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相比于傳統(tǒng)的飛行機(jī)器人，跨介質(zhì)仿生吸附機(jī)器人可長時間工作，并同時覆蓋水下和空中的運(yùn)動范圍，這在探索基礎(chǔ)科學(xué)問題，研制具有潛在用途的高性能跨域航行器方面具有重要意義。

本發(fā)明公開了一種用于金屬面爬壁機(jī)器人的磁吸附提升系統(tǒng)，包括四組提升子機(jī)構(gòu)，兩組提升子機(jī)構(gòu)位于機(jī)器人對稱兩側(cè)，每個提升子機(jī)構(gòu)包括兩個支撐架、通過軸承與所述兩個支撐架底端連接的磁鐵旋轉(zhuǎn)架、固定在所述磁鐵旋轉(zhuǎn)架上的旋轉(zhuǎn)架固定座、安裝在所述磁鐵旋轉(zhuǎn)架上的磁鐵、與旋轉(zhuǎn)架固定座軸承連接的提升桿、與所述提升桿連接的H型中間桿和連架桿、與所述H型中間桿連接的主動桿。該提升裝置可以滿足金屬面爬壁機(jī)器人的磁吸附穩(wěn)定性，保證了連桿之間的旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)性和快速性，實(shí)現(xiàn)了金屬面爬壁機(jī)器人的磁吸附狀態(tài)和磁力脫離狀態(tài)的快速切換，在吸附狀態(tài)時實(shí)現(xiàn)了吸附的穩(wěn)定性，在釋放狀態(tài)時實(shí)現(xiàn)了磁吸附的消除。

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 近二十年來,機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機(jī)器人在各個領(lǐng)域廣泛獲 得應(yīng)用。但我國在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距, 因此研究和設(shè)計(jì)各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是很有 現(xiàn)實(shí)意義的。在工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中,串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用最為普遍,已經(jīng)廣泛的 應(yīng)用于生產(chǎn)中的機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機(jī)器人：分別固定在基座上的第一 關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)和第一關(guān)節(jié)軸；第一關(guān)節(jié)絲盤，通過回轉(zhuǎn)副可旋轉(zhuǎn)的連接在第一關(guān) 節(jié)軸的下端，所述的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過傳動絲連接第一關(guān)節(jié)絲盤；天津大學(xué)科技成果選編 兩個吊架，分別固定連接在第一關(guān)節(jié)絲盤底部端面上的兩側(cè)；大臂關(guān)節(jié)軸，該大 臂關(guān)節(jié)軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個吊架下端部；第二、三關(guān)節(jié)絲盤， 該第二、三關(guān)節(jié)絲盤的回轉(zhuǎn)中心固定連接在大臂關(guān)節(jié)軸上；平行四邊形驅(qū)動機(jī)構(gòu)， 該平行四邊形驅(qū)動機(jī)構(gòu)可旋轉(zhuǎn)的連接在大臂關(guān)節(jié)軸上，且底部連接腕部機(jī)構(gòu)。本 項(xiàng)目能夠?qū)崿F(xiàn) 6 自由度力感機(jī)器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件， 使主手機(jī)器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測： 全球工業(yè)機(jī)器人需求量保持在一個很高的水平，主要應(yīng)用在汽車整車、汽車 零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領(lǐng)域，占比高達(dá) 60%。根據(jù)國際機(jī)器人 聯(lián)合會（IFR）統(tǒng)計(jì)，國際機(jī)器人市場于 2010 年開始恢復(fù)性增長，其中工業(yè)機(jī)器 人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業(yè) 機(jī)器人銷量達(dá) 22600 萬臺，位居世界工業(yè)機(jī)器人銷量排名第三位，僅次于日本、 韓國。據(jù) IFR 估計(jì)，中國未來的工業(yè)機(jī)器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為 世界最大的工業(yè)機(jī)器人市場。該六自由度串聯(lián)機(jī)器人，可應(yīng)用在焊接、搬運(yùn)與裝 卸、涂漆、表面處理、切割等多個領(lǐng)域，應(yīng)用前景巨大。 應(yīng)用領(lǐng)域：焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 按需要可購置國產(chǎn)設(shè)備或國外設(shè)備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積 和投資規(guī)?？梢暺髽I(yè)的情況和產(chǎn)品的批量規(guī)模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術(shù)轉(zhuǎn)讓或協(xié)商。 

本 項(xiàng) 目 是 我 國 唯 一 擁 有 自 主 知 識 產(chǎn) 權(quán) 的 膀 胱 腔 內(nèi) 灌 注 專 用 型 重 組hIFN-α-2b-BCG，是針對淺表性膀胱癌的預(yù)防腫瘤復(fù)發(fā)、治療殘留腫瘤和原位癌的免疫治療專用，高效、低副作用的 I 類生物新藥。

