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本發(fā)明公開了一種考慮節(jié)點業(yè)務(wù)流量的水下聲信道網(wǎng)絡(luò)媒體接入控制方法，本發(fā)明通過載波偵聽及 按時隙發(fā)送來防止數(shù)據(jù)包碰撞；在每輪數(shù)據(jù)發(fā)送過程中，通過 RTS/CTS 包的交互選出發(fā)送隊列最長的 節(jié)點；最后，發(fā)送隊列最長的發(fā)送節(jié)點獲得發(fā)送數(shù)據(jù)的機(jī)會，其所有鄰居發(fā)送節(jié)點將延遲發(fā)送數(shù)據(jù)直至 該發(fā)送節(jié)點數(shù)據(jù)發(fā)送完畢。從長期過程來看，業(yè)務(wù)流量需求更大的節(jié)點將能夠獲得更大的傳輸帶寬。因 此，本發(fā)明能實現(xiàn)更加優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)帶寬分配，從而有效提高水下網(wǎng)絡(luò)的實際吞吐量，減

本發(fā)明公開了一種基于液壓絞車牽引的水下運動體的速度控制方法，包括：(1)確定主閥閥芯開度的設(shè)定值；(2)速度控制器獲取當(dāng)前的閥芯開度反饋值，并計算閥芯開度比；(3)若閥芯開度比不大于閾值，則以單調(diào)過阻尼的方式逐漸增大閥芯開度給定值值至閥芯開度設(shè)定值，若閥芯開度比大于閾值，則根據(jù)速度設(shè)定值與反饋速度值的差值以及閥芯開度反饋值,實時給定閥芯開度給定值；(4)液壓絞車根據(jù)主閥閥芯的開度牽引柔性水下運動體以對應(yīng)速度運動；(5)循環(huán)執(zhí)行步驟(2)-(4)，直至小車速度達(dá)到設(shè)定值。本發(fā)明還公開了對應(yīng)的控制系統(tǒng)。

本發(fā)明公開了一種基于水體分層濾波的水下熱源探測定位方法，屬于海洋科學(xué)、熱物理學(xué)和模式識別的交叉領(lǐng)域，意在于對水體進(jìn)行分層濾波處理，通過最優(yōu)準(zhǔn)則確定濾除深度，準(zhǔn)確反應(yīng)水下熱源的具體位置。本發(fā)明包括水體中水下熱源的熱輻射仿真步驟、實測獲取水下目標(biāo)紅外圖象步驟、水體分層濾波步驟、水下熱源探測定位步驟。本發(fā)明構(gòu)建分層的海洋水體的熱場模型，進(jìn)一步建立簡化的水下熱源包括水下航行器的熱場模型，利用水下熱源在水體中熱場模型的結(jié)果

本實用新型涉及一種多關(guān)節(jié)柔性水下機(jī)械手關(guān)節(jié)單元結(jié)構(gòu)。本實用新型以中間單元的兩軸端為支撐，聯(lián)接端蓋通過其軸端圓槽定位，同時聯(lián)接端蓋和中間單元側(cè)面分別開有聯(lián)接端蓋側(cè)壁孔、中間單元側(cè)壁孔；擋片安裝在中間單元的內(nèi)腔；內(nèi)筒兩端和擋片的另一端面接觸，擋片的該端面開有和內(nèi)筒外徑一樣大小的擋片圓槽；內(nèi)殼安裝在中間單元的內(nèi)腔，兩端面和聯(lián)接端蓋的下表面接觸，并通過聯(lián)接端蓋的下表面定位防止其軸向運動，內(nèi)殼的內(nèi)壁和擋片外圓周面接觸，并對其產(chǎn)生周向定位作用。本實用新型在滿足強度要求的前提下，為減少機(jī)械手質(zhì)量，主要零件都采用挖空處理，因此關(guān)節(jié)單元的自重相較傳統(tǒng)的水下作業(yè)機(jī)械臂很小。

