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一、成果簡(jiǎn)介 利用畜禽糞便和農(nóng)作物秸稈栽培雙孢蘑菇等草腐型食用菌，利用木屑、枝杈和玉米芯栽培香菇等木腐型食用菌的循環(huán)經(jīng)濟(jì)發(fā)展項(xiàng)目具有經(jīng)濟(jì)效益高和不產(chǎn)生污染物等優(yōu)勢(shì)，采收食用菌后的菌渣還可以作為有機(jī)肥料促進(jìn)有機(jī)農(nóng)業(yè)的發(fā)展。農(nóng)戶栽培食用菌的投入產(chǎn)出比平均為1：2，即投入1000元錢的純利潤(rùn)也達(dá)1000元。

一種基于工藝系統(tǒng)剛度特性的多軸數(shù)控加工刀具運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，通過(guò)雅克比矩陣法和有限元法建立多軸數(shù)控裝備工藝系統(tǒng)綜合剛度場(chǎng)模型，根據(jù)剛度場(chǎng)模型建立三維空間力橢球，在復(fù)雜曲面任一控制點(diǎn)以沿進(jìn)刀方向?qū)?yīng)的力橢球軸長(zhǎng)作為剛度性能指標(biāo)，根據(jù)所有控制點(diǎn)的剛度性能指標(biāo)實(shí)現(xiàn)進(jìn)刀方向優(yōu)化，在任一控制點(diǎn)以與刀具姿態(tài)對(duì)應(yīng)的力橢球最短軸軸長(zhǎng)作為剛度性能指標(biāo)，根據(jù)所有控制點(diǎn)的剛度性能指標(biāo)實(shí)現(xiàn)刀具姿態(tài)優(yōu)化。本發(fā)明彌補(bǔ)了現(xiàn)有多軸加工運(yùn)動(dòng)規(guī)劃僅考慮幾何約束條件的不足之處，可實(shí)現(xiàn)基于多軸數(shù)控裝備工藝系統(tǒng)綜合剛度特性和幾何約束條件的多軸加

本成果提出了一種新型的移動(dòng)式磨拋加工機(jī)器人方案，實(shí)現(xiàn)了具有高轉(zhuǎn)動(dòng)輸出特性的并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型創(chuàng)新設(shè)計(jì)與尺寸參數(shù)優(yōu)化，建立了機(jī)器人整機(jī)高剛度高能效設(shè)計(jì)方法，開(kāi)發(fā)了高能量密度關(guān)鍵驅(qū)動(dòng)單元，搭建了開(kāi)放式機(jī)器人控制系統(tǒng)并研制了移動(dòng)式混聯(lián)磨拋機(jī)器人系統(tǒng)樣機(jī)，攻克了機(jī)器人精度保證難題并實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行器的準(zhǔn)確定位。 項(xiàng)目研究了曲面自適應(yīng)的主被動(dòng)耦合柔性磨拋法蘭，建立材料去除模型以研究進(jìn)給速度與接觸力同步耦合規(guī)劃方法、開(kāi)發(fā)了面向大型風(fēng)電葉片磨拋加工余量檢測(cè)的原位視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)，進(jìn)行了面向大型風(fēng)電葉片磨拋的原位視覺(jué)測(cè)量-余量補(bǔ)償-力控加工的自適應(yīng)打磨與驗(yàn)證，為大型風(fēng)電葉片力控磨拋工藝系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了理論基礎(chǔ)和實(shí)現(xiàn)手段。 并且項(xiàng)目研制基于玻璃鋼葉片高光反射表面三維激光掃描測(cè)頭，構(gòu)建了面向超大葉片的多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作型激光三維測(cè)量系統(tǒng)，并完成了大型風(fēng)電葉片測(cè)量軟件的開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)風(fēng)電葉片高精度定位以及健壯、高效高精的多機(jī)器人協(xié)作測(cè)量與葉型分析。 【技術(shù)指標(biāo)】 【市場(chǎng)前景】 目前機(jī)器人打磨技術(shù)在汽車零部件、五金衛(wèi)浴、3C電子、工業(yè)零件、醫(yī)療器械、航空航天和軌道交通等行業(yè)已經(jīng)有較為成熟的應(yīng)用。但相對(duì)焊接、噴涂、搬運(yùn)碼垛等機(jī)器人應(yīng)用來(lái)說(shuō)，打磨應(yīng)用規(guī)模還比較小，隨著人口紅利的消失、產(chǎn)品成本降低和產(chǎn)品質(zhì)量提高的要求，這一細(xì)分領(lǐng)域也蘊(yùn)涵著巨大的發(fā)展?jié)摿Α＝鼛啄辏覈?guó)打磨機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模快速增長(zhǎng)，從2012年的15.58億元增長(zhǎng)到了2022年的96.1億元，年均復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá)到18%，未來(lái)隨著勞動(dòng)力結(jié)構(gòu)的改變及智能制造的發(fā)展仍有開(kāi)拓增長(zhǎng)空間。