新一代航空航天器的跨代高性能要求使得其尺寸越來越大、材料體系越來越多、結(jié)構(gòu)越來越復(fù)雜。傳統(tǒng)制造周期長、質(zhì)量不穩(wěn)定，無法滿足型號質(zhì)量和精度要求，亟需變革制造模式。工業(yè)機(jī)器人智能制造技術(shù)與裝備是解決該難題的最佳新途徑。但機(jī)器人精度低、剛性弱、加工穩(wěn)定性差等難題制約了其應(yīng)用于航空航天大型復(fù)雜構(gòu)件的高效高精制造，且核心裝備被國外發(fā)達(dá)國家壟斷，迫切需要突破基于移動機(jī)器人的制造核心技術(shù)與裝備，形成基于移動機(jī)器人的大型復(fù)雜構(gòu)件原位加工與裝配融合的制造能力，打破國外壟斷，實(shí)現(xiàn)自主可控。 技術(shù)特征 圍繞航空航天大型復(fù)雜構(gòu)件的高效、高精、高質(zhì)量制造急需，突破了基于誤差相似度的機(jī)器人精度補(bǔ)償、機(jī)器人變剛度建模與加工顫振抑制、融合多源信息的在線感知與自適應(yīng)工藝、多功能末端執(zhí)行器研制等一系列關(guān)鍵技術(shù)，構(gòu)建了移動機(jī)器人智能制造技術(shù)體系，自主研發(fā)了多臺套多功能末端執(zhí)行器和高精度大負(fù)載工業(yè)機(jī)器人智能鉆/鉚/銑制造裝備。

本發(fā)明公開了一種橋梁人致沖擊荷載光學(xué)測量方法及其快速測試系統(tǒng)，包括如下步驟：圖像采集、行人跳躍時豎向速度信息計(jì)算、行人豎向跳躍時的加速度信息計(jì)算、人致動態(tài)沖擊荷載估算和結(jié)構(gòu)參數(shù)識別及性能評估。本發(fā)明基于高速相機(jī)非接觸式測量的人致沖擊荷載的測試方法，不同于傳統(tǒng)的基于人工激勵裝置的沖擊振動測試，本發(fā)明的測試方法直接將步行天橋的行人荷載作為激勵源，可以更加方便快捷的實(shí)現(xiàn)城市步行橋梁的沖擊振動測試，同時基于測量的人致動態(tài)沖擊荷載，可以實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)深層次參數(shù)識別，能夠切實(shí)有效的實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)性能評估。

新一代航空航天器的跨代高性能要求使得其尺寸越來越大、材料體系越來越多、結(jié)構(gòu)越來越復(fù)雜。傳統(tǒng)制造周期長、質(zhì)量不穩(wěn)定，無法滿足型號質(zhì)量和精度要求，亟需變革制造模式。工業(yè)機(jī)器人智能制造技術(shù)與裝備是解決該難題的最佳新途徑。但機(jī)器人精度低、剛性弱、加工穩(wěn)定性差等難題制約了其應(yīng)用于航空航天大型復(fù)雜構(gòu)件的高效高精制造，且核心裝備被國外發(fā)達(dá)國家壟斷，迫切需要突破基于移動機(jī)器人的制造核心技術(shù)與裝備，形成基于移動機(jī)器人的大型復(fù)雜構(gòu)件原位加工與裝配融合的制造能力，打破國外壟斷，實(shí)現(xiàn)自主可控。技術(shù)特征圍繞航空航天大型復(fù)雜構(gòu)件的高效、高精、高質(zhì)量制造急需，突破了基于誤差相似度的機(jī)器人精度補(bǔ)償、機(jī)器人變剛度建模與加工顫振抑制、融合多源信息的在線感知與自適應(yīng)工藝、多功能末端執(zhí)行器研制等一系列關(guān)鍵技術(shù)，構(gòu)建了移動機(jī)器人智能制造技術(shù)體系，自主研發(fā)了多臺套多功能末端執(zhí)行器和高精度大負(fù)載工業(yè)機(jī)器人智能鉆/鉚/銑制造裝備。效益分析:項(xiàng)目的成功研制拓寬了工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，已在殲20、殲10、L15高教機(jī)、大飛機(jī)、××導(dǎo)彈、天宮2號空間站等國家重點(diǎn)型號研制和批產(chǎn)中應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)了殲20翼面、殲10機(jī)翼部件、高教機(jī)翼面、天宮二號空間站艙體等航空航天產(chǎn)品核心復(fù)雜大部件的生產(chǎn)，為我國航空航天大型復(fù)雜構(gòu)件制造提供了技術(shù)與裝備支撐。此外，成果還在國產(chǎn)機(jī)器人、精密零件制造等龍頭企業(yè)實(shí)現(xiàn)應(yīng)用推廣，核心專利轉(zhuǎn)化1999.2萬元，近三年新增直接經(jīng)濟(jì)效益達(dá)11.2409億元。

