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本發(fā)明公開了一種輸電線路雙足機器人末端機械手裝置，包括機械手足部板、行走輪安裝座、行走 輪模塊、行走電機和夾緊電機模塊，行走輪安裝座設(shè)于機械手足部板上端，行走輪安裝座包括行走輪安 裝座底板和三個行走輪安裝孔;行走輪模塊包括作為主動輪的行走輪二、作為從動輪的行走輪三、以及 作為壓緊輪的行走輪一，行走輪二通過行走輪軸二安裝在行走輪安裝座底板上，行走輪二與行走電機的 轉(zhuǎn)軸固定相連

本發(fā)明涉及一種解決復(fù)合材料鋪放過程中的回彈現(xiàn)象的系統(tǒng)，基于力矩/力傳感器和三維形貌測量系統(tǒng)的用于解決出現(xiàn)在復(fù)合材料鋪放過程中的關(guān)于預(yù)浸帶的回彈現(xiàn)象。本發(fā)明基于 6 軸機器人平臺，易于實現(xiàn)對鋪帶頭的運動控制;在機器人的末端與鋪帶頭的連接處安裝有力矩/力傳感器，實時檢測鋪帶頭主壓輥的壓力，盡可能保證恒壓力鋪放，用于預(yù)防回彈現(xiàn)象的產(chǎn)生;配備有三維形貌測量系統(tǒng)，對工件的輪廓重構(gòu)，將視頻檢測技術(shù)用于復(fù)合材料鋪放過程的質(zhì)量控制;在原有的

本發(fā)明涉及一種基于六軸機器人式的自動鋪帶裝置及方法。該裝置應(yīng)用于復(fù)合材料纖維帶鋪放自動化制造裝備領(lǐng)域。該裝置包括放帶裝置(1)，張力檢測裝置(2)，壓緊剪切裝置(3)，紅外加熱裝置(4)，壓緊機構(gòu)(5)，收襯紙裝置(6)，機架(7)以及連接機構(gòu)(8)。本發(fā)明具有自動鋪放復(fù)合材料預(yù)浸帶的功能，打破了國外技術(shù)的封鎖，可滿足航天、航空工業(yè)對復(fù)合材料構(gòu)件制造的需要。

本實用新型涉及通信工程技術(shù)，具體涉及一種基于 FPGA 的模擬位同步時鐘信號傳輸及提取電路系 統(tǒng)，包括 CLK 時鐘信號，還包括 m 序列信號產(chǎn)生系統(tǒng)，模擬信道傳輸系統(tǒng)，位同步時鐘提取系統(tǒng)；所 述 m 序列信號產(chǎn)生系統(tǒng)接 CLK 時鐘信號，所述 m 序列信號產(chǎn)生系統(tǒng)、模擬信道傳輸系統(tǒng)和位同步時鐘 提取系統(tǒng)依次連接。該提取電路系統(tǒng)適用時鐘頻率范圍 1Hz~1MHz，頻率精確度達(dá)到 10-5 數(shù)量級，檢測 速度快（小于 3 秒），運行穩(wěn)定，人機交互

本實用新型涉及無線電能傳輸技術(shù)，特別涉及一種適用于家用掃地機器人的無線充電系統(tǒng)，包括充 電座端和掃地機器人端；充電座端包括依次連接的電源模塊、第一超聲波傳感模塊、第一光線傳感模塊 和發(fā)射組件；掃地機器人端包括依次連接的第二超聲波傳感模塊、第二光線傳感模塊、接收組件、電池 組和室內(nèi)定位系統(tǒng)。該無線充電系統(tǒng)解決了家用掃地機器人在返回充電座充電時無法準(zhǔn)確貼上貼片電極 的問題，同時能夠及時發(fā)現(xiàn)在清掃任務(wù)過程中或清掃任務(wù)結(jié)束后電量不足，并通過室內(nèi)定位系統(tǒng)

本發(fā)明涉及一種基于光伏預(yù)測誤差模糊性的電力系統(tǒng)調(diào)度方法。步驟：本發(fā)明將獲取光伏預(yù)測出力 和實測出力的歷史統(tǒng)計數(shù)據(jù)，及氣象預(yù)測信息，估計未來一天光伏預(yù)測誤差的概率分布參數(shù)。針對光伏 預(yù)測誤差的不確定性，引入模糊理論，并利用信息熵轉(zhuǎn)換法將光伏預(yù)測誤差隨機變量轉(zhuǎn)換為光伏預(yù)測誤 差模糊變量。根據(jù)光伏功率短期預(yù)測的結(jié)果，并考慮光伏預(yù)測誤差的模糊性，建立含光伏發(fā)電的模糊機 會約束調(diào)度模型。將所建立的模型中含有模糊變量的約束條件轉(zhuǎn)化為清晰等價類。最后利用 C