哈爾濱工程大學(xué)水下防爆高速攝影系統(tǒng)采購及服務(wù)競爭性磋商

一、項目簡介 水下潛水器是海洋立體監(jiān)測系統(tǒng)的重要移動平臺，在深海工程檢測、地質(zhì)勘探、科學(xué)考察、環(huán)境監(jiān)測與軍事應(yīng)用等方面有重大需求與發(fā)展前景?！秶摇笆濉焙Ｑ罂茖W(xué)和技術(shù)發(fā)展規(guī)劃綱要》明確了“開發(fā)水下自航行剖面測量技術(shù)，形成近海實時、快速觀測能力”的重點任務(wù)。目前國內(nèi)外水下潛水器普遍采用細(xì)長或開架結(jié)構(gòu)和螺旋槳驅(qū)動，具有推進(jìn)效率低，轉(zhuǎn)彎半徑大和輻射噪聲大的弱點，急需在減阻和探測能力上取得突破。本項目圍繞水下小型機(jī)器人高精度探測與識別重要需求，研究基于人工智能的水下探測與識別技術(shù)，在水聲仿生智能探測、目標(biāo)特征提取和分類識別上開展技術(shù)攻關(guān)，并研制樣機(jī)。海圖公司開發(fā)多款水下機(jī)器人產(chǎn)品，618展示得到重要認(rèn)可。基于人工智能的小型水下機(jī)器人可廣泛應(yīng)用于海洋與內(nèi)陸，有顯著產(chǎn)業(yè)化前景。 二、前期研究基礎(chǔ) 科研依托廈門大學(xué)海洋與地球?qū)W院、水聲通信與海洋信息技術(shù)教育部重點實驗室，具備開展水聲實驗的良好設(shè)施：嘉庚號科考船、一艘海洋二號實驗船、兩處岸邊實驗站、一個大型水聲水池、水聲換能器、測量放大器、丹麥B&K公司的聲學(xué)測量儀器譜分析儀等。已研制多款水下仿生機(jī)器人并在水池完成測試。研究團(tuán)隊?wèi){借跨學(xué)科優(yōu)勢，把仿生聲學(xué)探測與水下機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合，取得創(chuàng)新成果。本項目實施所需要的實驗方法與技術(shù)已經(jīng)具備，并已在以往研究中得到成功應(yīng)用，從而具備扎實的科研基礎(chǔ)。 三、應(yīng)用技術(shù)成果 在仿生探測方面，研究基于人工智能的水下探測與識別技術(shù)。仿生最優(yōu)能量傳輸與波束控制、仿生目標(biāo)探測與人工智能識別可以提高水聲探測指向性、抑制混響并具備定向水聲通信能力，能夠突破現(xiàn)有水下機(jī)器人水聲探測和通信限制。在基于人工智能的海洋仿生機(jī)器人研發(fā)方面，利用生物醫(yī)學(xué)成像測量鯨豚流線體形、結(jié)構(gòu)和組織特性，設(shè)計仿生機(jī)器人具有仿生形態(tài)和柔性特性，突破現(xiàn)有水下機(jī)器人結(jié)構(gòu)和材料設(shè)計理念。研究水聲仿生智能探測、目標(biāo)特征提取和分類識別提升仿生機(jī)器人水下工作能力。在仿生水下機(jī)器人樣機(jī)研制、傳感和模式識別等取得應(yīng)用成果。 四、合作企業(yè) 海圖志（廈門）智能科技有限公司由福建省海洋與漁業(yè)廳批準(zhǔn)的雙創(chuàng)干部蘇芃牽頭成立，組織了西北工業(yè)大學(xué)、華南理工大學(xué)、廈門大學(xué)、福州大學(xué)、福建師范大學(xué)等院校博士專家40余人組成，2015年開始，經(jīng)過了2-3年的基礎(chǔ)理論研究，已經(jīng)申報和取得相關(guān)的專利軟著20項。開發(fā)過相關(guān)的水下裝備設(shè)備包括水下光學(xué)成像攝像機(jī)、水下光學(xué)鏡頭、水聲定位設(shè)備、水下潛器等等，具備一定的開發(fā)研究的基礎(chǔ)。得到省委于偉國書記、中國工程院院長周濟(jì)、國家海洋局林山青副局長等等領(lǐng)導(dǎo)的認(rèn)可。相關(guān)的產(chǎn)品取得福建省618青年海洋創(chuàng)新創(chuàng)意成果獎第一名，第六屆全國海洋航行器設(shè)計與制作大賽一等獎，19屆中國國際高新技術(shù)成果交易會優(yōu)秀產(chǎn)品獎、中國創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽福州市三等獎。海圖志（廈門）智能科技有限公司取得廈門海峽科創(chuàng)基金的以5000萬估值的投資，在廈門設(shè)立海洋機(jī)器人創(chuàng)業(yè)基地。 海圖志（廈門）智能科技有限公司小型水下產(chǎn)品在2016年深圳高交會上引起了科技部、云南省科技廳、廣西省海洋局等其他省市領(lǐng)導(dǎo)的重視，2017年福建618項目成果交易會上得到中國工程院院長、福建省省長（現(xiàn)任省委書記）、國家海洋局副局長、福建省副省長、省發(fā)改委主任等專家領(lǐng)導(dǎo)的肯定。

