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基于交互力識別運(yùn)動意圖的欠驅(qū)動康復(fù)機(jī)器人的控制方法
本發(fā)明屬于外骨骼機(jī)器人控制相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，其公開了一種基 于交互力識別運(yùn)動意圖的欠驅(qū)動康復(fù)機(jī)器人的控制方法，其包括以下 步驟:(1)確定欠驅(qū)動康復(fù)機(jī)器人的驅(qū)動電機(jī)數(shù)量及驅(qū)動角度矢量;(2)確定運(yùn)動關(guān)節(jié)角度矢量;(3)確定初始關(guān)節(jié)角度矢量。(4)計(jì)算出傳動矩 陣;(5)求得驅(qū)動電機(jī)與關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系式;(6)確定欠驅(qū)動康復(fù)機(jī) 器人的剛體雅可比矩陣;(7)確定欠驅(qū)動康復(fù)機(jī)器人末端的速度映射矩 陣;(8)構(gòu)建出驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動空間到欠驅(qū)動康復(fù)機(jī)器人操作空間的投 影矩陣;(9)根據(jù)測量數(shù)據(jù)計(jì)算出患者的手施加在
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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一種利用機(jī)器人拆裝高壓導(dǎo)線防震錘的末端工具及方法
本發(fā)明提供一種利用機(jī)器人拆裝高壓導(dǎo)線防震錘的末端工具及方法，末端工具包括夾緊末端和拆裝 末端。夾緊末端包括兩個(gè)夾爪、防震錘承托鉤、防震錘托板、夾持絲桿、夾爪基座、以及驅(qū)動夾持絲桿 的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)對防震錘定位夾緊及承托防震錘；拆裝末端將防震錘螺母擰松，實(shí)現(xiàn)防震錘僅通過 防震錘掛板懸掛在導(dǎo)線上。夾緊末端和拆裝末端分別安裝于機(jī)器人平臺上的三自由度作業(yè)臂和四自由度 作業(yè)臂，調(diào)節(jié)雙作業(yè)臂各個(gè)關(guān)節(jié)，攜帶末端工具到達(dá)工作位，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)末端對防震錘的安拆。本
武漢大學(xué)
2021-04-14
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鋰鹽調(diào)控人BMSC成骨－成脂反向分化、增加骨量的分子機(jī)理
獨(dú)自擁有。
四川大學(xué)
2016-04-29
一種便攜式二自由度腕關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人
本發(fā)明公開了一種便攜式二自由度腕關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，包括穿·799·戴在人體小臂外側(cè)的手臂架、穿戴在人體手背處的手背架、以及連接兩者的二自由度驅(qū)動機(jī)構(gòu)；二自由度驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括滑動機(jī)構(gòu)，氣動肌肉機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，主動連桿，從動連桿，通過氣動肌肉的驅(qū)動力控制旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)從而使主動連桿、從動連桿帶動手背架實(shí)現(xiàn)腕關(guān)節(jié)的屈伸康復(fù)訓(xùn)練；二自由度驅(qū)動機(jī)構(gòu)還包括中心立柱、弧形齒條、圓柱齒輪、導(dǎo)軌固定在所述手背架外側(cè)，通過電機(jī)驅(qū)動圓
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種輸電線路雙足機(jī)器人末端機(jī)械手裝置
本發(fā)明公開了一種輸電線路雙足機(jī)器人末端機(jī)械手裝置，包括機(jī)械手足部板、行走輪安裝座、行走 輪模塊、行走電機(jī)和夾緊電機(jī)模塊，行走輪安裝座設(shè)于機(jī)械手足部板上端，行走輪安裝座包括行走輪安 裝座底板和三個(gè)行走輪安裝孔;行走輪模塊包括作為主動輪的行走輪二、作為從動輪的行走輪三、以及 作為壓緊輪的行走輪一，行走輪二通過行走輪軸二安裝在行走輪安裝座底板上，行走輪二與行走電機(jī)的 轉(zhuǎn)軸固定相連
