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MR2000全地形大負(fù)載移動機器人，帶懸掛的獨立四驅(qū)系統(tǒng)，強勁動力，應(yīng)對各種復(fù)雜環(huán)境。極致的三重安全防護，消除安全隱患，高效的操作系統(tǒng)，支持二次開發(fā)，是理想的科研及行業(yè)應(yīng)用的移動機器人開發(fā)平臺——助力科研成果轉(zhuǎn)化。

本平臺屬于工業(yè)機器人的綜合技能訓(xùn)練培訓(xùn)的教學(xué)設(shè)備，結(jié)構(gòu)緊湊，功能豐富，可實現(xiàn)工業(yè)機器人的搬運、碼垛、立體倉儲、打磨和模擬焊接等功能。 平臺采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計。各組件均安裝在高強度鋁合金型材桌面上;機械結(jié)構(gòu)，電氣控制、執(zhí)行機構(gòu)相對獨立，可以實現(xiàn)對工件的螺絲擰緊，搬運、碼垛、裝配等操作和模擬仿真，通過此平臺進行SCARA機器人結(jié)構(gòu)，運動學(xué)，算法分析與設(shè)計，控制原理、力傳感原理、PLC控制原理與編程以及系統(tǒng)之間的通訊，檢測，交互控制理論，機器人基礎(chǔ)操作、I/O 通訊，程序數(shù)據(jù)，程序編寫、硬件連接、力覺調(diào)試、通訊方式設(shè)定等多方面操作學(xué)習(xí)。

        LG-RCZ02型工業(yè)機器人拆裝綜合實訓(xùn)系統(tǒng)包括了工業(yè)機器人機械拆裝實訓(xùn)工作站、工業(yè)機器人電氣控制拆裝實訓(xùn)平臺、工業(yè)機器人裝調(diào)與維修仿真系統(tǒng)三部分組成，機械部分采用真實工業(yè)機器人，真實機械元件，真實電機電纜，保證此類機型與生產(chǎn)一線機型一致，然后將拆卸的螺絲，接口，卡槽等連接部位進行特殊設(shè)計，以保證能夠多次重復(fù)拆卸與安裝零件。在這個工作站中包含針對工業(yè)機器人諧波減速器的檢測軟件，以保證設(shè)備重新安裝后調(diào)試成功。在電氣拆裝實訓(xùn)平臺中需能夠掛放所有機器人控制柜里面的各大模塊，并清晰體現(xiàn)機器人集成板的電氣原理，能夠方便學(xué)員對機器人控制柜內(nèi)部結(jié)構(gòu)、電氣原理及電氣故障檢測進行了解、學(xué)習(xí)。 一、工業(yè)機器人機械拆裝實訓(xùn)工作站功能要求： （一）工業(yè)機器人本體    輕量型機器人,適用于做繼續(xù)拆裝實訓(xùn)。外形小巧、重量輕，也能適合用于組裝小型單元機器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項工作。同時所有機器人線纜內(nèi)置，能夠在狹小的空間靈活的進行作業(yè)，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。工業(yè)機器人拆裝設(shè)備本體必須保證一定的使用壽命，保證能夠安全地重復(fù)多次拆裝零件。 1、工業(yè)機器人技術(shù)參數(shù)： （1）自由度：6自由度 （2）驅(qū)動方式：AC全伺服電機驅(qū)動 （3）負(fù)載能力：額定3KG （4）最大5 KG （5）重復(fù)定位精度： ±0.05mm （6）每軸運動范圍： 關(guān)節(jié)1  ±170° 關(guān)節(jié)2  ±110° 關(guān)節(jié)3   +40°/-200° 關(guān)節(jié)4   ±185° 關(guān)節(jié)5   ±120° 關(guān)節(jié)6   ±360° （7）每軸運動速度 關(guān)節(jié)1  370°/s 關(guān)節(jié)2  370°/s 關(guān)節(jié)3  430°/s 關(guān)節(jié)4  300°/s 關(guān)節(jié)5  460°/s 關(guān)節(jié)6  600°/s （8）最大扭矩： 關(guān)節(jié)5   35Nm  關(guān)節(jié)6   24Nm （9）最大工作半徑： 700mm （10）通信方式: MODBUS TCP/以太網(wǎng) （11）操作方式: 示教再現(xiàn)/編程 （12）供電電源: 兩相/220V/50Hz （二）機械拆裝平臺 1、機械平臺主要用于機器人本體1-6軸的拆裝實訓(xùn)。 