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本技術(shù)從原理上區(qū)別于傳統(tǒng)的位移(包括線位移和角位移)測(cè)量，它是利用多個(gè)小范圍高精度傳感器進(jìn)行大范圍位移測(cè)量，而其大范圍位移測(cè)量的精度僅取決于小范圍高精度傳感器的精度，即本技術(shù)是將小范圍測(cè)量的高精度沿展至整個(gè)大范圍位移測(cè)量，從而使位移測(cè)量系統(tǒng)的相對(duì)測(cè)量精度得以極大地提高（例如：小范圍r的測(cè)量誤差為△r，其相對(duì)測(cè)量誤差為△r/r，若測(cè)量范圍為L(zhǎng)，其中L可是r的數(shù)倍，數(shù)十倍，甚至上千倍， 應(yīng)用本技術(shù)，則大范圍L的測(cè)量誤差仍為△r，甚至更小，其相對(duì)誤差減小至△r/L）。 與光柵、磁柵、感應(yīng)同步器等位移測(cè)量技術(shù)的比較 無(wú)論是光柵，磁柵，還是感應(yīng)同步器位移測(cè)量裝置，其測(cè)量精度的提高主要取決于它的感測(cè)目標(biāo)（光柵和磁柵的的各個(gè)柵線，感應(yīng)同步器的繞組）的均勻分布位置精度（各個(gè)柵線及各繞組在測(cè)量范圍全程的間距均布精度）的提高。而在較大的測(cè)量范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)感測(cè)目標(biāo)高均布位置精度的難度較大，往往造成成本很高，對(duì)環(huán)境要求也十分苛刻，甚至無(wú)法實(shí)現(xiàn)。本技術(shù)由于測(cè)量原理上的不同，并不要求感測(cè)目標(biāo)的均勻分布，因此，其位移測(cè)量精度不受此限制，僅與所用傳感器本身的精度有關(guān)。 本技術(shù)附有的幾大優(yōu)點(diǎn)： 低成本高精度、測(cè)量范圍大。 用于本技術(shù)的傳感器可為現(xiàn)有的線位移或角位移傳感器產(chǎn)品，因此傳感器的選擇范圍非常廣泛，且因傳感技術(shù)的成熟而使本技術(shù)具有良好的穩(wěn)定性。 本技術(shù)利用傳感器進(jìn)行位移測(cè)量，影響傳感器精度的因素主要有溫度等，但本技術(shù)的測(cè)量精度只與傳感器在測(cè)量時(shí)間內(nèi)受溫度等因素的影響有關(guān)，而測(cè)量時(shí)間一般較短，溫度等因素的影響則可忽略不計(jì)，因而就本技術(shù)而言，溫度等因素對(duì)測(cè)量的影響微乎其微。 本技術(shù)無(wú)零漂問(wèn)題。因?yàn)閭鞲衅魉诘娜魏挝恢镁勺鳛楸炯夹g(shù)測(cè)量裝置的起始零點(diǎn)，對(duì)傳感器而言沒(méi)有回零問(wèn)題，故測(cè)量裝置無(wú)零漂問(wèn)題 。 本技術(shù)無(wú)任何理論上的誤差，因而其測(cè)量精度可隨傳感器精度地提高而不斷 地提高。 本技術(shù)可進(jìn)行靜態(tài)或動(dòng)態(tài)測(cè)量；接觸或非接觸測(cè)量；等分及連續(xù)測(cè)量。

本系統(tǒng)采用先進(jìn)的無(wú)線射頻及自組網(wǎng)技術(shù)，用于解決煤礦井下安全生產(chǎn)、信息溝通等問(wèn)題，是一套專門針對(duì)礦井工作的智能定位與無(wú)線通訊系統(tǒng)。整套系統(tǒng)包括地面管理中心、分布式通信接入點(diǎn)、手持移動(dòng)語(yǔ)音通信終端和便攜式智能定位終端。/line分布式通信節(jié)點(diǎn)：負(fù)責(zé)通訊中轉(zhuǎn)，為語(yǔ)音終端和定位終端提供高性能通訊鏈路，保證地面調(diào)度管理中心對(duì)人員即時(shí)調(diào)度和查詢。/line地面管理中心：含考勤、定位、語(yǔ)音等管理功能，可以實(shí)時(shí)顯示人員及設(shè)備的位置，提供高精度定位及歷史軌跡回放；呼叫相關(guān)人員；對(duì)語(yǔ)音接入、傳輸進(jìn)行管理。/line手持移動(dòng)語(yǔ)音通信終端：內(nèi)嵌自主研發(fā)的自組網(wǎng)協(xié)議，實(shí)現(xiàn)了語(yǔ)音數(shù)據(jù)的采集、壓縮、無(wú)線收發(fā)、解壓以及播放等功能，還提供充電指示、電量指示、信號(hào)強(qiáng)度檢測(cè)、通話指示等。/line便攜式定位終端：支持點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)的無(wú)線通信，同時(shí)提供實(shí)時(shí)定位數(shù)據(jù)搜集、人員檢測(cè)信息上傳、來(lái)自地面服務(wù)器的被叫指示、對(duì)地面服務(wù)器的主叫呼救和在線更新升級(jí)等功能。