武漢大學(xué)
2021-04-14
一種基于六軸機(jī)器人式的自動鋪帶裝置及方法
本發(fā)明涉及一種基于六軸機(jī)器人式的自動鋪帶裝置及方法。該裝置應(yīng)用于復(fù)合材料纖維帶鋪放自動化制造裝備領(lǐng)域。該裝置包括放帶裝置(1)，張力檢測裝置(2)，壓緊剪切裝置(3)，紅外加熱裝置(4)，壓緊機(jī)構(gòu)(5)，收襯紙裝置(6)，機(jī)架(7)以及連接機(jī)構(gòu)(8)。本發(fā)明具有自動鋪放復(fù)合材料預(yù)浸帶的功能，打破了國外技術(shù)的封鎖，可滿足航天、航空工業(yè)對復(fù)合材料構(gòu)件制造的需要。
武漢大學(xué)
2021-04-14
基于交疊四發(fā)射線圈的電纜隧道巡檢機(jī)器人無線充電系統(tǒng)
本實(shí)用新型公開了一種基于交疊四發(fā)射線圈的電纜隧道巡檢機(jī)器人無線充電系統(tǒng)，包括發(fā)射單元、 接收單元和 ZigBee 通信模塊，其中，發(fā)射單元中的發(fā)射線圈為 4 個(gè)設(shè)于同一平面的相互串聯(lián)的等大圓 形線圈，各圓形線圈的圓心圍成正方形，且各圓形線圈彼此部分交疊；發(fā)射單元中的第一控制器和接收 單元中的第二控制器通過 ZigBee 通信模塊進(jìn)行無線連接。本實(shí)用新型采用交疊四發(fā)射線圈結(jié)構(gòu)，通過 降低發(fā)射線圈邊緣的磁場來增強(qiáng)交疊區(qū)域磁感應(yīng)強(qiáng)度，從而減小磁場泄露
武漢大學(xué)
2021-04-14
一種適用于家用掃地機(jī)器人的無線充電系統(tǒng)
本實(shí)用新型涉及無線電能傳輸技術(shù)，特別涉及一種適用于家用掃地機(jī)器人的無線充電系統(tǒng)，包括充 電座端和掃地機(jī)器人端；充電座端包括依次連接的電源模塊、第一超聲波傳感模塊、第一光線傳感模塊 和發(fā)射組件；掃地機(jī)器人端包括依次連接的第二超聲波傳感模塊、第二光線傳感模塊、接收組件、電池 組和室內(nèi)定位系統(tǒng)。該無線充電系統(tǒng)解決了家用掃地機(jī)器人在返回充電座充電時(shí)無法準(zhǔn)確貼上貼片電極 的問題，同時(shí)能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)在清掃任務(wù)過程中或清掃任務(wù)結(jié)束后電量不足，并通過室內(nèi)定位系統(tǒng)
武漢大學(xué)
2021-04-14
一種高壓輸電線路絕緣子清掃與檢測機(jī)器人
本發(fā)明公開了一種高壓輸電線路絕緣子清掃與檢測機(jī)器人，包括可以繞旋轉(zhuǎn)軸向兩邊打開的環(huán)形框 架和控制箱，環(huán)形框架包括通過多個(gè)輔助支架固定相連的上層支架和下層支架、以及通過清掃層升降機(jī) 構(gòu)可上下移動的中層支架，上層支架上設(shè)有用于夾住絕緣子的上夾爪，上夾爪上設(shè)有檢測裝置，中層支 架上設(shè)有清掃裝置和夾持絕緣子裙部的輔助夾爪，上層支架和下層支架之間還設(shè)有通過夾爪層升降機(jī)構(gòu) 上下移動的下夾爪，與轉(zhuǎn)軸相對的環(huán)形框
武漢大學(xué)
2021-04-14
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（ISET）機(jī)器人輔助農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化、智能化生產(chǎn)產(chǎn)業(yè)鏈
現(xiàn)有智慧農(nóng)業(yè)企業(yè)主要的業(yè)務(wù)是信息服務(wù)，互聯(lián)網(wǎng)管理、品種培育等信息獲取及管理方面，而很少見到對生產(chǎn)流程中的硬件設(shè)施進(jìn)行優(yōu)化的企業(yè)，ISET將以此為切入點(diǎn)，完善智慧農(nóng)業(yè)的各個(gè)環(huán)節(jié)。ISET以智慧農(nóng)業(yè)為主線，打造以智慧導(dǎo)航轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人、智慧噴灌轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人、智能農(nóng)作物識別采摘機(jī)器人，以及定制機(jī)器人輔助農(nóng)業(yè)生產(chǎn)產(chǎn)品服務(wù)等為分支的產(chǎn)業(yè)鏈。
北京交通大學(xué)
2023-05-08