一種無時間同步的環(huán)路輔助水下定位方法
本發(fā)明公開了一種無時間同步的環(huán)路輔助水下定位方法,首先每個節(jié)點通過發(fā)送一次 HELLO 消息 與一次測距消息,完成鏈路對稱性探測以及獲取對稱鏈路長度。然后,水面錨節(jié)點發(fā)送一次自身坐標信 息,利用距離與坐標信息完成部分節(jié)點的定位,得到定位的節(jié)點亦發(fā)送一次自身坐標信息,進行迭代定 位。最后,針對仍未得到定位節(jié)點采用環(huán)路輔助方法,得到非對稱鏈路連接的鄰居節(jié)點的坐標與距離, 并借此完成定位。得到定位后的節(jié)點將發(fā)送一次自身坐標信息,引發(fā)新的迭代過程,進一
武漢大學
2021-04-14