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一種六自由度串聯(lián)機器人運動學反解的求解方法
本發(fā)明公開了一種六自由度串聯(lián)機器人運動學反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數(shù)建立機器人連桿坐標系模型;已知連桿末 端關節(jié)位置，建立關節(jié)位置約束方程;根據(jù)各關節(jié)位置約束方程，確 定各關節(jié)位置;建立機器人各關節(jié)坐標系的姿態(tài)約束方程;將之前求 得的關節(jié)位置坐標解分別代入姿態(tài)約束方程中，根據(jù)姿態(tài)約束方程， 求解各組關節(jié)變量中間值;對關節(jié)變量中間值進行分析處理，選取最 佳關節(jié)變量解。本發(fā)明采用空間幾何理論將機器人運動學反解中位置 和姿態(tài)進行分離求解，大大降低了幾何法運動學反解運算的復雜性， 并能夠應用于
華中科技大學
2021-04-14
一種鋁電解槽陰極軟母帶與鋁母線的原位不停電焊接方法
本發(fā)明涉及電解鋁行業(yè)，具體涉及一種鋁電解槽陰極軟母帶與鋁母線的原位不停電焊接方法。本發(fā) 明包括以下步驟:1.原位打磨;2.原位固定;3.原位熔化;4.焊前處理;5.預熱;6.放熱焊接;7.焊后處理。 本發(fā)明用放熱焊接直接完成了軟母帶與鋁母線之間的原位連接，規(guī)避了軟母帶片狀結構無法在磁場內直 接焊接的缺陷，提高了鋁電解企業(yè)經濟效益，解決了鋁電解企業(yè)對軟母線進行修復的技術難題。該作業(yè) 可在系列電解槽不
武漢大學
2021-04-14
一對轉錄激活子樣效應因子核酸酶及其編碼基因與應用
本發(fā)明公開了一對轉錄激活子樣效應因子核酸酶及其編碼基因與應用。這對轉錄激活子樣效應因子核酸酶(TALEN)由一對DNA識別蛋白分別與Fok1？DNA內切酶的兩個異源亞基融合得到，可以特異性地識別山羊或綿羊朊蛋白基因(PRNP)exon2上的兩個相鄰位點。將這對轉錄激活子樣效應因子核酸酶同時轉入宿主細胞時，其能對宿主細胞PRNP基因的exon2位點打靶，并使打靶位點發(fā)生基因突變，從而實現(xiàn)對山羊或綿羊PRNP基因的靶向修飾，具有特異性強、打靶效率高、準確度高等優(yōu)點。
浙江大學
2021-04-11
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具有預防和治療肝損傷作用的女貞子精制總苷及其制備方法和應用
【發(fā) 明 人】楊念云；段金廒；唐于平；錢大瑋【摘要】本發(fā)明公開了一種具有預防和治療肝損傷作用的女貞子精制總苷及其制備方法，本發(fā)明通過對女貞子進行系統(tǒng)的化學成分和藥理活性研究篩選，實驗結果表明，本發(fā)明篩選得到的女貞子精制總苷，可顯著降低CCl4致肝損傷模型小鼠血清ALT、AST活性，降低酒精致肝損傷模型小鼠肝組織MDA含量，增強肝臟GSH活性，表明本發(fā)明提供的女貞子精制總苷不僅對化學性肝損傷、長期飲酒致肝損傷均具有明顯的肝臟保護作用，有望開發(fā)成新的抗肝損傷的藥物或保健品。
南京中醫(yī)藥大學
2021-04-13
一種無人機巡檢航拍復雜背景影像中絕緣子的提取方法
本發(fā)明公開了一種無人機巡檢航拍復雜背景影像中絕緣子的提取方法，首先將原始影像轉換成 HSI 影像利用 H 變量提取土壤，并根據(jù) Ecognition 中植被提取公式從原始影像提取植被和根據(jù)電力塔的顯著 性通過光譜值分割提取電力塔，然后利用二維 OSTU 閾值分割法對原始影像進行分割提取粗提取絕緣子 圖并與植被、土壤二值圖和電力塔進行差運算得到粗絕緣子二值圖；尋找二值圖的每個連通域的主方向 并沿主方向的法方向遍歷得到距離直方圖，若直方圖具有規(guī)律性
武漢大學
2021-04-14
電容器用PET-PEN共聚膜制備及其性能研究
