LG-RCZ02型工業機器人拆裝綜合實訓系統包括了工業機器人機械拆裝實訓工作站、工業機器人電氣控制拆裝實訓平臺、工業機器人裝調與維修仿真系統三部分組成，機械部分采用真實工業機器人，真實機械元件，真實電機電纜，保證此類機型與生產一線機型一致，然后將拆卸的螺絲，接口，卡槽等連接部位進行特殊設計，以保證能夠多次重復拆卸與安裝零件。在這個工作站中包含針對工業機器人諧波減速器的檢測軟件，以保證設備重新安裝后調試成功。在電氣拆裝實訓平臺中需能夠掛放所有機器人控制柜里面的各大模塊，并清晰體現機器人集成板的電氣原理，能夠方便學員對機器人控制柜內部結構、電氣原理及電氣故障檢測進行了解、學習。

一、工業機器人機械拆裝實訓工作站功能要求：

（一）工業機器人本體

   輕量型機器人,適用于做繼續拆裝實訓。外形小巧、重量輕，也能適合用于組裝小型單元機器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項工作。同時所有機器人線纜內置，能夠在狹小的空間靈活的進行作業，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。工業機器人拆裝設備本體必須保證一定的使用壽命，保證能夠安全地重復多次拆裝零件。

1、工業機器人技術參數：

（1）自由度：6自由度

（2）驅動方式：AC全伺服電機驅動

（3）負載能力：額定3KG

（4）最大5 KG

（5）重復定位精度： ±0.05mm

（6）每軸運動范圍：

關節1  ±170°

關節2  ±110°

關節3   +40°/-200°

關節4   ±185°

關節5   ±120°

關節6   ±360°

（7）每軸運動速度

關節1  370°/s

關節2  370°/s

關節3  430°/s

關節4  300°/s

關節5  460°/s

關節6  600°/s

（8）最大扭矩：

關節5   35Nm 

關節6   24Nm

（9）最大工作半徑： 700mm

（10）通信方式: MODBUS TCP/以太網

（11）操作方式: 示教再現/編程

（12）供電電源: 兩相/220V/50Hz

（二）機械拆裝平臺

1、機械平臺主要用于機器人本體1-6軸的拆裝實訓。

2、平臺分為兩部分：一部分為機器人本體拆裝實訓區域，一部分為拆裝好定位及精度調試區域。

3、由鋁型材搭建，尺寸約：長1.2米，寬1米。

4、配置碼垛及軌跡兩套實訓模塊，用于拆裝后的定位及、精度調試。

5、設有內層抽屜收納。拆裝后將機器人零部件，減速機，伺服電機等放入相對應的槽中，這樣更加有利于同學們記憶機器人的結構組成，從而達到拆裝工作站的建設目的。

6、含工具車一臺。

二、工業機器人電氣拆裝實訓系統

（一）控制系統要求：

工業機器人控制系統采用國際流行的開放式軟硬件平臺。配以自主研發的專用多軸運動控制卡、數據采集卡及機器人專用端子和安全接口；模塊化的軟件設計，針對不同的本體結構、應用行業、功能等。可實現垂直多關節串聯機器人、垂直多關節平行四邊形機器人、垂直多關節L形手腕機器人、垂直多關節球形手腕機器人、極坐標機器人、多軸專用機械等多類機器人的控制；應用在搬運、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨等領域。標準的計算機總線可擴展現場總線、機器視覺系統等。

（二）系統技術要求：

1、優化結構算法，適應多種結構形式的本體控制。

2、模塊化功能設置，適應多種應用場合。

3、8軸控制，可實現外部軸（行走軸、變位機）的控制。

4、改進性機算機總線連接方式，確保可靠性和實用性。

5、開放式結構，同步國際水平、方便功能擴展。

6、軟件PLC功能，方便邏輯控制。

7、工藝功能，簡化編程操作簡便。

8、適配EtherCAT伺服。

9、安全模塊，確保機器人安全生產。

（三）技術指標：

1、用戶儲存空間：200M

2、示教盒 ：8寸TFT-LCD,鍵盤+觸摸屏,模式選擇開關、安全開關。

3、控制軸數：6+2軸,6個軸本體軸+2個外部軸。

4、接口：數字I/O接口,24路輸入/24路輸出(可擴展)； 4路0-10V模擬量輸出,12位精度；多路編碼器信號接口(位置跟蹤)；機器人專用端子接口,硬限位、防碰撞、維護開關；以太網接口、串行通訊(RS232、485、422)接口。

