本實用新型公開了一種具有非固定翼的菱形翼水下滑翔機,屬于水下運載技術領域。其主要組成包括:機身、一對固定翼、一對非固定翼、橫向移動機構、縱向移動機構、非固定翼角度轉變機構。所述的兩對機翼構成菱形翼結構。所述的非固定翼可在一定范圍內改變它與固定翼之間的橫向距離、縱向距離以及與固定翼形成的角度。本實用新型的水下滑翔機獨特的機翼結構設計能夠有效提高水下滑翔機的升阻比,降低不穩定的水動力力矩,使其獲得更優良的滑翔性能。