（專利號(hào)：ZL 201410380111.X） 簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開(kāi)一種加工點(diǎn)外局部加熱板料的漸進(jìn)成形方法，屬于金屬塑性加工成型技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明方法首先改進(jìn)現(xiàn)有數(shù)控成形機(jī)床的夾具，擴(kuò)大非加工區(qū)領(lǐng)域，并同時(shí)把非加工區(qū)領(lǐng)域劃分為壓緊區(qū)和加熱區(qū)；在數(shù)控成形機(jī)床中設(shè)置二套環(huán)狀加熱裝置，根據(jù)板料成形參數(shù)的要求，完成成形板料成形所需的NC代碼并輸入數(shù)控成形機(jī)床；然后根據(jù)漸進(jìn)成形加工進(jìn)度，按比例先后接通以及關(guān)閉加熱塊電源，對(duì)加工點(diǎn)外非加工區(qū)板料進(jìn)行加熱，使

真空腔體箱體法蘭真空系統(tǒng)零部件加工 您也可以在淘寶網(wǎng)首頁(yè)搜索“錦正茂科技”，就能看到我們的企業(yè)店鋪，聯(lián)系更加方便快速！ 真空腔體箱體法蘭真空系統(tǒng)零部件加工 您也可以在淘寶網(wǎng)首頁(yè)搜索“錦正茂科技”，就能看到我們的企業(yè)店鋪，聯(lián)系更加方便快速！ 您也可以在淘寶網(wǎng)首頁(yè)搜索“錦正茂科技”，就能看到我們的企業(yè)店鋪，聯(lián)系更加方便快速！ 作為北京高科技企業(yè)，錦正科技以現(xiàn)代高科技產(chǎn)業(yè)和傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)為核心業(yè)務(wù)，對(duì)內(nèi)承接科研生產(chǎn)任務(wù)，對(duì)外以商務(wù)平臺(tái)方式實(shí)現(xiàn)軍民兩用技術(shù)成果轉(zhuǎn)換，形成了科學(xué)管理的現(xiàn)代化經(jīng)營(yíng)模式，專門從事物理、化學(xué)和材料等領(lǐng)域的科學(xué)儀器研發(fā)、銷售各類型超低溫測(cè)試設(shè)備（液氮 液氦）制冷機(jī)系統(tǒng)集成 ，定制 ，高低溫真空磁場(chǎng)發(fā)生系統(tǒng)，Helmholtz線圈（全套解決方案），電磁鐵（全系列支持定制），螺線管，電子*（高穩(wěn)定性雙極性磁鐵恒流電源1ppm），高低溫磁場(chǎng)真空探針臺(tái)，霍爾測(cè)試系統(tǒng)，電輸運(yùn)測(cè)量解決方案，磁光克爾效應(yīng)測(cè)量系統(tǒng)等產(chǎn)品種類齊全，性能可靠，至今已有近10余年的歷史，是國(guó)內(nèi)（較早）生產(chǎn)探針臺(tái)，電輸運(yùn)，電磁鐵的廠家之一。 錦正茂始終秉承“誠(chéng)信、合作、創(chuàng)造、共贏”的經(jīng)營(yíng)理念，將現(xiàn)代化管理技術(shù)引入到產(chǎn)品生產(chǎn)與管理中，通過(guò)新的軍民融合平臺(tái)建設(shè)，形成具有一定市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)的高科技企業(yè)；其次，公司逐步形成以現(xiàn)代化高科技產(chǎn)業(yè)化帶動(dòng)企業(yè)價(jià)值增張的商業(yè)模式，堅(jiān)持“與時(shí)俱進(jìn)，科技創(chuàng)新”的思路，彰顯業(yè)務(wù)的核心優(yōu)勢(shì)，共創(chuàng)新的戰(zhàn)略制高點(diǎn)。 公司目前擁有各類技術(shù)人員30余名，其中產(chǎn)品研發(fā)工程師10余名（高級(jí)工程師4名）、工藝工程師3名、檢測(cè)工程師2名，售后服務(wù)工程師3名。已形成完整的設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、安裝、調(diào)試、維修及相關(guān)配套服務(wù)的專業(yè)化的人才隊(duì)伍。承接大、中、小型儀器儀表的設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、安裝、調(diào)試、維修業(yè)務(wù)。    

本發(fā)明公開(kāi)了基于幾何誤差補(bǔ)償和測(cè)距調(diào)整提高車床加工精度 的方法。通過(guò)激光干涉儀對(duì)導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)過(guò)程進(jìn)行測(cè)量，得出導(dǎo)軌在 Z 軸 的直線度和 X 軸的定位誤差;由激光位移傳感器測(cè)量刀具和被加工軸 的距離，再通過(guò)誤差辨識(shí)算法來(lái)計(jì)算真實(shí)的平行度誤差;通過(guò)誤差補(bǔ) 償和調(diào)整的方法減小各誤差項(xiàng)。本方法由誤差辨識(shí)算法來(lái)計(jì)算刀具相 對(duì)工件軸的平行度誤差，通過(guò)激光位移傳感器和激光干涉儀測(cè)得的各 項(xiàng)誤差，并進(jìn)行誤差補(bǔ)償和調(diào)整的方法來(lái)提高精度，具有精度高，加工效率高等優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明闡述了一種激光濺射法制備CsPbBr3薄膜的方法。具體步驟為：先通過(guò)DMF、DMSO、環(huán)己醇、PbBr2、CsBr材料以溶液加熱方法制備出足量的CsPbBr3單晶并壓成靶材，再采用脈沖激光沉積薄膜制備技術(shù)：調(diào)整激光能量和基底溫度，通過(guò)激光脈沖數(shù)控制薄膜厚度，真空沉積制備CsPbBr3薄膜。本發(fā)明利用脈沖激光沉積技術(shù)制備CsPbBr3薄膜，可實(shí)現(xiàn)均勻大面積薄膜的便捷制備，易于有效控制薄膜厚度并且節(jié)約材料，有利于該材料在太陽(yáng)能電池的工業(yè)化生產(chǎn)與應(yīng)用。

