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本發(fā)明公開了一種六自由度主動隔振裝置，具有六自由度隔振和定位功能。該裝置包括下平臺、上平臺和六條支腿；六條支腿分別通過固定塊與上平臺及下平臺連接，構(gòu)成史都華并聯(lián)機構(gòu)；在下平臺上的三個固定塊的位置形成等邊三角形，在上平臺上的三個固定塊的位置也形成等邊三角形，六條支腿結(jié)構(gòu)相同，相鄰的兩支腿互相垂直；各支腿均包括主動執(zhí)行器和空氣彈簧，主動執(zhí)行器與空氣彈簧形成并聯(lián)結(jié)構(gòu)，其中空氣彈簧作為被動隔振部件。本發(fā)明采用主動和被動隔振組合方式，可實現(xiàn)超低頻的固有頻率，能對超過固有頻率的振動進行有效的隔離；能夠?qū)崿F(xiàn)對六個

本發(fā)明提供一種水平二自由度隔振機構(gòu)，包括一連接板，連接板中心插有活塞桿，圓盤的沿周均勻安放有四個磁浮單元。利用磁鐵(包括電磁鐵和永磁體)的同極相斥產(chǎn)生的正剛度特性，以及磁鐵異極相吸產(chǎn)生的負剛度特性，將磁浮單元設(shè)計為正負剛度并聯(lián)的水平二自由度隔振系統(tǒng)。由于正負剛度并聯(lián)使剛度相互抵消，因此，該水平二自由度隔振機構(gòu)擁有接近零的固有剛度，從而實現(xiàn)超低頻水平隔振。

本發(fā)明提供了一種結(jié)構(gòu)緊湊的三自由度超低頻減振器，屬于精密減振領(lǐng)域。該減振器在空間三個自由度上分別利用正負剛度并聯(lián)的原理實現(xiàn)超低頻減振，在保證系統(tǒng)承載力的同時可以極大地降低系統(tǒng)的剛度，實現(xiàn)超低的固有頻率。本發(fā)明所提供的三自由度超低頻減振器在 z 向采用磁正剛度和磁負剛度并聯(lián)的方式，x 和 y 向采用片彈簧和磁負剛度并聯(lián)的方式，整體結(jié)構(gòu)更加緊湊，具有極低的固有頻率，不僅對中高頻振動干擾具有良好的減振效果，更可以有效地抑制低頻和超低頻振動，適用于對振動敏感的精密加工與測量設(shè)備。

本發(fā)明公開了一種適用于納米材料操控的多自由度納米操作臺，包括底座、Z 向位移臺、XY 向位移臺和納米操作臂，其中 Z 向位移臺沿著豎直方向設(shè)置在底座上，包括彼此連接的固定部件和安裝有 Z 向直線驅(qū)動電機的移動部件；XY 向位移臺沿著水平方向設(shè)置在 Z 向位移臺的移動部件上，并包括彼此并聯(lián)滑動連接的第一至第三并聯(lián)部件，其中第一并聯(lián)部件上安裝有 Y 向直線驅(qū)動電機，第二并聯(lián)部件上安裝有 X 向直線驅(qū)動電機，第三并聯(lián)部件上安裝有旋轉(zhuǎn)運動驅(qū)動電機和納米操作臂。本發(fā)明通過對驅(qū)動電機與位移臺的高精度控制以及主要

本發(fā)明公開了一種單自由度主被動隔振裝置，包括由下至上依 次連接的基礎(chǔ)平臺、下彎曲片彈簧、波紋屏蔽管、上彎曲片彈簧和負 載平臺;下彎曲片彈簧和上彎曲片彈簧構(gòu)成被動隔振單元，波紋屏蔽 管內(nèi)放置主動隔振單元。通過主動控制單元與被動隔振單元的復(fù)合使 用，本發(fā)明不僅對高頻振動干擾具有良好的高衰減率隔振效果，還能 有效的實現(xiàn)低頻共振抑制，隔離低頻振動，可有效抑制微振動環(huán)境， 為遙感衛(wèi)星高分辨率觀測成像等設(shè)備提供穩(wěn)定的工作環(huán)境。