本發(fā)明公開了一種兩性硅膠固定相及其制備方法和在及其在樣品分離中的應(yīng)用。本發(fā)明以無水甲苯 作為溶劑，將硅膠與叔氨基硅烷偶聯(lián)劑和羧基硅烷偶聯(lián)劑混合，在三乙胺存在下回流或室溫反應(yīng)，即得 到鍵合有叔氨基官能團和羧基官能團的兩性硅膠固定相。本發(fā)明液相色譜硅膠固定相的制備方法簡單， 

本發(fā)明公開了一種高壓輸電線路絕緣子清掃與檢測機器人，包括可以繞旋轉(zhuǎn)軸向兩邊打開的環(huán)形框 架和控制箱，環(huán)形框架包括通過多個輔助支架固定相連的上層支架和下層支架、以及通過清掃層升降機 構(gòu)可上下移動的中層支架，上層支架上設(shè)有用于夾住絕緣子的上夾爪，上夾爪上設(shè)有檢測裝置，中層支 架上設(shè)有清掃裝置和夾持絕緣子裙部的輔助夾爪，上層支架和下層支架之間還設(shè)有通過夾爪層升降機構(gòu) 上下移動的下夾爪，與轉(zhuǎn)軸相對的環(huán)形框

1. 痛點問題 隨著電力系統(tǒng)的發(fā)展，電網(wǎng)運行方式時變性和復(fù)雜性日益增強，運行專家難以把握電網(wǎng)安全運行的特征和規(guī)律，極大的增加了電網(wǎng)運行風(fēng)險和控制難度。在傳統(tǒng)的調(diào)度機制中，一方面，運方人員人工選擇典型的運行方式，通過離線電力系統(tǒng)分析程序，計算電網(wǎng)潮流，分析電網(wǎng)穩(wěn)定性，制定電網(wǎng)安全運行邊界，進而人工歸納形成“年度運行方式手冊”，來長期指導(dǎo)電網(wǎng)運行；另一方面，調(diào)度員將上述運行規(guī)則作為安全邊界（安全約束），輸入能量管理系統(tǒng)（Energy Management System，EMS），進而對電網(wǎng)進行調(diào)度和控制，以求在安全邊界內(nèi)達(dá)到最優(yōu)運行點。 然而傳統(tǒng)的調(diào)度機制存在問題，近年來國內(nèi)外頻繁發(fā)生的大停電事故也說明了這一點。主要問題歸納如下： 第一，極端運行方式下不安全：電網(wǎng)運行方式多變，離線規(guī)則可能不滿足極端運行方式的安全要求。 第二，常規(guī)運行方式下經(jīng)濟性差：受能力和時間所限，運方人員離線制定運行規(guī)則時，僅分析典型運行方式，規(guī)則形成后長期使用，相對粗放，缺乏精益化管控，導(dǎo)致電力網(wǎng)絡(luò)資源利用率低。 第三，隨著新能源的大規(guī)模并網(wǎng)、需求響應(yīng)的逐步實現(xiàn)，運行邊界頻繁變化，不確定性增強。 第四，電力系統(tǒng)運行受到其他系統(tǒng)影響，電力系統(tǒng)安全已經(jīng)演變成為一個多系統(tǒng)、多因素綜合分析問題。以微氣象系統(tǒng)為例，對于發(fā)電側(cè)，微氣象直接影響風(fēng)電、光伏等新能源的出力；對于需求側(cè)，微氣象直接影響工業(yè)負(fù)荷、智能樓宇、電動汽車等的負(fù)荷功率。因此，微氣象系統(tǒng)通過影響發(fā)電負(fù)荷水平，進而影響電力系統(tǒng)安全。因此，隨著電力系統(tǒng)與其他系統(tǒng)的關(guān)系日益緊密，電力系統(tǒng)安全評估時需要考慮其他系統(tǒng)（例如微氣象系統(tǒng)）的影響。 綜上所述，傳統(tǒng)的調(diào)度機制已經(jīng)無法適應(yīng)新的形勢。