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基于 FPGA 的實(shí)時(shí)視差計(jì)算系統(tǒng)，屬于圖像處理系統(tǒng)，目的在 于獲得更快的視差計(jì)算處理速度，從而提高視差計(jì)算的實(shí)時(shí)性。本發(fā) 明包括左圖像獲取模塊、右圖像獲取模塊、變換模塊、海明距離計(jì)算 模塊、視差計(jì)算模塊、一致性檢測(cè)模塊和表決模塊，左、右圖像獲取 模塊從外部讀取左右圖像數(shù)據(jù)，變換模塊緩存左右圖像數(shù)據(jù)，進(jìn)行中 心變換得到左右位向量，海明距離計(jì)算模塊計(jì)算左右位向量之間的海 明距離，視差計(jì)算模塊根據(jù)海明距離計(jì)算左右視差，一

一次實(shí)驗(yàn)最多可測(cè)四個(gè)時(shí)間，由16個(gè)1英寸數(shù)碼管組成，分四組四位同時(shí)顯示（可見(jiàn)距離≥8m，時(shí)基精度能達(dá)0.1ms（誤差不超過(guò)±0.01ms），配合氣墊導(dǎo)軌等，可定量演示驗(yàn)證十幾個(gè)力學(xué)實(shí)驗(yàn)，并可以一人操作，一次完成。該產(chǎn)品通過(guò)江蘇省教委專家鑒定。并獲江蘇省教學(xué)儀器評(píng)比一等獎(jiǎng)。適合于中學(xué)物理演示實(shí)驗(yàn)用。此產(chǎn)品是學(xué)校計(jì)時(shí)器的最佳升級(jí)換代產(chǎn)品,獲江蘇省教學(xué)儀器評(píng)比一等獎(jiǎng)。一次實(shí)驗(yàn)最多可測(cè)四個(gè)時(shí)間,分四組四位同時(shí)顯示,時(shí)基精度能達(dá)到0.1ms,配合氣墊導(dǎo)軌等,可定量演示驗(yàn)證十幾個(gè)力學(xué)實(shí)驗(yàn)。

團(tuán)隊(duì)長(zhǎng)期從事星載專用定制交換方面的研究與開(kāi)發(fā)工作，自主掌握交換核心技術(shù)，并自行研制了基于 FPGA 平臺(tái)的星載交換 IP 核，技術(shù)成熟穩(wěn)定，處于國(guó)內(nèi)領(lǐng)先地位，團(tuán)隊(duì)已經(jīng)與多家航天、中電等行業(yè)科研院所開(kāi)展并完成了相關(guān)合作。 交換軟件主要基于 FPGA 平臺(tái)實(shí)現(xiàn)，整體采用共享緩存或 Crossbar 交叉網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)專用幀格式的存儲(chǔ)轉(zhuǎn)發(fā)，支持二層標(biāo)簽及三層 IP 分組交換，具體實(shí)現(xiàn)了對(duì)專用數(shù)據(jù)流的接口輸入輸出處理、流分類與分組處理、高性能隊(duì)列緩存管理、多級(jí)隊(duì)列調(diào)度、Crossbar 交換、輸出端口流量控制等復(fù)雜功能。 團(tuán)隊(duì)與合作科研院所的多個(gè)項(xiàng)目成果已經(jīng)完成交付，其中搭載衛(wèi)星如中電“02 星”升空運(yùn)行，至今工作穩(wěn)定正常，目前團(tuán)隊(duì)正在承擔(dān)著 4 個(gè)星載交換及一個(gè)空間站交換的研制任務(wù)，基本都已經(jīng)完成聯(lián)合調(diào)試任務(wù)。 主要技術(shù)指標(biāo) （1）交換容量：5-160Gbps； （2）端口速率；100Mbps-40Gbps； （3） 接 口 類 型：1G 以 太 網(wǎng) 電 口（RJ45）、10G 以 太 網(wǎng) 光 口、GTX（Serdes）、LVDS、SpaceWire 接口等； 接口協(xié)議：MII、GMII、RGMII、SGMII、Aurora、RapidIO 以及其他專用接口協(xié)議等； （4）交換單元支持二層以太網(wǎng)或三層 IP 交換，也可支持專用幀格式的專用網(wǎng)絡(luò)交換，支持多個(gè)自定義查找表配置轉(zhuǎn)發(fā)功能； （5）支持 8 個(gè)優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)業(yè)務(wù)流區(qū)分服務(wù)； （6）支持高效隊(duì)列管理機(jī)制； （7）支持多種形式的多級(jí)調(diào)度算法； （8）采用 Crossbar 交換結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)無(wú)阻塞的分組交換； （9）提供 PCIe/IOSN CPU 接口，支持 CPU 插入捕獲功能； （10）支持交換單元輸出端口虛通道流量控制功能。 （11）除上述主要技術(shù)指標(biāo)外，團(tuán)隊(duì)還可根據(jù)合作方需求進(jìn)行專用功能的定制實(shí)現(xiàn)。 相關(guān)成果 團(tuán)隊(duì)星載交換方向項(xiàng)目成果主要以軟件（RTL 級(jí)代碼或比特流）形式交付合作方，并配合合作方在其提供的硬件平臺(tái)上共同完成聯(lián)調(diào)與測(cè)試。