本 項(xiàng) 目 是 我 國 唯 一 擁 有 自 主 知 識 產(chǎn) 權(quán) 的 膀 胱 腔 內(nèi) 灌 注 專 用 型 重 組hIFN-α-2b-BCG，是針對淺表性膀胱癌的預(yù)防腫瘤復(fù)發(fā)、治療殘留腫瘤和原位癌的免疫治療專用，高效、低副作用的 I 類生物新藥。應(yīng)用范圍:可應(yīng)用于治療膀胱原位癌和預(yù)防膀胱癌術(shù)后復(fù)發(fā)的新型生物制劑。效益分析:基于相關(guān)專利開發(fā)的在線高速分選礦用設(shè)備，具有分選速度快、系統(tǒng)集成度高、運(yùn)行成本低等優(yōu)點(diǎn)，其主要技術(shù)優(yōu)勢和性能指標(biāo)如下： 一、主要技術(shù)優(yōu)勢 （1）一種重組干擾素卡介苗菌株，其特征在于該菌株利用基因工程技術(shù)構(gòu)建 的 phIFN-α-2B 穿 梭 質(zhì) 粒 ， 轉(zhuǎn) 導(dǎo) 到 丹 麥 I 型 BCG 菌 株 內(nèi) ， 構(gòu) 建 出rBCG-hIFN-α-2B 菌株，該卡介苗菌株可以分泌 hIFN-α-2B。 （2）既發(fā)揮 IFN-α-2b 的直接作用又可增強(qiáng) BCG 介導(dǎo)的抗腫瘤效應(yīng)，增強(qiáng)與放大了野生 BCG 預(yù)防與治療高危淺表膀胱癌的臨床效果，降低了 BCG 的灌注劑量和局部與全身嚴(yán)重并發(fā)癥發(fā)生率，同時也節(jié)省了大劑量干擾素腔內(nèi)灌注的昂貴費(fèi)用。 （3）將重組人干擾素-α-2b-BCG 使用生物反應(yīng)發(fā)生器進(jìn)行大規(guī)模深層發(fā)酵培養(yǎng)，原位連接切向流中空過濾柱，離散洗滌菌體；經(jīng)真空冷凍干燥成干粉劑。這樣獲得的菌苗活性率高，降低了生產(chǎn)過程中污染的可能性。 二、主要性能指標(biāo) （1）純度：100%； （2）活菌量：≥60%； （3）體外和小鼠體內(nèi)抗腫瘤活性優(yōu)于 BCG 。

一、 項(xiàng)目簡介本項(xiàng)目通過仿生學(xué)方法模擬生物聽覺系統(tǒng)，建立機(jī)器人實(shí)時性、魯棒性強(qiáng)，并具有較高適用性的環(huán)境感知新方法，充分利用機(jī)器人感知信息，實(shí)現(xiàn)其在復(fù)雜環(huán)境下基于聽覺的目標(biāo)定位。二、 技術(shù)指標(biāo)（包括鑒定、知識產(chǎn)權(quán)專利、獲獎等情況）已授權(quán)發(fā)明專利1項(xiàng):《一種聲源定位裝置》（201010191634.1）三、 市場前景（應(yīng)用領(lǐng)域、市場分析等）聽覺感知機(jī)器人技術(shù)可在軍事上和民用上得到十分廣泛的應(yīng)用，例如：智能雷彈系統(tǒng)對目標(biāo)的定位與跟蹤；護(hù)理機(jī)器人可通過語音識別完成患者指定的任務(wù)；地震救災(zāi)任務(wù)中利用被困者發(fā)出的聲音來判斷其具體位置的；在危險氣（液）體泄漏時，可通過聽覺傳感器對聲音場強(qiáng)度大小的判斷找到其泄漏源，從而避免搜索人員的傷亡。四、 項(xiàng)目具體聯(lián)系人及聯(lián)系方式（包括電子郵箱）聯(lián)系人：楊鵬 教授/博導(dǎo)，控制科學(xué)與工程學(xué)院 院長通訊地址：天津市紅橋區(qū)河北工業(yè)大學(xué)東院358信箱辦公地址：河北工業(yè)大學(xué)東院七教1024電子郵箱：[email protected]手機(jī)：13602051146五、高清成果圖片2-3張