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起重機(jī)箱形主梁三自由度移動(dòng)焊接機(jī)器人
（專利號：ZL 201510552708.2） 簡介：本發(fā)明提供一種起重機(jī)箱形主梁三自由度移動(dòng)焊接機(jī)器人，屬于機(jī)器人焊接技術(shù)領(lǐng)域。該焊接機(jī)器人包括底座、縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、焊槍升降機(jī)構(gòu)、焊槍旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、焊接設(shè)備及電纜卷筒等，焊接設(shè)備包括送絲機(jī)、焊機(jī)、氣瓶座、二氧化碳?xì)馄浚笜屝D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過升降臺(tái)安裝在焊槍升降機(jī)構(gòu)上，齒輪齒條傳動(dòng)與直線導(dǎo)軌副相配合實(shí)現(xiàn)長位移移動(dòng)的精確定位，通過三臺(tái)伺服電機(jī)聯(lián)合控制焊槍位姿實(shí)現(xiàn)長距離平面曲線連續(xù)光滑平角焊縫的自動(dòng)焊接。本發(fā)明所提供的焊接機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡單、傳動(dòng)鏈短、位置準(zhǔn)確、工作可靠、焊接質(zhì)量穩(wěn)定等技術(shù)特點(diǎn)。
安徽工業(yè)大學(xué)
2021-04-11
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Ｓｉ基微機(jī)械懸臂梁耦合間接加熱式毫米波信號檢測器
本發(fā)明的Ｓｉ基微機(jī)械懸臂梁耦合間接加熱式毫米波信號檢測器，結(jié)構(gòu)包括懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)、功率合成／分配器、間接加熱式微波功率傳感器和開關(guān)。懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)包括兩組懸臂梁，每組懸臂梁由兩個(gè)對稱的懸臂梁構(gòu)成，用于耦合部分待測信號，兩個(gè)懸臂梁之間ＣＰＷ傳輸線的電長度在所測信號頻率范圍內(nèi)的中心頻率３５ＧＨｚ處為λ／４。功率通過輸入端口對應(yīng)的ＣＰＷ信號線終端的間接加熱式微波功率傳感器進(jìn)行檢測；頻率檢測通過測量兩路在中心頻率處相位差為９０度的耦合信號的合成功率實(shí)現(xiàn)；相位檢測通過將兩路在中心頻率處相位差為９０度的耦合信號
東南大學(xué)
2021-04-14
Ｓｉ基微機(jī)械懸臂梁耦合直接加熱式毫米波信號檢測器
本發(fā)明的Ｓｉ基微機(jī)械懸臂梁耦合直接加熱式毫米波信號檢測器，結(jié)構(gòu)由懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)、功率合成／分配器、直接加熱式微波功率傳感器和開關(guān)構(gòu)成。懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)包括兩組懸臂梁，每組懸臂梁由兩個(gè)對稱的懸臂梁構(gòu)成，兩個(gè)懸臂梁之間ＣＰＷ傳輸線的電長度在所測信號頻率范圍內(nèi)的中心頻率３５ＧＨｚ處為λ／４。功率通過輸入端口對應(yīng)的ＣＰＷ信號線終端的直接加熱式微波功率傳感器進(jìn)行檢測；頻率檢測通過利用直接加熱式微波功率傳感器測量兩路在中心頻率處相位差為９０度的耦合信號的合成功率實(shí)現(xiàn)；相位檢測通過將兩路在中心頻率處相位差為９０度的
東南大學(xué)
2021-04-14
硅基懸臂梁耦合間接加熱式未知頻率毫米波相位檢測器
本發(fā)明的硅基懸臂梁耦合間接加熱式未知頻率毫米波相位檢測器，結(jié)構(gòu)由懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)、功率分配／合成器、間接加熱式微波功率傳感器和開關(guān)構(gòu)成。懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)上下左右對稱，包括兩組懸臂梁，每組懸臂梁由兩個(gè)對稱的懸臂梁構(gòu)成，兩個(gè)懸臂梁之間ＣＰＷ傳輸線的電長度在中心頻率３５ＧＨｚ處為λ／４。為實(shí)現(xiàn)未知頻率毫米波相位的檢測，首先進(jìn)行頻率檢測，頻率檢測通過利用間接加熱式微波功率傳感器測量兩路在中心頻率３５ＧＨｚ處相位差為９０度的耦合信號的合成功率實(shí)現(xiàn)；相位檢測通過將兩路相位差為９０度的耦合信號分別同兩路等分后的參考信
東南大學(xué)
2021-04-14
硅基懸臂梁耦合直接加熱式未知頻率毫米波相位檢測器
本發(fā)明的硅基懸臂梁耦合直接加熱式未知頻率毫米波相位檢測器，結(jié)構(gòu)主要包括懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)、功率分配／合成器、直接加熱式微波功率傳感器和開關(guān)。懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)包括兩組懸臂梁，每組懸臂梁由兩個(gè)對稱的懸臂梁構(gòu)成，兩個(gè)懸臂梁之間ＣＰＷ傳輸線的電長度在所測信號頻率范圍內(nèi)的中心頻率３５ＧＨｚ處為λ／４。為實(shí)現(xiàn)未知頻率毫米波相位的檢測，首先進(jìn)行頻率檢測。頻率檢測通過利用直接加熱式微波功率傳感器測量兩路在所測信號頻率范圍內(nèi)的中心頻率３５ＧＨｚ處相位差為９０度的耦合信號的合成功率實(shí)現(xiàn)；相位檢測通過將兩路在中心頻率３５ＧＨｚ
