-04-13
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面掃描三維測量系統(tǒng)精度的實時調(diào)整方法
本發(fā)明公開了一種面掃描三維測量系統(tǒng)精度的實時調(diào)整方法。 首先通過判斷相機內(nèi)外部參數(shù)是否符合當前工作狀態(tài)要求來確定面掃 描三維測量系統(tǒng)的精度是否符合要求，如果相機內(nèi)外部參數(shù)符合當前 工作狀態(tài)要求則繼續(xù)測量，否則利用 Levenberg-Marquardt 算法對相機 內(nèi)外部參數(shù)進行優(yōu)化，使目標函數(shù)的平均值最小，此時認為相機內(nèi)外 部參數(shù)是最優(yōu)的；接著判斷目標函數(shù)的平均值是否小于誤差閾值，是 則用優(yōu)化后的相機內(nèi)外部參數(shù)繼續(xù)測量，否則提示用戶重新進行標定。 本方法能實時、在線地進行精度自檢測和相機參數(shù)自動優(yōu)化，在不重 復(fù)標定的情況下，能夠使得相機的重投影誤差平均值保持在 0.0028 像 素左右達 20 天以上。
華中科技大學(xué)
2021-04-13
面向三網(wǎng)融合的電視節(jié)目內(nèi)容搜索與推薦方法
本發(fā)明公開了一種面向三網(wǎng)融合的電視節(jié)目內(nèi)容搜索與推薦方法。包括：提出同義詞標簽豐富、評論標簽豐富和視頻相似度標簽豐富三種視頻標簽自豐富方法生成能詳細描述海量電視節(jié)目內(nèi)容的標簽描述文件；設(shè)計接口完整收集電視節(jié)目觀眾的顯式和隱式行為信息，并分別提出了顯式和隱式偏好權(quán)重計算方法構(gòu)建基于標簽的用戶偏好模型，同時考慮了用戶偏好隨時間的變化；提出基于標簽滿足關(guān)系的相似度計算方法，實現(xiàn)三網(wǎng)融合環(huán)境下海量電視節(jié)目內(nèi)容的個性化搜索與主動推薦服務(wù)。本方法解決了三網(wǎng)融合環(huán)境下海量電視節(jié)目內(nèi)容詳細描述的需求，同時為用戶提供
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種三維超聲圖像非局部均值濾波方法
本發(fā)明公開了一種三維超聲圖像濾波方法，屬于三維圖像處理領(lǐng)域。本發(fā)明首先載入待濾波的三維超聲圖像，并將待濾波的目標三維超聲圖像拆分成基準塊，給每個基準塊指定搜索區(qū)域；然后將搜索區(qū)域中的所有與基準塊大小相同的圖像塊作為相似塊，并且計算每一相似塊與基準塊之間相似度；接下來以相似塊的加權(quán)平均值作為基準塊濾波結(jié)果，權(quán)重為相似度；最后將基準塊的濾波結(jié)果進行整合得到三維超聲圖像最終濾波結(jié)果。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明采用三維圖像直接濾波，不拆分成二維圖像幀濾波，利用幀與幀之間的灰度信息，能顯著提高濾波效果并能更好的保
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種三相電力系統(tǒng)的鎖相方法
本發(fā)明公開了一種三相電力系統(tǒng)的鎖相方法，包括步驟：將采 樣得到的三相電壓信號經(jīng)過低通濾波后得到三相電壓信號中的直流分 量；將采樣得到的三相電壓信號經(jīng)過快速傅里葉變換后得到三相電壓 信號中的基波分量的幅值；對三相電壓信號進行歸一化運算，得到幅 值為 1 且不含直流分量的三相電壓值；將三相電壓值和鎖相環(huán)輸出的 相位值θ進行 DQ 坐標變換，得到旋轉(zhuǎn)坐標系下的 q 軸分量 Uq；將 Uq 進行環(huán)路濾波處理后得到角頻率值；將角頻率值與初始角頻率進行 求和運算得到角頻率，并對角頻率進行積分運算得到鎖相環(huán)輸出的
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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一種計算三維點云模型骨骼的方法
本發(fā)明公開了一種計算三維點云模型骨骼的方法；本發(fā)明首先通過使用逐步細分的策略將三維點云 模型均勻體素化；此后，使用快速行軍算法，計算出模型內(nèi)部體素點的距離域；然后，使用距離域計算 出模型的初始骨骼；最后，將初始骨骼與 L1 中值骨骼提取算法融合，生成基于距離域的 L1 中值骨骼提 取算法，快速準確計算出模型骨骼；與現(xiàn)有的三維點云模型骨骼提取方法相比，本發(fā)明處理帶有大量噪 聲點、奇異點和大面積點云缺失的點云模型，而且不會產(chǎn)生錯誤的骨骼連接，同時不
武漢大學(xué)
2021-04-14
基于 GPU 的物體三維面形測量方法
本發(fā)明公開了一種基于 GPU 的物體三維面形測量方法，屬于物 體三維測量技術(shù)領(lǐng)域。該方法具體為：投影儀投射結(jié)構(gòu)光柵到被測物 體表面，同時使用兩個相機連續(xù)拍攝被測物體表面得到兩組圖像序列， 將兩組圖像序列保存到計算機內(nèi)存中；GPU 并行地完成圖像的畸變校 正、解相、對應(yīng)點匹配和三維重構(gòu)；GPU 將三維重構(gòu)得到的物體三維 坐標點傳送給計算機內(nèi)存；重復(fù)執(zhí)行上述步驟，直到測量結(jié)束，釋放 GPU 的存儲空間。本發(fā)明利用 GPU
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種三維伸抓運動訓(xùn)練裝置及方法
本發(fā)明提供一種三維伸抓運動訓(xùn)練裝置，包括載物面板、LED指示燈驅(qū)動、紅外傳感器處理電路、微控制器、腦電信號采集儀器、PC機。本發(fā)明裝置實現(xiàn)了自動化實時捕獲伸抓動作時間戳、采集三維伸抓運動數(shù)據(jù)，結(jié)合腦電信號采集儀器，就能方便地進行大腦神經(jīng)信號和運動數(shù)據(jù)的同步，完成三維伸抓運動的腦電信號解碼。相比現(xiàn)有運動訓(xùn)練裝置，本發(fā)明裝置設(shè)計合理，結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，利于臨床病人掌握應(yīng)用，尤其適合上肢癱瘓病人通過腦機接口平臺做三維伸抓運動康復(fù)訓(xùn)練，也適用于腦機接口領(lǐng)域康復(fù)醫(yī)療儀器的研究與開發(fā)。
浙江大學(xué)
2021-04-13