2、平臺分為兩部分：一部分為機器人本體拆裝實訓(xùn)區(qū)域，一部分為拆裝好定位及精度調(diào)試區(qū)域。 3、由鋁型材搭建，尺寸約：長1.2米，寬1米。 4、配置碼垛及軌跡兩套實訓(xùn)模塊，用于拆裝后的定位及、精度調(diào)試。 5、設(shè)有內(nèi)層抽屜收納。拆裝后將機器人零部件，減速機，伺服電機等放入相對應(yīng)的槽中，這樣更加有利于同學(xué)們記憶機器人的結(jié)構(gòu)組成，從而達(dá)到拆裝工作站的建設(shè)目的。 6、含工具車一臺。 二、工業(yè)機器人電氣拆裝實訓(xùn)系統(tǒng) （一）控制系統(tǒng)要求： 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)采用國際流行的開放式軟硬件平臺。配以自主研發(fā)的專用多軸運動控制卡、數(shù)據(jù)采集卡及機器人專用端子和安全接口；模塊化的軟件設(shè)計，針對不同的本體結(jié)構(gòu)、應(yīng)用行業(yè)、功能等。可實現(xiàn)垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)機器人、垂直多關(guān)節(jié)平行四邊形機器人、垂直多關(guān)節(jié)L形手腕機器人、垂直多關(guān)節(jié)球形手腕機器人、極坐標(biāo)機器人、多軸專用機械等多類機器人的控制；應(yīng)用在搬運、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨等領(lǐng)域。標(biāo)準(zhǔn)的計算機總線可擴展現(xiàn)場總線、機器視覺系統(tǒng)等。 （二）系統(tǒng)技術(shù)要求： 1、優(yōu)化結(jié)構(gòu)算法，適應(yīng)多種結(jié)構(gòu)形式的本體控制。 2、模塊化功能設(shè)置，適應(yīng)多種應(yīng)用場合。 3、8軸控制，可實現(xiàn)外部軸（行走軸、變位機）的控制。 4、改進性機算機總線連接方式，確保可靠性和實用性。 5、開放式結(jié)構(gòu)，同步國際水平、方便功能擴展。 6、軟件PLC功能，方便邏輯控制。 7、工藝功能，簡化編程操作簡便。 8、適配EtherCAT伺服。 9、安全模塊，確保機器人安全生產(chǎn)。 （三）技術(shù)指標(biāo)： 1、用戶儲存空間：200M 2、示教盒 ：8寸TFT-LCD,鍵盤+觸摸屏,模式選擇開關(guān)、安全開關(guān)。 3、控制軸數(shù)：6+2軸,6個軸本體軸+2個外部軸。 4、接口：數(shù)字I/O接口,24路輸入/24路輸出(可擴展)； 4路0-10V模擬量輸出,12位精度；多路編碼器信號接口(位置跟蹤)；機器人專用端子接口,硬限位、防碰撞、維護開關(guān)；以太網(wǎng)接口、串行通訊(RS232、485、422)接口。 5、安全模塊：關(guān)聯(lián)急停、機器人異常信號確保機器人快速停止。 6、控制伺服：絕對、增量型；國產(chǎn)、臺達(dá)、安川、三菱、山洋、松下、富士、多摩川。 7、操作模式：示教、再現(xiàn)、遠(yuǎn)程。 8、編程方式：示教再現(xiàn)、工藝編程(碼垛、焊接、涂膠、跟蹤、視覺、預(yù)約）。 9、運動功能：點到點、直線、圓弧。 10、控制方式：運動、邏輯、工藝、運算。 11、指令系統(tǒng)：位置控制。 