視覺(jué)里程計(jì)可以通過(guò)相鄰兩幀圖像之間的差異，計(jì)算出機(jī)器人位置和姿態(tài)的變化。采用FPGA\SOC實(shí)現(xiàn)機(jī)器人視覺(jué)里程計(jì)則可以極大地提高處理能力，滿足實(shí)時(shí)計(jì)算的要求，本項(xiàng)目： （1）支持SURF特征點(diǎn)和FAST特征點(diǎn)的檢測(cè)。其中SURF特征點(diǎn)（8個(gè)尺度），支持圖像的尺度不變性。

研發(fā)階段/n內(nèi)容簡(jiǎn)介：本測(cè)試機(jī)采用基于現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(FPGA)和PC104嵌人式工業(yè)控制計(jì)算機(jī)的架構(gòu)。以PC104為主機(jī)，以FPGA及其相應(yīng)的電路為從機(jī)。上位機(jī)采用基于Windows的系統(tǒng)軟件開(kāi)發(fā)。將測(cè)試速度相關(guān)的測(cè)試控制邏輯、基本測(cè)試算法全部移植于FPGA中，從硬件上提高測(cè)試機(jī)系統(tǒng)速度。將實(shí)時(shí)性要求不高的人機(jī)界面、測(cè)試數(shù)據(jù)處理、上層測(cè)試算法及規(guī)劃由上位機(jī)PC104完成。由于測(cè)試硬件電路的控制不是由PC104完成，可在不影響系統(tǒng)測(cè)試速度下進(jìn)行復(fù)雜測(cè)試算法處理，實(shí)現(xiàn)測(cè)試與數(shù)據(jù)處理并行操作，提高系統(tǒng)

研發(fā)階段/n內(nèi)容簡(jiǎn)介：本測(cè)試機(jī)采用基于現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(FPGA)和PC104嵌人式工業(yè)控制計(jì)算機(jī)的架構(gòu)。以PC104為主機(jī)，以FPGA及其相應(yīng)的電路為從機(jī)。上位機(jī)采用基于Windows的系統(tǒng)軟件開(kāi)發(fā)。將測(cè)試速度相關(guān)的測(cè)試控制邏輯、基本測(cè)試算法全部移植于FPGA中，從硬件上提高測(cè)試機(jī)系統(tǒng)速度。將實(shí)時(shí)性要求不高的人機(jī)界面、測(cè)試數(shù)據(jù)處理、上層測(cè)試算法及規(guī)劃由上位機(jī)PC104完成。由于測(cè)試硬件電路的控制不是由PC104完成，可在不影響系統(tǒng)測(cè)試速度下進(jìn)行復(fù)雜測(cè)試算法處理，實(shí)現(xiàn)測(cè)試與數(shù)據(jù)處理并行操作，提高系統(tǒng)

本實(shí)用新型涉及電子技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及基于 FPGA 的數(shù)字信號(hào)發(fā)生器，包括 FPGA，D/A 轉(zhuǎn)換器， 外部運(yùn)算放大器，低通濾波器，功率放大器，鍵盤(pán)，LCD 顯示屏；FPGA 與 D/A 轉(zhuǎn)換器、外部運(yùn)算放大 器、低通濾波器、功率放大器依次相連；鍵盤(pán)、LCD 顯示屏分別與 FPGA 相連。該數(shù)字信號(hào)發(fā)生器實(shí)現(xiàn) 了 1kHz~1MHz 正弦信號(hào)、AM 信號(hào)、100kHz~1MHz 頻率范圍的 FM 信號(hào)、二進(jìn)制 PSK、ASK、FSK 信 號(hào)的產(chǎn)

本實(shí)用新型提供一種工業(yè)智能相機(jī)，包括成像模塊、主控制模塊、傳輸模塊、電源模塊和存儲(chǔ)模塊,成像模塊包括 CMOS 圖像傳感器及外圍電路，主控制模塊為 FPGA 芯片，包括圖像采集控制模塊、圖像預(yù)處理模塊、圖像高級(jí)處理模塊、傳輸控制模塊和存儲(chǔ)控制模塊。本實(shí)用新型提供的工業(yè)智能相機(jī)采用 FPGA 芯片實(shí)現(xiàn)全部圖像處理功能，避免了復(fù)雜的 FPGA 與 DSP 的交互設(shè)計(jì)，充分發(fā)揮 FPGA 以硬件電路實(shí)現(xiàn)算法的處理速度快、性能穩(wěn)定等優(yōu)勢(shì)，相機(jī)的集成度高、整體尺寸小、重量低、功耗少，特別適用于對(duì)相機(jī)尺寸和圖像

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于 FPGA 的 EtherCAT 主站裝置，包括 EtherCAT 總線接口 RJ45、網(wǎng)絡(luò)隔離變壓器、PHY 芯片、FPGA 模塊和PCI/ARM 擴(kuò)展接口。FPGA 模塊通過(guò) PCI/ARM 擴(kuò)展接口接收到 CPU 傳送給 FPGA 模塊的數(shù)據(jù)，F(xiàn)PGA 模塊內(nèi)部的 EtherCAT&nb

采用車和路智能協(xié)同以及多傳感器深度融合的方法，研究實(shí)現(xiàn)了智能車輛環(huán)境感知、導(dǎo)航定位及自主控制等基礎(chǔ)性關(guān)鍵技術(shù)的落地。