5、安全模塊：關聯急停、機器人異常信號確保機器人快速停止。

6、控制伺服：絕對、增量型；國產、臺達、安川、三菱、山洋、松下、富士、多摩川。

7、操作模式：示教、再現、遠程。

8、編程方式：示教再現、工藝編程(碼垛、焊接、涂膠、跟蹤、視覺、預約）。

9、運動功能：點到點、直線、圓弧。

10、控制方式：運動、邏輯、工藝、運算。

11、指令系統：位置控制。

12、坐標系統：關節坐標、直角坐標、工具坐標、基座標。

13、軟件：PLC功能梯形圖編輯,5000步。

14、異常檢出功能：急停異常、伺服異常、防碰撞、安全維護、起弧異常、用戶坐標異常、工具坐標異常。

15、結構算法：垂直多關節串聯、垂直多關節平行四邊形、垂直多關節L型手腕等。

16、原點功能。絕對式:電池記憶;增量:開機回零、坐標自動保存。

17、應用：搬運、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨、鍛壓。

18、電源：AC220V±15%50/60Hz200W。

（四）機器人控制器及示教盒技術參數：

1、控制部分構造：開放式。

2、電源：3 相 AC380V(+10%～-15%)， 50/60 Hz。

3、相對濕度： 最大 90%。

4、輸入輸出信號： 輸入/64， 輸出/64。

5、驅動單元: 交流伺服。

6、加減速控制: 軟件伺服控制。

7、接口: RS-232。

8、周邊溫度：0℃～+45℃(運轉時)， -10℃～+60℃(運輸保管時)。

9、控制柜功能說明

（1）具有獨立示教器， 坐標系選擇： 關節、 直角、 工具及用戶坐標系。

（2）示教點修改： 插入， 刪除或修改。

（3）微動操作： 可實現。

（4）軌跡確認： 單步前進， 后退， 連續行進。

（5）速度調整： 在機器人工作中和停止中均可微調 快捷功能： 直

接打開功能、 多窗口功能。

（6）應用： 搬運。

（7）安全措施

a.安全速度設定： 可實現 5 級調速(微動、 低速、 中速、 高速、

超高速)。

b.安全開關： 三位型， 伺服電源僅在中間位置能被接通。

c．用戶報警顯示： 能顯示周邊設備報警信息。

d．機械鎖定： 對周邊設備進行運行測試(機器人不動作)。

e．門互鎖： 只有主電源關閉時， 才可開安全門。

f．報警顯示： 報警內容及以往報警記錄。

g．輸入/輸出診斷： 可模擬輸出編程功能。

（8）編程方式： 菜單引導方式。

（9）動作控制： 關節運動、 直線及圓弧插補、 工具姿態。

（10）速度設定功能：百分比設定(關節運動)。

（11）程序控制命令：跳轉命令， 調用命令，定時命令，機器人停止，機器人工作中一些命令的執行輸入/輸出命令： 模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理。

（五）控制系統技術指標

1、主要功能

（1）示教方法： 示教再現。

（2）驅動方式： 交流伺服驅動。

（3）控制軸數量： 6~8。

（4）位置控制方式： PTP/CP。

（5）速度控制： TCP 恒速控制。

（6）坐標系統： 軸坐標， 直角坐標， 用戶坐標， 工具坐標動作。

（7）插補功能： 線性插補、圓弧插補。

（8）手動操作速度： 4 段可調。

2、基本參數

（1）噪聲≤70dB。

（2）電源： DC 24V 50HZ。

（3）機器人控制系統、 驅動和電機、減速器均為國產自主品牌。

（六）電氣拆裝實訓平臺參數指標

1、鋁型材支架。

2、加工件：鋁合金表面氧化處理；鈑金件表面噴涂處理。

3、模塊展示掛板用鈑金噴塑處理，用于掛機器人控制柜各大模塊。

4、考慮安全性，必須對所有模塊進行保護。

5、參考外形尺寸：長*寬*高≥800mm×400mm×1500mm。