12、坐標(biāo)系統(tǒng)：關(guān)節(jié)坐標(biāo)、直角坐標(biāo)、工具坐標(biāo)、基座標(biāo)。 13、軟件：PLC功能梯形圖編輯,5000步。 14、異常檢出功能：急停異常、伺服異常、防碰撞、安全維護、起弧異常、用戶坐標(biāo)異常、工具坐標(biāo)異常。 15、結(jié)構(gòu)算法：垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)、垂直多關(guān)節(jié)平行四邊形、垂直多關(guān)節(jié)L型手腕等。 16、原點功能。絕對式:電池記憶;增量:開機回零、坐標(biāo)自動保存。 17、應(yīng)用：搬運、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨、鍛壓。 18、電源：AC220V±15%50/60Hz200W。 （四）機器人控制器及示教盒技術(shù)參數(shù)： 1、控制部分構(gòu)造：開放式。 2、電源：3 相 AC380V(+10%～-15%)， 50/60 Hz。 3、相對濕度： 最大 90%。 4、輸入輸出信號： 輸入/64， 輸出/64。 5、驅(qū)動單元: 交流伺服。 6、加減速控制: 軟件伺服控制。 7、接口: RS-232。 8、周邊溫度：0℃～+45℃(運轉(zhuǎn)時)， -10℃～+60℃(運輸保管時)。 9、控制柜功能說明 （1）具有獨立示教器， 坐標(biāo)系選擇： 關(guān)節(jié)、 直角、 工具及用戶坐標(biāo)系。 （2）示教點修改： 插入， 刪除或修改。 （3）微動操作： 可實現(xiàn)。 （4）軌跡確認(rèn)： 單步前進， 后退， 連續(xù)行進。 （5）速度調(diào)整： 在機器人工作中和停止中均可微調(diào) 快捷功能： 直 接打開功能、 多窗口功能。 （6）應(yīng)用： 搬運。 （7）安全措施 a.安全速度設(shè)定： 可實現(xiàn) 5 級調(diào)速(微動、 低速、 中速、 高速、 超高速)。 b.安全開關(guān)： 三位型， 伺服電源僅在中間位置能被接通。 c．用戶報警顯示： 能顯示周邊設(shè)備報警信息。 d．機械鎖定： 對周邊設(shè)備進行運行測試(機器人不動作)。 e．門互鎖： 只有主電源關(guān)閉時， 才可開安全門。 f．報警顯示： 報警內(nèi)容及以往報警記錄。 g．輸入/輸出診斷： 可模擬輸出編程功能。 （8）編程方式： 菜單引導(dǎo)方式。 （9）動作控制： 關(guān)節(jié)運動、 直線及圓弧插補、 工具姿態(tài)。 （10）速度設(shè)定功能：百分比設(shè)定(關(guān)節(jié)運動)。 （11）程序控制命令：跳轉(zhuǎn)命令， 調(diào)用命令，定時命令，機器人停止，機器人工作中一些命令的執(zhí)行輸入/輸出命令： 模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理。 （五）控制系統(tǒng)技術(shù)指標(biāo) 1、主要功能 （1）示教方法： 示教再現(xiàn)。 （2）驅(qū)動方式： 交流伺服驅(qū)動。 （3）控制軸數(shù)量： 6~8。 （4）位置控制方式： PTP/CP。 （5）速度控制： TCP 恒速控制。 （6）坐標(biāo)系統(tǒng)： 軸坐標(biāo)， 直角坐標(biāo)， 用戶坐標(biāo)， 工具坐標(biāo)動作。 （7）插補功能： 線性插補、圓弧插補。 （8）手動操作速度： 4 段可調(diào)。 2、基本參數(shù) （1）噪聲≤70dB。 （2）電源： DC 24V 50HZ。 （3）機器人控制系統(tǒng)、 驅(qū)動和電機、減速器均為國產(chǎn)自主品牌。 （六）電氣拆裝實訓(xùn)平臺參數(shù)指標(biāo) 1、鋁型材支架。 2、加工件：鋁合金表面氧化處理；鈑金件表面噴涂處理。 3、模塊展示掛板用鈑金噴塑處理，用于掛機器人控制柜各大模塊。 4、考慮安全性，必須對所有模塊進行保護。 5、參考外形尺寸：長*寬*高≥800mm×400mm×1500mm。  