東南大學(xué)
2021-04-14
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一種移動(dòng)荷載下簡支梁損傷和移動(dòng)力同時(shí)識(shí)別方法
本發(fā)明提出了一種移動(dòng)荷載下簡支梁損傷和移動(dòng)力同時(shí)識(shí)別方 法：測量結(jié)構(gòu)在損傷狀態(tài)的加速度動(dòng)力響應(yīng)，以結(jié)構(gòu)的加速度響應(yīng)作 為結(jié)構(gòu)損傷和移動(dòng)力識(shí)別的動(dòng)力指標(biāo)；根據(jù)結(jié)構(gòu)的數(shù)值模型，將未知 移動(dòng)荷載采用切比雪夫多項(xiàng)式表示，并利用梁單元形函數(shù)概念將移動(dòng) 荷載等效成單元節(jié)點(diǎn)力，分別計(jì)算結(jié)構(gòu)加速度響應(yīng)對損傷和移動(dòng)力參 數(shù)的靈敏度矩陣；結(jié)合敏感性分析結(jié)果，以結(jié)構(gòu)測量加速度響應(yīng)和計(jì) 算所得的有限元加速度響應(yīng)的差值作為目標(biāo)函數(shù)，采用一階泰勒展開 的識(shí)別方程逐步迭代同時(shí)識(shí)別出簡支梁的損傷和移動(dòng)力。通過本發(fā)明 方法，能夠僅僅
華中科技大學(xué)
2021-04-14
基于硅基懸臂梁Ｔ型結(jié)直接加熱式毫米波信號檢測儀器
本發(fā)明的基于硅基懸臂梁耦合Ｔ型結(jié)直接加熱式毫米波信號檢測儀器是由傳感器、模數(shù)轉(zhuǎn)換和液晶顯示三大模塊組成，傳感器模塊是由懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)、Ｔ型結(jié)直接加熱式微波功率傳感器和開關(guān)構(gòu)成，襯底材料為高阻Ｓｉ，功率通過輸入端口對應(yīng)的ＣＰＷ信號線終端的直接加熱式微波功率傳感器進(jìn)行檢測；頻率檢測通過利用直接加熱式微波功率傳感器測量兩路在中心頻率處相位差為９０度的耦合信號的合成功率實(shí)現(xiàn)；相位檢測通過將兩路在中心頻率處相位差為９０度的耦合信號，分別同兩路等分后的參考信號合成，同樣利用直接加熱式微波功率傳感器檢測合成功率，
東南大學(xué)
2021-04-14
硅基懸臂梁耦合Ｔ型結(jié)間接加熱式毫米波信號檢測儀器
本發(fā)明的硅基懸臂梁耦合Ｔ型結(jié)間接加熱式毫米波信號檢測儀器是由傳感器、模數(shù)轉(zhuǎn)換和液晶顯示三大模塊組成，傳感器模塊是由懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)、Ｔ型結(jié)間接加熱式微波功率傳感器和開關(guān)構(gòu)成，襯底材料為高阻Ｓｉ，功率通過輸入端口對應(yīng)的ＣＰＷ信號線終端的間接加熱式微波功率傳感器進(jìn)行檢測；頻率檢測通過利用間接加熱式微波功率傳感器測量兩路在中心頻率處相位差為９０度的耦合信號的合成功率實(shí)現(xiàn)；相位檢測通過將兩路在中心頻率處相位差為９０度的耦合信號，分別同兩路等分后的參考信號合成，同樣利用間接加熱式微波功率傳感器檢測合成功率，從而
東南大學(xué)
2021-04-14
基于硅基懸臂梁Ｔ型結(jié)間接加熱式毫米波信號檢測器
本發(fā)明的基于硅基懸臂梁Ｔ型結(jié)間接加熱式毫米波信號檢測器，主要實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)包括由懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)、Ｔ型結(jié)、間接加熱式微波功率傳感器和開關(guān)。懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)包括兩組懸臂梁，每組懸臂梁由兩個(gè)對稱的懸臂梁構(gòu)成，兩個(gè)懸臂梁之間ＣＰＷ傳輸線的電長度在所測信號頻率范圍內(nèi)的中心頻率３５ＧＨｚ處為λ／４。功率通過第一間接加熱式微波功率傳感器進(jìn)行檢測；頻率檢測通過利用間接加熱式微波功率傳感器測量兩路在中心頻率處相位差為９０度的耦合信號的合成功率實(shí)現(xiàn)；相位檢測通過將兩路在中心頻率處相位差為９０度的耦合信號，分別同兩路等分后的參考
東南大學(xué)
2021-04-14
硅基微機(jī)械懸臂梁耦合間接加熱在線式毫米波相位檢測器
本發(fā)明的硅基微機(jī)械懸臂梁耦合間接加熱在線式毫米波相位檢測器，實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)包括懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)、功率合成／分配器和間接加熱式微波功率傳感器。懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)中，兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的懸臂梁在ＣＰＷ中央信號線上方，用于耦合部分待測信號，通過錨區(qū)與功率合成器相連，耦合信號的功率相等，兩個(gè)懸臂梁之間ＣＰＷ傳輸線的電長度為λ／８。懸臂梁下方的ＣＰＷ中央信號線上覆蓋了一層Ｓｉ３Ｎ４介電層，用于防止電學(xué)短路。參考信號通過功率分配器分成兩路信號，分別與兩路懸臂梁耦合的信號通過功率合成器合成，功率合成器的輸出端連接到間接加熱式微波功
東南大學(xué)
2021-04-14