本發(fā)明公開了一種四自由度倒裝鍵合頭，包括一個基于滾珠花鍵副的兩自由度串聯(lián)機構(gòu)、一個兩自由度的并聯(lián)機構(gòu)和吸嘴。在串聯(lián)機構(gòu)中，滾珠花鍵軸通過轉(zhuǎn)動副與滑塊相連，驅(qū)動滑塊實現(xiàn)倒裝鍵合頭 Z 方向的移動；其套筒通過另一轉(zhuǎn)動副固定在機架上，驅(qū)動與套筒固連的撥叉實現(xiàn)倒裝鍵合頭 Z 方向的轉(zhuǎn)動；并聯(lián)機構(gòu)由上、下平臺，以及連接兩者的一條固定支鏈和兩條運動運動支鏈組成，驅(qū)動兩條運動支鏈中的移動副實現(xiàn)倒裝鍵合頭 X、Y 方向的微小轉(zhuǎn)動；并聯(lián)機構(gòu)的上平臺與滾珠花鍵軸固定連接，下平臺安裝拾取/貼放裸芯的吸嘴。本發(fā)明實現(xiàn)了倒裝

本發(fā)明公開了一種六自由度水下機器人，包括殼體，殼體上設(shè) 置有主姿態(tài)調(diào)整推進組、主動力推進組和輔助姿態(tài)調(diào)整組，三者均包 括姿態(tài)調(diào)整裝置，所述姿態(tài)調(diào)整裝置包括導(dǎo)流罩、電機座、電機和螺 旋槳；主姿態(tài)調(diào)整推進組的三個導(dǎo)流罩呈等腰三角形布置且三者的中 心線均平行于 Z 軸，并且其中的兩個導(dǎo)流罩的中心線所形成的平面平 行于 Y 軸，而另一個導(dǎo)流罩到這兩個導(dǎo)流罩的距離相等；主動力推進 組的兩個導(dǎo)流罩的中心線均平行于 X 軸，且這兩個導(dǎo)流罩的中心線所 形成的平面平行于 Y 軸；輔助姿態(tài)調(diào)整組的導(dǎo)流罩的中心線平行于

本發(fā)明公開了一種兩自由度超低頻隔振器，其包括基礎(chǔ)平臺(10) 和負載平臺(30)，基礎(chǔ)平臺(10)與負載平臺(30)通過支撐桿連接，其特 征在于:該隔振器還包括正剛度的空氣彈簧(20)和負剛度可調(diào)的磁負剛 度機構(gòu)(28)，其沿基礎(chǔ)平臺和負載平臺的中心軸線方向形成并聯(lián)機構(gòu)， 從而降低該方向的固有頻率;與所述中心軸線垂直方向設(shè)有剛度可調(diào) 的正剛度片彈簧和負剛度的倒立擺，形成正負剛度并聯(lián)機構(gòu)，從而降 低該方向的固有頻率。本發(fā)明的隔振器沿基礎(chǔ)平臺和負載平臺的中心 軸線方向及其垂直方向均采用正負剛度

本實用新型公開了一種用于海上風(fēng)機基礎(chǔ)室內(nèi)試驗研究的多自由度循環(huán)加載裝置，該裝置利用動滑輪和定滑輪組成滑輪系統(tǒng)，結(jié)合循環(huán)步進電機、彈簧基座以及特殊設(shè)計的模型箱、鋼框架和法蘭盤，通過控制循環(huán)步進電機的移動距離和移動速度可以實現(xiàn)任意周期和任何形式的循環(huán)加載。此外，改變鋼框架與模型箱的連接位置，轉(zhuǎn)動法蘭盤，同時利用控制基座底部的萬向輪，可以實現(xiàn)任意角度的循環(huán)加載。本實用新型易于加工安組裝，具有較高的經(jīng)濟性和實用性，可以應(yīng)用于海上風(fēng)機基礎(chǔ)的室內(nèi)模型試驗研究。