為落實教育部推進產(chǎn)教融合、校企合作相關(guān)工作部署，促進高校教學(xué)改革，推動產(chǎn)教融合型企業(yè)建設(shè)，中國高等教育學(xué)會于2020年8月啟動了2020年度中國高等教育博覽會“校企合作 雙百計劃”典型案例推選工作，經(jīng)資格審核、通訊推選、路演答辯、走訪考察以及網(wǎng)上公示等環(huán)節(jié)，共有103項案例認(rèn)定為2020年度中國高等教育博覽會“校企合作 雙百計劃”典型案例，近期，“中國高等教育博覽會”微信號將陸續(xù)推出“雙百計劃”典型案例推介專欄，歡迎關(guān)注。

本實用新型公開了一種機器人球窩關(guān)節(jié)摩擦副的測試裝置.現(xiàn)有磨損試驗機難以模擬機器人球窩關(guān)節(jié)摩擦副的真實磨損情況.本實用新型包括第一旋轉(zhuǎn)軸,第二旋轉(zhuǎn)軸,加載軸,關(guān)節(jié)窩夾具和關(guān)節(jié)頭夾具;第二旋轉(zhuǎn)軸和加載軸同軸,第一旋轉(zhuǎn)軸與加載軸垂直.本實用新型通過關(guān)節(jié)窩夾具和關(guān)節(jié)頭夾具在第一旋轉(zhuǎn)軸,第二旋轉(zhuǎn)軸以及加載軸上的不同組合固定方式,在同一套裝置內(nèi)完成球窩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動和擺動測試,通過靈敏電流計實現(xiàn)了在不破壞配對關(guān)系情況下,對磨損量的動態(tài)測量,測試結(jié)果準(zhǔn)確性較高.

本發(fā)明公開了一種基于自主水下航行器的水面輔助機器人，包括水面輔助裝置，水面輔助裝置由隨自主水下航行器同步移動的能源補給裝置和無線信號中繼裝置構(gòu)成；能源補給裝置和無線信號中繼裝置均通過纜線與自主水下航行器相互連接。能源補給裝置和無線信號中繼裝置均設(shè)置在船型結(jié)構(gòu)機器人機身上；機器人機身內(nèi)設(shè)置有控制系統(tǒng)、運動系統(tǒng)、纜線管理系統(tǒng)、追蹤導(dǎo)航系統(tǒng)以及輔助系統(tǒng)；控制系統(tǒng)分別與無線信號中繼裝置等信號連接；并通過控制無線信號中繼裝置、能源補給裝置、運動系統(tǒng)、纜線管理系統(tǒng)、追蹤導(dǎo)航系統(tǒng)以及輔助系統(tǒng)實現(xiàn)水面輔助機器人與自主水下航行器保持在水平方向上的同步移動；能源補給裝置分別與無線信號中繼裝置等電連接。

研究方向：微操作機器人系統(tǒng)、微納設(shè)計與加工、生物模式形成與組 織發(fā)育建模。 項目簡介： 在國家自然科學(xué)基金國家重大科研儀器設(shè)備研制專項（項目編號 61327802）等資助下，本項目研究團隊自主研發(fā)了面向生命科學(xué)的原 位顯微分析與操作儀。研究團隊利用該儀器實現(xiàn)了機器人化的體細(xì)胞 核移植，進而將該技術(shù)應(yīng)用于豬克隆流程，成功獲得了克隆豬仔。這 是國際上首次利用機器人技術(shù)獲得的克隆豬。 作為一種常用的外源物導(dǎo)入細(xì)胞的方式，細(xì)胞顯微操作技術(shù)廣泛 應(yīng)用于生物工程領(lǐng)域。為了減輕實驗操作者的工作負(fù)擔(dān)，研究者開發(fā) 出自動化微操作系統(tǒng)，實現(xiàn)了自動化胚胎注射、機器人化單精注射、 機器人化貼壁細(xì)胞注射等多類微操作。然而，目前自動化微操作的操 作過程與手工操作類似，這些操作在保證操作本身高效、高成功率的 同時，并沒有考慮到微操作對后續(xù)生物過程（如后續(xù)細(xì)胞培養(yǎng)）的影 響，因此無法獲得顯著優(yōu)于手工操作的生物結(jié)果。 