一、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 由于眾多工業(yè)企業(yè)存在工作環(huán)境噪音大、粉塵多、勞動(dòng)強(qiáng)度大等問(wèn)題，均不同程度面臨著招工難的問(wèn)題，生產(chǎn)規(guī)模很難擴(kuò)大。同時(shí)，由于長(zhǎng)時(shí)間重復(fù)機(jī)械工作，容易出現(xiàn)漏檢和誤檢，整體工作效率不高。對(duì)于已上線成套設(shè)備的企業(yè)，其集成度仍較低，自動(dòng)化程度及性能都亟待提高，很難滿足市場(chǎng)的迫切需求。因此，機(jī)器換人可有效解決上述問(wèn)題，而機(jī)器視覺(jué)是模擬人工操作的關(guān)鍵，綜合利用視覺(jué)檢測(cè)、模式識(shí)別、優(yōu)化調(diào)度和綜合信息管理等技術(shù)和方法提高生產(chǎn)自動(dòng)化水平極為重要。 二、前期研究基礎(chǔ) 項(xiàng)目組已與惠州高視科技有限公司簽署合作協(xié)議“機(jī)器視覺(jué)定位平臺(tái)開發(fā)與技術(shù)服務(wù)，2018.3-2019.3，50萬(wàn)元”，并聯(lián)合廈門大學(xué)自動(dòng)化系與高視科技有限公司建立“視覺(jué)定位聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室”，與廈門市自動(dòng)化學(xué)會(huì)簽署合作協(xié)議，聯(lián)合建立“人工智能-機(jī)器視覺(jué)聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室”。研究了視覺(jué)對(duì)位平臺(tái)如何實(shí)現(xiàn)兩個(gè)目標(biāo)物之間的精確對(duì)準(zhǔn)。視覺(jué)系統(tǒng)需要對(duì)兩個(gè)目標(biāo)物分別進(jìn)行拍攝，選擇Mark點(diǎn)或者目標(biāo)物的邊或角的特征信息。利用視覺(jué)對(duì)位技術(shù)，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)目標(biāo)物物理坐標(biāo)之間的在X、Y軸和角度坐標(biāo)的偏差，通過(guò)驅(qū)動(dòng)相關(guān)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，引導(dǎo)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)到貼合位置，實(shí)現(xiàn)視覺(jué)引導(dǎo)精確對(duì)位。 三、應(yīng)用技術(shù)成果 開發(fā)了鞋模噴膠系統(tǒng)，采用傳送帶傳送鞋模，利用工業(yè)相機(jī)采集圖像，經(jīng)圖像處理算法檢測(cè)鞋模邊緣，再將處理過(guò)的邊緣坐標(biāo)數(shù)據(jù)傳送給控制器，控制器控制噴膠器對(duì)鞋模進(jìn)行噴膠。 開發(fā)了自動(dòng)貼蓋機(jī)系統(tǒng)，基于傳送帶傳送產(chǎn)品，利用工業(yè)相機(jī)采集傳送帶上的產(chǎn)品圖像，再通過(guò)圖像處理算法定位到模板圖像在采集圖像中的準(zhǔn)確位置，從而通過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換將圖像中的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)，然后將數(shù)據(jù)通過(guò)串口通信傳送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)會(huì)控制機(jī)械手在定位到的位置坐標(biāo)貼上產(chǎn)品標(biāo)簽或者封蓋。 四、合作企業(yè) 惠州高視科技有限公司是一家專業(yè)從事機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用領(lǐng)域設(shè)備、計(jì)算機(jī)圖像處理系統(tǒng)解決方案研發(fā)的高科技現(xiàn)代化企業(yè)。公司的機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于液晶、電子、新能源、金屬加工等行業(yè)公司秉承以人為本、合作共贏的管理理念，以技術(shù)開發(fā)為中心，以客戶需求為導(dǎo)向，致力于成為在機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)、測(cè)量、圖像識(shí)別領(lǐng)域杰出的系統(tǒng)解決方案及設(shè)備供應(yīng)商。擁有11項(xiàng)軟件著作權(quán)和5項(xiàng)實(shí)用新型專利。