因此，亟需研究支撐復(fù)雜電網(wǎng)斷面發(fā)現(xiàn)的智能機器調(diào)度員軟件的關(guān)鍵技術(shù)，通過人工智能、深度學(xué)習(xí)等信息領(lǐng)域與能源領(lǐng)域的交叉研究，突破支撐復(fù)雜電網(wǎng)斷面發(fā)現(xiàn)的智能機器調(diào)度員的基礎(chǔ)理論瓶頸，從實際電力系統(tǒng)出發(fā)（物理維），立足現(xiàn)有調(diào)度機制，基于在線運行方式，采用模型驅(qū)動的安全評估方法（模型驅(qū)動），形成海量電力系統(tǒng)安全評估仿真樣本（數(shù)據(jù)維）；再以這些樣本為基礎(chǔ)，通過機器學(xué)習(xí)訓(xùn)練數(shù)據(jù)驅(qū)動的電力系統(tǒng)在線安全評估模型（數(shù)據(jù)驅(qū)動），形成電力系統(tǒng)安全運行知識圖譜（知識維），以代替運方的“年度運行方式手冊”。 2. 解決方案 本成果提出了一種支撐復(fù)雜電網(wǎng)斷面發(fā)現(xiàn)的智能機器調(diào)度員技術(shù)，包括可再生電源的數(shù)據(jù)驅(qū)動電壓頻率響應(yīng)特性建模方法、用于暫態(tài)穩(wěn)定預(yù)測的失穩(wěn)樣本主動生成方法、電力系統(tǒng)暫態(tài)穩(wěn)定評估方法、結(jié)合深度學(xué)習(xí)和仿真計算的暫態(tài)穩(wěn)定嚴(yán)重故障篩選方法、考慮運行約束的調(diào)整潮流生成方法等關(guān)鍵技術(shù)，開發(fā)了支撐復(fù)雜電網(wǎng)斷面發(fā)現(xiàn)的智能機器調(diào)度員軟件。該軟件用“人工智能”代替“專家智能”，以電力系統(tǒng)安全評估產(chǎn)生的海量仿真數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，以人工智能和機器學(xué)習(xí)為手段，構(gòu)建電力系統(tǒng)安全運行知識圖譜，從而將“專家智能”離線制定粗放運行規(guī)則的模式，變革為“人工智能”在線發(fā)現(xiàn)精細(xì)運行規(guī)則的模式，逐步代替運方的“年度運行方式手冊”，保證復(fù)雜電網(wǎng)安全、穩(wěn)定、經(jīng)濟運行。 3. 合作需求 尋求應(yīng)用場景和資源對接，應(yīng)用場景和業(yè)務(wù)能覆蓋斷面規(guī)模眾多的大省如浙江、廣東等，并且有與輸電網(wǎng)斷面發(fā)現(xiàn)的大中型企業(yè)有合作經(jīng)驗，同時具有一定的技術(shù)開發(fā)能力、市場推廣資源和現(xiàn)場工程實施經(jīng)驗，能與現(xiàn)有團隊形成合力，通過信息領(lǐng)域與能源領(lǐng)域的交叉研究，突破支撐復(fù)雜電網(wǎng)斷面發(fā)現(xiàn)的智能機器調(diào)度員軟硬件難題。為保障項目實施質(zhì)量和進度要求，擬合作團隊需通過ISO9001質(zhì)量管理體系認(rèn)證，且是國家高新技術(shù)企業(yè)。期望通過合作，全面開展產(chǎn)品和服務(wù)的推廣銷售。

以六氯環(huán)三磷腈與氟醇為主要原料合成的星型結(jié)構(gòu)磷腈類化合物，其分子末端含有大量低表面能的氟原子，在無機粒子高填充改性聚烯烴類共混體系的加工過程中，其位于無機粒子表面及與聚烯烴基體的界面，可減少顆粒團聚及加工過程中顆粒間的摩擦阻力、體系粘度下降、加工流動性能增強，填充無機粒子分散性增強，得到的復(fù)合材料力學(xué)性能特別是韌性增加，解決了無機粒子高填充復(fù)合材料生產(chǎn)過程中“耗能耗時”的問題。且該材料含阻燃的氮和磷元素（氮含量為 1.18%~2.90%，磷含量為 2.62%~6.42%）， 具有一定的阻燃性，可提高復(fù)合材料的阻燃性能。本團隊研發(fā)的 星型結(jié)構(gòu)含氟磷腈類流動改性劑具有良好的多功能性，在生產(chǎn)高填充復(fù)合材料時，可減少甚至不需要添加增韌劑、阻燃劑，也能使復(fù)合材料具有良好的韌性與阻燃性，簡化生產(chǎn)過程。