研發(fā)階段/n該成果一方面可以彌補串聯(lián)機器人的運動精度低、結(jié)構(gòu)剛度低、承載能力小等缺點，另一方面可用于解決傳統(tǒng)的由桿支撐并聯(lián)機器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯(lián)機器人的驅(qū)動元件，可以使驅(qū)動模塊安裝在機器人底座上，因而其結(jié)構(gòu)簡單，慣性小，質(zhì)量輕，運動速度快，運動精度高；具有較高的負重比率；平動工作空間較大，可實現(xiàn)變構(gòu)型且結(jié)構(gòu)易于重新配置；制造維護費用較低。該成果的各項性能指標均優(yōu)于目前市場上廣泛應(yīng)用的六自由度液壓并聯(lián)轉(zhuǎn)臺，其主要技術(shù)指標有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運動速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運動誤差≤，角度運動誤差≤。該成果可用于空中攝像系統(tǒng)、大型射電望遠鏡、輪船制造、起重機器人、并聯(lián)肢體康復(fù)機器人、海上精密儀器檢測系統(tǒng)等領(lǐng)域。。支持額度：。300。萬元。承接單位：。湖北省。項目進展：。該成果一方面可以彌補串聯(lián)機器人的運動精度低、結(jié)構(gòu)剛度低、承載能力小等缺點，另一方面可用于解決傳統(tǒng)的由桿支撐并聯(lián)機器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯(lián)機器人的驅(qū)動元件，可以使驅(qū)動模塊安裝在機器人底座上，因而其結(jié)構(gòu)簡單，慣性小，質(zhì)量輕，運動速度快，運動精度高；具有較高的負重比率；平動工作空間較大，可實現(xiàn)變構(gòu)型且結(jié)構(gòu)易于重新配置；制造維護費用較低。該成果的各項性能指標均優(yōu)于目前市場上廣泛應(yīng)用的六自由度液壓并聯(lián)轉(zhuǎn)臺，其主要技術(shù)指標有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運動速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運動誤差≤，角度運動誤差≤。該成果可用于空中攝像系統(tǒng)、大型射電望遠鏡、輪船制造、起重機器人、并聯(lián)肢體康復(fù)機器人、海上精密儀器檢測系統(tǒng)等領(lǐng)域。。項目基本內(nèi)容：。該成果一方面可以彌補串聯(lián)機器人的運動精度低、結(jié)構(gòu)剛度低、承載能力小等缺點，另一方面可用于解決傳統(tǒng)的由桿支撐并聯(lián)機器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯(lián)機器人的驅(qū)動元件，可以使驅(qū)動模塊安裝在機器人底座上，因而其結(jié)構(gòu)簡單，慣性小，質(zhì)量輕，運動速度快，運動精度高；具有較高的負重比率；平動工作空間較大，可實現(xiàn)變構(gòu)型且結(jié)構(gòu)易于重新配置；制造維護費用較低。該成果的各項性能指標均優(yōu)于目前市場上廣泛應(yīng)用的六自由度液壓并聯(lián)轉(zhuǎn)臺，其主要技術(shù)指標有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運動速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運動誤差≤，角度運動誤差≤。該成果可用于空中攝像系統(tǒng)、大型射電望遠鏡、輪船制造、起重機器人、并聯(lián)肢體康復(fù)機器人、海上精密儀器檢測系統(tǒng)等領(lǐng)域。市場預(yù)期：八繩六自由度繩驅(qū)并聯(lián)機器人：銷售成本：50萬元/臺；銷售價格：300萬元/臺；年產(chǎn)值：1500萬元；年利潤：1250萬元。