此產(chǎn)品包含了超高頻射頻處理和天線設(shè)計(jì)、納秒級(jí)的嵌入式時(shí)序處理、基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的位置解算、大范圍大容量的調(diào)度管理等多項(xiàng)軟硬件技術(shù)，經(jīng)過(guò)2年多的研發(fā)和改進(jìn)，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)精度10厘米、刷新率超過(guò)100Hz的成熟產(chǎn)品，除了精度高之外，司方無(wú)線精確定位系統(tǒng)還具有續(xù)航時(shí)間長(zhǎng)、單元范圍大等特點(diǎn)，支持多區(qū)域大范圍部署、使用方便

基于圖像標(biāo)定的光學(xué)定位技術(shù)主要由雙目視覺(jué)定位系統(tǒng)、機(jī)械支架、特征標(biāo)識(shí)器械、攝像機(jī)標(biāo)定模板和軟件系統(tǒng)五部分組成，其工作原理是利用計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域的攝像機(jī)標(biāo)定和三維重建理論。該技術(shù)可以精確測(cè)量視野內(nèi)物體的幾何尺寸，測(cè)量均方誤差達(dá)到毫米級(jí)，具有很好的實(shí)時(shí)性和魯棒性；同時(shí)該技術(shù)具有非接觸性測(cè)量的優(yōu)勢(shì)，不影響被測(cè)物的正常工作，減少人工干預(yù)，避免接觸測(cè)量造成的磨損。

成果簡(jiǎn)介：整個(gè)系統(tǒng)由轉(zhuǎn)臺(tái)伺服子系統(tǒng)和目標(biāo)跟蹤及定位子系統(tǒng)所組成。由 一個(gè) DSP 控制電機(jī)的伺服運(yùn)動(dòng)，一個(gè)主控 DSP 處理圖像跟蹤及定位算法，實(shí) 現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的跟蹤及定位。 項(xiàng)目來(lái)源：自行開發(fā) 技術(shù)領(lǐng)域：光機(jī)電一體化 應(yīng)用范圍：運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤定位，機(jī)器人導(dǎo)航，工業(yè)產(chǎn)品質(zhì)量檢測(cè) 現(xiàn)狀特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、跟蹤精度高 技術(shù)創(chuàng)新： ? 采用雙 CC

視覺(jué)定位和激光引導(dǎo)。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹

產(chǎn)品詳細(xì)介紹上海景瑞全自動(dòng)錄播系統(tǒng)使用混合定位,其中： 老師：圖像跟蹤定位 學(xué)生：聲音跟蹤定位 通過(guò)圖像分析確定老師的位置，實(shí)現(xiàn)定位。特點(diǎn)： 1. 通過(guò)判斷老師的走動(dòng)速度，自動(dòng)調(diào)節(jié)云臺(tái)攝像機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，畫面平滑無(wú)抖動(dòng)； 2. 通過(guò)老師的手勢(shì)識(shí)別，判斷是否在板書，給予板書特寫； 聲音定位： 不同于圖像定位是基于身高的判斷，聲音定位可以更準(zhǔn)確定位學(xué)生位置： 1. 適用于任何場(chǎng)景，它可以在學(xué)生不起立、全起立、階梯教室等開放的場(chǎng)景下準(zhǔn)確定位發(fā)言學(xué)生的位置，快速給予學(xué)生特寫鏡頭； 2. 美觀簡(jiǎn)潔：圖像識(shí)別需要在教室四周部署多個(gè)輔助攝像頭，而聲音識(shí)無(wú)需部署任何輔助攝像頭，教室整體美觀簡(jiǎn)潔。

本發(fā)明公開了一種用于光伏太陽(yáng)能硅片的絲網(wǎng)印刷定位設(shè)備及方法，該方法包括：在對(duì)應(yīng)硅片及絲網(wǎng)兩個(gè)對(duì)角位置處分別設(shè)置攝像裝置，并執(zhí)行攝像裝置的預(yù)標(biāo)定步驟；使用攝像裝置來(lái)攝取硅片和絲網(wǎng)的對(duì)角位置圖像；采集所攝取的位置圖像并獲取硅片和絲網(wǎng)各自的包括幾何中心和角度在內(nèi)的位置特征參數(shù)，相應(yīng)計(jì)算出兩者之間的位置偏差，另外根據(jù)目標(biāo)位置引入補(bǔ)償偏差，最后得到綜合偏差；最后根據(jù)所計(jì)算出的綜合偏差來(lái)調(diào)整絲網(wǎng)相對(duì)于硅片的位置和角度，由此完成光伏太陽(yáng)能硅片的絲網(wǎng)印刷定位過(guò)程。按照本發(fā)明，可以通過(guò)簡(jiǎn)單緊湊的結(jié)構(gòu)來(lái)測(cè)定絲網(wǎng)與硅片之間的位置偏差，并保證測(cè)定和印刷定位的較高精度，同時(shí)具備便于操作，抗干擾性強(qiáng)、穩(wěn)定可靠的優(yōu)點(diǎn)。