電子元器件、集成電路和軟件工程是電子信息技術發(fā)展的三大支柱，其中電阻、電容、電 感等無源元件作為電子元器件的主體在電子信息產品中扮演著必不可少的角色，而電容器占到 無源元件的40％～50％。用于電容器介質材料的主要有陶瓷、電解質和有機薄膜三大類，聚酯 薄膜作為電容器介質材料屬于有機薄膜類。聚酯材料經雙向拉伸工藝技術制成聚酯薄膜，聚酯 薄膜電性能優(yōu)良，具有較大的介電常數(shù)，較小的介電損耗角正切，且吸水性較小，尺寸穩(wěn)定性 好，耐化學性好，很適合于制造低壓電器的電容器。經PEN共聚改性的聚酯薄膜更兼具有耐熱 性好、抗刮傷和化學穩(wěn)定性高、氣體阻隔性強、強度高、抗紫外線輻射等特點，可用作F級耐 熱絕緣材料，制作超薄錄像帶及高性能電子元件，如旋轉電極線圈、薄膜電容器、變壓器等。 本項目進行PET-PEN共聚酯薄膜的研制和性能測試，開發(fā)形成電容器膜用PET-PEN聚酯 切片的合成技術和膜加工技術。
華東理工大學
2021-04-11
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一種含有蘆丁組分的抗氧化LDPE膜及其應用
本發(fā)明公開了一種含有蘆丁組分的抗氧化LDPE膜及其應用，本發(fā)明所述的LDPE膜是將蘆丁添加到低密度聚乙烯顆粒中混合后，再通過塑化制成的，所述蘆丁在制備出LDPE膜的質量濃度為3?8%。本發(fā)明將從槐米中提取的天然產物??蘆丁添加到低密度聚乙烯顆粒中制成了LDPE活性膜，使用效果表明，天然產物蘆丁在制成的LDPE活性膜中具有良好的遷移率，能夠遷移到內裝食品中。使用該LDPE活性膜包裝保存花生油時，可以有效的延長花生油的保質期。而且，本發(fā)明提供的從槐米中提取純化天然產物蘆丁的方法，在不降低蘆丁得率的前提下，提高了蘆丁提取的純度。
青島農業(yè)大學
2021-04-11
可食性多功能保鮮膜生物酶法制備技術
本項目采用生物酶法脫支重結晶制備淀粉納米顆粒；采用微波 輔助半仿生法提取花生殼黃酮、負壓空化技術提取原花青素等活性成分；利用 花生分離蛋白和豌豆淀粉為基質，添加淀粉納米顆粒、活性物質制備可食膜， 通過對復合膜性質的研究，優(yōu)化最佳納米顆粒添加量；通過對復合膜的保鮮抑 菌等效果進行研究，確定黃酮多酚、原花青素等活性物質的最佳添加量?？朔?了淀粉納米顆粒傳統(tǒng)制備方法的周期長、工藝復雜的缺點，同時以淀粉納米顆青島農業(yè)大學科技成果介紹 2017 －53－ 粒為增強相制備的可食膜解決了淀粉膜機械性能差等難題。獲得國家發(fā)明專利 6 項（201210552239.0；201210513149.0.；201210513150.3；201310212546.9； 201110166508.8） 技術優(yōu)點或者效益預測:根據(jù)國家新材料產業(yè)發(fā)展規(guī)劃對塑料包裝行業(yè)提 出的倡導環(huán)境保護的要求，安全、可全生物降解的食用級多功能復合膜用于取 代部分塑料包裝是食品包裝新的發(fā)展趨勢。我國食品塑料包裝材料年總需求約 為 2000 萬噸，如果其中 10%的用食用級復合膜代替，其中需求量達 200 萬噸， 預計產生經濟效益 1000 億。食用級多功能納米復合膜用于取代部分塑料包裝是 食品包裝新的發(fā)展趨勢，推廣前景廣闊。
青島農業(yè)大學
2021-04-11
基于酶膜耦合的水產加工下腳料綜合利用
利用現(xiàn)代分離純化技術和生物酶技術，將水產品加工下腳料蝦蟹殼、魚皮、魚鱗等進行高 值利用，并解決固體廢棄和廢水排放問題，具有重要的環(huán)境意義和經濟效益。 本項目利用酶膜耦合技術生產甲殼素、殼寡糖并聯(lián)產水解動物蛋白；利用酶膜技術生產高 品質魚蛋白肽聯(lián)產飲飼用魚粉，解決大量魚加工下腳料處理問題，并產生較高經濟效益。
華東理工大學
2021-04-11
南美白對蝦池塘生物膜低碳養(yǎng)殖新技術
為解決當前對蝦養(yǎng)殖病害難以防控及降低對蝦池塘養(yǎng)殖面源污染問題，促對蝦養(yǎng)殖業(yè)增產增效，很有必要應用資源節(jié)約環(huán)境友好型對蝦低碳健康養(yǎng)殖新技術。
本項目通過直接在對蝦養(yǎng)殖池塘中懸掛研制的專利產品—生物膜凈水柵，應用配套的快速形成穩(wěn)定成熟生物膜及其生物絮團技術，促進有益微生物種群生長與良好藻相形成，降解轉化池塘水中有害污染物（如氨氮等），確保水質良好，遏制病原微生物爆發(fā)，減少病害發(fā)生，提高養(yǎng)殖成活率，促進對蝦良好生長。實現(xiàn)顯著節(jié)水減排60%、節(jié)約飼料20%、產量提高30%以上，且具有投入與運行成本低、操作簡便及易應用推廣的特點。
集美大學
2021-04-29