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一種基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)控制的雙進(jìn)雙出球磨機(jī)控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明公開了一種基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)控制的雙進(jìn)雙出球磨機(jī)控制系統(tǒng)及控制方法，控制系統(tǒng)包括基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的預(yù)測(cè)控制器、控制量初始化模塊以及被控對(duì)象，被控對(duì)象為雙進(jìn)雙出球磨機(jī)模型，其輸出連續(xù)被控量經(jīng)離散化后生成的離散被控量和被控量當(dāng)前設(shè)定值輸入控制量初始化模塊和預(yù)測(cè)控制器，控制量初始化模塊輸出控制量初始值輸入給預(yù)測(cè)控制器，預(yù)測(cè)控制器輸出離散控制向量經(jīng)零階保持器轉(zhuǎn)換為連續(xù)控制量輸出給雙進(jìn)雙出球磨機(jī)模型。控制方法采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)正向模型和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆向模型實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象的預(yù)測(cè)控制。本發(fā)明可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行提前控制和調(diào)節(jié)，適用于大滯后系統(tǒng)的控制，被控量響應(yīng)快、超調(diào)量小，同時(shí)具有良好的魯棒性。
東南大學(xué)
2021-04-11
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一種基于伺服驅(qū)動(dòng)加載的三維力傳感器動(dòng)態(tài)響應(yīng)標(biāo)定裝置
本實(shí)用新型公開了一種基于伺服驅(qū)動(dòng)加載的三維力傳感器動(dòng)態(tài)響應(yīng)標(biāo)定裝置，包括標(biāo)定裝置工作臺(tái)、傳感器固定盤、傳感器加載件、伺服加載系統(tǒng)和加載裝置固定平臺(tái)。所述裝置工作臺(tái)由頂板、立柱和底板組成，立柱底部設(shè)有調(diào)平器，頂板上部設(shè)有水平儀、下方安裝傳感器固定盤；三維力傳感器的頂部和底部均具有螺孔，用于連接傳感器固定盤和傳感器加載件；標(biāo)定裝置工作臺(tái)的X、Y、Z方向各具有一套伺服加載系統(tǒng)，分別安裝在加載裝置固定平臺(tái)和工作臺(tái)底板上；伺服加載系統(tǒng)包括伺服電機(jī)、減速器、聯(lián)軸器、絲桿、軸力計(jì)和加載頭。本實(shí)用新型裝置適用于不同量程的力傳感器，精度高，實(shí)現(xiàn)荷載的連續(xù)動(dòng)態(tài)加載測(cè)量，使用效果好，便于推廣使用。
浙江大學(xué)
2021-04-13
永磁同步電機(jī)無差拍直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明公開了一種永磁同步電機(jī)無差拍直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)及控制方法，解決了永磁同步電機(jī)采用傳統(tǒng)矢量控制或直接轉(zhuǎn)矩控制分別帶來的轉(zhuǎn)矩響應(yīng)較慢和轉(zhuǎn)矩紋波較大的問題。本發(fā)明方法根據(jù)永磁同步電機(jī)電壓、電流、磁鏈、電磁轉(zhuǎn)矩的關(guān)系，在離散狀態(tài)下利用數(shù)值積分原理構(gòu)造了一種狀態(tài)觀測(cè)器，同時(shí)引入ＰＩ調(diào)節(jié)器消除觀測(cè)誤差，實(shí)現(xiàn)了對(duì)下一控制周期系統(tǒng)狀態(tài)的準(zhǔn)確預(yù)測(cè)，基于該觀測(cè)器建立永磁同步電機(jī)無差拍直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)，在保持轉(zhuǎn)矩響應(yīng)快的同時(shí)減小了轉(zhuǎn)矩紋波，提高了永磁同步電機(jī)運(yùn)行性能。
東南大學(xué)
2021-04-11
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工業(yè)控制系統(tǒng)的功能安全與信息安全實(shí)時(shí)協(xié)調(diào)控制方法
本發(fā)明公開了一種工業(yè)控制系統(tǒng)的功能安全與信息安全實(shí)時(shí)協(xié)調(diào)控制方法，首先建立系統(tǒng)模型，包括工業(yè)控制系統(tǒng)功能支撐模型、安全相關(guān)任務(wù)與功能間映射關(guān)系模型、安全相關(guān)任務(wù)評(píng)價(jià)模型；然后分析獲取就緒的功能安全任務(wù)與信息安全任務(wù)之間可能存在的沖突或矛盾；按照預(yù)設(shè)的沖突協(xié)調(diào)規(guī)則獲取無沖突安全相關(guān)任務(wù)集；根據(jù)系統(tǒng)功能性任務(wù)集和無沖突安全相關(guān)任務(wù)集，確定全局任務(wù)集；基于全局任務(wù)集構(gòu)建基于 DAG 的任務(wù)圖；并將風(fēng)險(xiǎn)作為約束條件、將全局任
