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一種站坐兩用式的雙輪自平衡車及其平衡控制方法
本發明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉速等狀態信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉向速度的轉向指 令，通過狀態反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅動電壓，從而使車主體在直行和轉彎過程中保持平衡，并根據駕駛 者的意愿實施加減速和轉向。本發明具有靈活、安全、節能的啟動方 式。
華中科技大學
2021-04-14
一種螺旋立銑刀正交車銑加工三維穩定性建模方法
本發明公開了一種螺旋立銑刀正交車銑加工三維穩定性建模方 法，包括以下步驟:(1)將機床-刀具-工件系統簡化為質塊-彈簧-阻尼器 連接的振動系統，建立坐標系 xFyFzF，建立振動系統動力學方程;(2) 利用錘擊法模態試驗分別得到振動系統分別在 xF，yF，zF 每個方向的 頻響函數，辨識出振動系統的模態質量、剛度和阻尼，計算振動系統的慣性力、彈簧力、阻尼力;(3)計算螺旋立銑刀的動態切削力;(4)求 解振動系統動力學方程得到振動系統的穩定性葉瓣圖。本發明考慮了
華中科技大學
2021-04-14
一種基于開關非局部全變分的椒鹽噪聲污染圖像濾波方法
本發明公開了一種基于開關非局部全變分的椒鹽噪聲污染圖像濾波方法，包括以下步驟：通過一個二階段的形態學檢測算子對噪聲污染圖像進行預處理，得到參考圖像和噪聲標志位?；谠肼晿酥疚唬儆酶倪M的非局部全變分方法對參考圖像進行濾波，以得到去噪后的圖像。本發明可以有效檢測圖像的噪聲分布情況，產生很低的漏檢率和誤檢率。此外，本發明基于參考圖像，能精確計算兩個圖像塊之間的相似度，可在有效抑制椒鹽噪聲的同時很好地保護圖像邊緣和紋理等細節信息，其提供的峰值信噪比和結構相似度優于現有椒鹽噪聲濾波方法。
華中科技大學
2021-04-14
一種五軸聯動機床旋轉軸的幾何誤差連續測量方法
本發明公開了一種五軸聯動機床旋轉軸的幾何誤差連續測量方 法，其包括如下步驟：在五軸聯動機床的主軸上安裝激光位移傳感器， 并在其工作臺上安裝三個不共線的標定球，設定標定球的齊次坐標表 達式；分別以擺動軸 A 和回轉軸 C 為標定軸，利用激光位移傳感器測 量擺動軸 A 及回轉軸 C 在不同轉角時，各標定球圓心在 X、Y、Z 方 向上的位置偏差；根據標定球圓心的位置偏差及標定球的齊次坐標表 達式，計算獲得擺動軸 A 和回轉軸 C 的幾何誤差值。本發明利用斜曲 面建立待測剛體 X、Y、Z 三個方向位置偏差的
華中科技大學
2021-04-14
一種從小腸浸出液中提取肝素和硫酸皮膚素的方法
本發明提供了一種從豬小腸浸出液中獲得高純度肝素和高純度硫酸皮膚素的方法，本發明以豬小腸粘膜浸出液為原料，通過離子交換層析、透析、旋蒸、有機溶劑沉淀生產高純度的肝素鈉以及高純度的硫酸皮膚素。通過離子交換層析的分步洗脫得到兩步洗脫液，以透析法除鹽，經旋蒸濃縮得濃縮液，再進行一步醇沉即得到高純度肝素與硫酸皮膚素。在離子交換樹脂的洗脫中使用了梯度的氯化鈉溶液洗脫，從而使肝素和硫酸皮膚素能在不同的洗脫液濃度下分離下來，達到了肝素與硫酸皮膚素的分離，并且分別提高了肝素和硫酸皮膚素的純度，且效價也有了提高，分子量
華中科技大學
2021-04-14
一種用于加工大直徑薄壁盤類零件的數控雙面車床
本發明公開了一種用于加工大直徑薄壁盤類零件的數控雙面車 床，其包括主傳動系統、進給系統、床身和伺服電機，主傳動系統上 設置有用于安裝夾具體的中空結構的主軸，并且其與伺服電機相連; 夾具體用于夾持待加工零件，其包括夾具基體和壓板;進給系統設有 兩組，對稱設置在主軸的兩側，其包括 x 向、z 向運動組件和刀架，所 述 x 向運動組件沿主軸的徑向安裝在床身上;所述 z 向運動組件沿主 軸的軸向安裝在 x 向運動組件上
華中科技大學
2021-04-14
一種站坐兩用式的雙輪自平衡車及其平衡控制方法
本發明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉速等狀態信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉向速度的轉向指 令，通過狀態反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅動電壓，從而使車主體在直行和轉彎過程中保持平衡，并根據駕駛 者的意愿實施加減速和轉向。本發明具有靈活、安全、節能的啟動方 式。&nbs
華中科技大學
2021-04-14
一種基于余熱深度回收的冷熱電三聯供復合供能系統
本發明屬于能源利用相關技術領域，并公開了一種基于余熱深度回收的冷熱電三聯供復合供能系統，該系統包括燃氣輪機、發電機組、溴化鉀吸收式熱泵機組、磁懸浮熱泵機組、高溫煙氣換熱器和煙氣冷凝換熱器等，其中燃氣輪機的煙氣出口分為兩條，第一條管路與煙氣型溴化鋰吸收式熱泵連接并驅動其實現制冷制熱；第二條管路與高溫煙氣換熱器連接，用于加熱經過煙氣冷凝換熱器預熱后的自來水至所需溫度，高溫煙氣換熱器的出口與煙氣冷凝換熱器的煙氣入口相連；此外燃氣輪機發電的一部分供給用戶，另一部分用于驅動磁懸浮熱泵機組制冷制熱。通過本發明，
華中科技大學
2021-04-14
一種基于和聲搜索算法的無線傳感器網絡分簇路由方法
本發明公開了一種基于和聲搜索算法的無線傳感器網絡分簇路 由方法，包括:(1)全局信息的傳遞和匯聚，獲得全局信息，并將其傳 遞到匯聚節點;(2)匯聚節點通過全局信息對整個傳感器網絡進行網絡 分簇路由的優化計算與配置;(3)普通傳感器節點監測采集和處理應用 信息，將其處理成數據包，轉發到簇頭節點，簇頭節點進行數據融合， 并向下一跳簇頭節點發送數據包;(4)下一跳簇頭節點接收到數據包后， 將自身剩余能量信息加入到數據包中，并按照數據包中的最優路由， 繼續向下一跳簇頭節點轉發數據包。本發明的方法解決了無線傳
華中科技大學
2021-04-14
一種整體葉輪粗加工周向定切寬走刀路徑的規劃方法
本發明公開了一種整體葉輪粗加工周向定切寬走刀路徑的規劃 方法，包括步驟:生成軸向切削刀路的刀路源文件，并解析各刀位點 的位置坐標和刀軸矢量;根據軸向切寬δ等分軸向切削刀路;在軸向 切削刀路上對應的等分刀位點之間插補周向切削刀路;計算各周向切 削刀路的刀位點前傾角趨勢，并以此確定進刀點和退刀點;插入各周向切削刀路的下刀點和抬刀點;在各相鄰周向切削刀路之間插補連接 刀路;按切削順序連接軸向切削刀路和各周向切削刀路，獲得完整的 走刀路徑。采用本發明的規劃方法獲得的整體葉輪粗加工走刀路徑， 避免了刀路冗余現
華中科技大學
2021-04-14