本發(fā)明公開了一種基于聲學(xué)多普勒計程儀的水下地形匹配導(dǎo)航系統(tǒng)，包括：多波束綜合多普勒計程 儀、差分全球定位系統(tǒng)、平臺羅經(jīng)、數(shù)據(jù)采集模塊和海底地形匹配模塊，多波束綜合多普勒計程儀、差 分全球定位系統(tǒng)、平臺羅經(jīng)、海底地形匹配模塊均與數(shù)據(jù)采集模塊相連。本發(fā)明多波束綜合多普勒計程 儀具有更多測點、全覆蓋、高精度的優(yōu)點，能更準(zhǔn)確全面地反映水下地形的起伏變化情況。將多波束綜 合多普勒計程儀與海底地形匹配模塊結(jié)合，形成本發(fā)明基于聲學(xué)多普勒計程儀的水下地形匹配導(dǎo)航系統(tǒng)。 相比于傳統(tǒng)的水下地形導(dǎo)航系統(tǒng)，本發(fā)明不受時間限制，在長時間航行過程中也可保證實時導(dǎo)航信息的 精確性。 

本實用新型公開了一種具有非固定翼的菱形翼水下滑翔機(jī)，屬于水下運載技術(shù)領(lǐng)域。其主要組成包括：機(jī)身、一對固定翼、一對非固定翼、橫向移動機(jī)構(gòu)、縱向移動機(jī)構(gòu)、非固定翼角度轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)。所述的兩對機(jī)翼構(gòu)成菱形翼結(jié)構(gòu)。所述的非固定翼可在一定范圍內(nèi)改變它與固定翼之間的橫向距離、縱向距離以及與固定翼形成的角度。本實用新型的水下滑翔機(jī)獨特的機(jī)翼結(jié)構(gòu)設(shè)計能夠有效提高水下滑翔機(jī)的升阻比，降低不穩(wěn)定的水動力力矩，使其獲得更優(yōu)良的滑翔性能。

本發(fā)明公開了一種有纜水下機(jī)器人半主動升沉補償系統(tǒng)，包括: 被動升沉補償單元，用于補償水下鎧纜單元的靜態(tài)載荷;主動升沉補償單元，用于補償水下鎧纜單元的動態(tài)載荷;水下鎧纜單元，包括鎧 纜、中繼器、系纜和水下機(jī)器人。本發(fā)明能夠在被動升沉補償單元補 償?shù)綮o態(tài)載荷的基礎(chǔ)上，通過主動升沉補償單元產(chǎn)生輔助補償作用， 克服動態(tài)載荷，使得水下鎧纜單元的鎧纜做與母船升沉運動方向相反 的運動，從而降低鎧纜張力波動和中繼器的振蕩幅度。通過將被動升 沉補償與主動升沉補償機(jī)械結(jié)合的方式，可在降低系統(tǒng)能耗的基礎(chǔ)上 進(jìn)一步提高系統(tǒng)

本實用新型公開了一種自身浮力可調(diào)節(jié)的柔性水下作業(yè)機(jī)械手。本實用新型中的機(jī)械手本體由許多段構(gòu)成，相鄰兩段由萬向節(jié)或球鉸構(gòu)成的關(guān)節(jié)連接，每段的運動由控制繩驅(qū)動；機(jī)械手每一段中安裝有體積可調(diào)節(jié)的浮囊。相比傳統(tǒng)水下作業(yè)機(jī)械手，本實用新型具有重量輕、結(jié)構(gòu)簡單、姿態(tài)靈活、柔性好等優(yōu)點，適用于空間狹小、復(fù)雜的場合作業(yè)；而且，可通過調(diào)節(jié)每一段浮囊的體積來控制每段的凈浮力，從而能夠充分利用環(huán)境水的浮力作用，來提高機(jī)械手的負(fù)載操作能力。