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種具備直流潮流與短路控制的復(fù)合裝置及其控制方法
一種直流電網(wǎng)用的具備直流潮流控制與直流短路控制的復(fù)合裝置及其控制方法，復(fù)合控制裝置包括：潮流控制裝置，其包括一對(duì)耦合電感、四個(gè)開關(guān)管、四個(gè)二極管和兩個(gè)電容；短路控制裝置，其包括兩個(gè)高壓快速機(jī)械開關(guān)、三個(gè)避雷器和三個(gè)開關(guān)管。所述第一電容作為第一可調(diào)電壓源串聯(lián)在第一條輸電線路中，第二電容作為第二可調(diào)電壓源串聯(lián)在第二條輸電線路中，用于潮流控制；快速機(jī)械開關(guān)
東南大學(xué)
2021-04-14
一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明公開了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明公開了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，
華中科技大學(xué)
2021-04-14
仿人雙足機(jī)器人步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明涉及一種基于磁流變技術(shù)的仿人機(jī)器步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法，所述控制系統(tǒng)包括多個(gè)柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長度調(diào)節(jié)單元和反饋回路單元。所述步態(tài)切換方法將事先規(guī)劃好的走路(跑步)的末狀態(tài)和跑步(走路)的初狀態(tài)插值成連續(xù)光滑可導(dǎo)的曲線，同時(shí)，在線反復(fù)優(yōu)化計(jì)算步態(tài)切換瞬間關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡，通過控制柔順控制器活塞的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，改變機(jī)器人桿件的質(zhì)心位置、速度和加速度，當(dāng)機(jī)器人有向前傾倒的趨勢(shì)時(shí)，使前腿伸長，后腿縮短，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)后；當(dāng)機(jī)器人有向后傾倒的趨勢(shì)時(shí)，使前腿縮短，后腿伸長，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)前，控制機(jī)器人的穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人走路、跑步間的自由切換。
浙江大學(xué)
2021-04-13
一種記憶電機(jī)磁化狀態(tài)選擇與弱磁控制協(xié)同控制方法
本發(fā)明公開了一種定子永磁型記憶電機(jī)磁化狀態(tài)選擇與弱磁控制協(xié)同控制方法，通過在不同永磁磁化狀態(tài)下結(jié)合弱磁控制方法拓展定子永磁型記憶電機(jī)的恒功率工作范圍。該方法在不同的轉(zhuǎn)速區(qū)間采取不同的電流分配策略，優(yōu)化了電機(jī)的控制性能。與采用ｉｄ＝０的分段永磁磁通控制方法相比，該方法提高了電機(jī)在不同轉(zhuǎn)速區(qū)的轉(zhuǎn)矩輸出能力。同時(shí)，在恒定的負(fù)載轉(zhuǎn)矩下，該方法提高了定子永磁型記憶電機(jī)在不同轉(zhuǎn)速區(qū)間的效率。
東南大學(xué)
2021-04-11
MINIdriver控制板可編程控制器含藍(lán)牙接口
產(chǎn)品詳細(xì)介紹
AVR通用開發(fā)板,雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，全兼容Arduino
規(guī)格參數(shù)
●MCU: ATmega8A ,頻率：16MHZ
●輸入電壓范圍：5.4V~9V
●超低輸入輸出壓差：250mV@ 500mA , 450mV @ 1A
●板載高性能雙2A 獨(dú)立MOSFET H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，可外接PWM控制信號(hào)
●藍(lán)牙模塊接口（標(biāo)配大谷電子藍(lán)牙模塊），可與手機(jī)、電腦通信
●板載USB轉(zhuǎn)串口芯片，兼容Arduino.
●MOSFET 防反接電路
●豐富的電源、信號(hào)接口，IO口全引出。方便開發(fā)
●電機(jī)接口
●舵機(jī)接口，不用外接線路板
●尺寸：60MM*30MM*1.3MM
配送清單
配USB下載線一根，Arduino控制板，機(jī)器人arduino貼片板，1A的堵轉(zhuǎn)電流
中山市百佳大谷電子科技有限公司
2021-08-23