研究團隊面向生命科學(xué)發(fā)展的迫切需求，研制出具有可視化、微 創(chuàng)化、定點化、定量化功能的，集檢測分析與操作于一體的原位顯微 分析與操作儀，利用該儀器實現(xiàn)了機器人化的細(xì)胞核移植流程，并通 過分析微操作工具與細(xì)胞接觸過程中的細(xì)胞受力情況，實現(xiàn)了基于最 小力的細(xì)胞撥動與細(xì)胞抽核，保證了細(xì)胞核移植操作過程中細(xì)胞受力 最小。實驗結(jié)果表明，基于最小力的細(xì)胞撥動與細(xì)胞抽核方法，顯著 減少了細(xì)胞撥動過程對細(xì)胞的傷害；后續(xù)細(xì)胞培養(yǎng)實驗表明，與人工 操作相比，細(xì)胞后續(xù)發(fā)育率顯著提高,標(biāo)志克隆成功的體外囊胚率從 10%提高到 21%。2017 年 1 月初，研究團隊分四批完成了 510 例核 移植操作,并將這 510 枚克隆胚胎移植到 6 頭母豬體內(nèi)，兩頭母豬順利受孕；4 月底，兩頭受孕母豬產(chǎn)下成活克隆豬 17 頭。 上述研究第一次用后續(xù)細(xì)胞培養(yǎng)成功率作為評測依據(jù)，建立了操 作過程細(xì)胞受力情況與后續(xù)細(xì)胞發(fā)育的聯(lián)系,得出了操作過程細(xì)胞受 力越小，則傷害越小，最終細(xì)胞發(fā)育成功率越高的結(jié)論。該研究對其 它機器人化生物操作有借鑒意義。

本項目研究團隊自主研發(fā)了面向生命科學(xué)的原位顯微分析與操作儀。研究團隊利用該儀器實現(xiàn)了機器人化的體細(xì)胞核移植，進而將該技術(shù)應(yīng)用于豬克隆流程，成功獲得了克隆豬仔。這是國際上首次利用機器人技術(shù)獲得的克隆動物。 研究團隊面向生命科學(xué)發(fā)展的迫切需求，研制出具有可視化、微創(chuàng)化、定點化、定量化功能的，集檢測分析與操作于一體的原位顯微分析與操作儀，利用該儀器實現(xiàn)了機器人化的細(xì)胞核移植流程，并通 過分析微操作工具與細(xì)胞接觸過程中的細(xì)胞受力情況，實現(xiàn)了基于最小力的細(xì)胞撥動與細(xì)胞抽核，保證了細(xì)胞核移植操作過程中細(xì)胞受力最小。實驗結(jié)果表明，基于最小力的細(xì)胞撥動與細(xì)胞抽核方法，顯著減少了細(xì)胞撥動過程對細(xì)胞的傷害；后續(xù)細(xì)胞培養(yǎng)實驗表明，與人工操作相比，細(xì)胞后續(xù)發(fā)育率顯著提高,標(biāo)志克隆成功的體外囊胚率從10%提高到 21%。2017 年 1 月初，研究團隊分四批完成了 510 例核移植操作,并將這 510 枚克隆胚胎移植到 6 頭母豬體內(nèi)，兩頭母豬順利受孕；4 月底，兩頭受孕母豬產(chǎn)下成活克隆豬 17 頭。 上述研究第一次用后續(xù)細(xì)胞培養(yǎng)成功率作為評測依據(jù)，建立了操作過程細(xì)胞受力情況與后續(xù)細(xì)胞發(fā)育的聯(lián)系,得出了操作過程細(xì)胞受力越小，則傷害越小，最終細(xì)胞發(fā)育成功率越高的結(jié)論。該研究對其它機器人化生物操作有借鑒意義。在深度信息提取、顯微視野拓展、超聲振動細(xì)胞穿入等方面擁有多項專利。

復(fù)雜環(huán)境下智能巡檢運維機器人關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用針對我國核電安全與電網(wǎng)運維領(lǐng)域的急需，突破了智能巡檢運維機器人的多項關(guān)鍵技術(shù)，研制成功多型號系列化智能巡檢運維機器人，國內(nèi)首次在陽江核電站、大亞灣核電站及寧德核電站投入運維使用，廣泛應(yīng)用于國內(nèi)16個省市2000多個配電站，促進了我國智能電站與智能電網(wǎng)建設(shè)技術(shù)水平的提高。該成果還在南水北調(diào)工程大型泵站監(jiān)控、重大活動保電安保、無人消防車、工業(yè)機器人、智能工程機械等領(lǐng)域應(yīng)用，取得了重大社會效益和經(jīng)濟效益。