一種基于激光超聲的板材厚度在線檢測(cè)及調(diào)整系統(tǒng)，包括板材輥壓機(jī)構(gòu)與板材厚度在線檢測(cè)機(jī)構(gòu)，板材輥壓機(jī)構(gòu)包括上輥輪、下輥輪、上下輥輪間距調(diào)整機(jī)構(gòu)、以及PLC控制系統(tǒng)，板材厚度在線檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括光路系統(tǒng)集成、高溫檢測(cè)計(jì)、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)集成、以及數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)集成，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)集成將峰值混疊、背景噪聲復(fù)雜的雙極性信號(hào)轉(zhuǎn)換成峰值清晰、背景噪聲小的單極性信號(hào)，從而準(zhǔn)確獲得縱波、橫波前兩次到達(dá)板材上表面O點(diǎn)處的時(shí)間進(jìn)而計(jì)算板材厚度值，將測(cè)得的板材厚度值與PLC控制系統(tǒng)內(nèi)的板材預(yù)設(shè)厚度值進(jìn)行比較，通過(guò)PLC控制系統(tǒng)對(duì)伺服電機(jī)發(fā)送正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)指令，從而調(diào)節(jié)上輥輪相對(duì)下輥輪的間距以使板材厚度值與板材預(yù)設(shè)厚度值一致。

本發(fā)明屬于幾何尺寸測(cè)量技術(shù)領(lǐng)域，為一種單鏡頭激光三角法厚度測(cè)量?jī)x，包括激光器、孔徑光闌、平面玻璃、組合鏡頭、圖像探測(cè)器、圖像處理器以及一些輔助精細(xì)調(diào)節(jié)裝置。工作時(shí)，同軸對(duì)準(zhǔn)的上下激光器發(fā)出兩束準(zhǔn)直光線，由激光器前端透鏡聚焦到被測(cè)物表面，被測(cè)物表面的漫反射光線經(jīng)過(guò)孔徑光闌、平面玻璃后由組合成像透鏡匯聚到圖像探測(cè)器上，再將圖像數(shù)據(jù)傳輸至圖像處理器進(jìn)行圖像處理，進(jìn)而由兩光斑之間的間距計(jì)算得出被測(cè)物的實(shí)際厚度，最后顯示測(cè)量厚度。本發(fā)明秉承激光三角測(cè)厚法優(yōu)點(diǎn)的同時(shí)通過(guò)改進(jìn)光路結(jié)構(gòu)，優(yōu)化設(shè)計(jì)，較好的消除了雙光路激光三角法測(cè)厚儀受被測(cè)物振動(dòng)影響上下獨(dú)立測(cè)量系統(tǒng)難以同步，精度難以保證的問(wèn)題。

大氣氣溶膠，即大氣中的懸浮顆粒物。通常所說(shuō)的PM10（粒徑小于10微米，可吸入顆粒物）或者PM2.5（粒徑小于2.5微米，可入肺細(xì)粒子）是大氣氣溶膠的重要組成部分。從生成來(lái)源上看，大氣氣溶膠分為一次氣溶膠（Primary Aerosols）和二次氣溶膠（Secondary Aerosols）。一次氣溶膠指自然界或人類活動(dòng)直接排放的氣溶膠粒子；二次氣溶膠指通過(guò)大氣中的物理、化學(xué)過(guò)程新生成的氣溶膠粒子。在大氣污染過(guò)程中，汽車尾氣以及人類其他燃燒過(guò)程中產(chǎn)生的氮氧化物、煤炭等含硫燃料燃燒產(chǎn)生的二氧化硫等氣體通過(guò)參與這些復(fù)雜的過(guò)程產(chǎn)生二次氣溶膠，即“氣-粒”轉(zhuǎn)化過(guò)程。二次氣溶膠是重度霾過(guò)程的氣溶膠污染物的重要來(lái)源。 大氣氣溶膠以固態(tài)、半固態(tài)或者液態(tài)幾種形式的相態(tài)而存在，其相態(tài)與上述大氣中的化學(xué)過(guò)程有著緊密的聯(lián)系。氣溶膠粒子可以作為大氣化學(xué)反應(yīng)的“容器”，在氣溶膠表面或內(nèi)部進(jìn)行與二次氣溶膠生成有關(guān)的化學(xué)反應(yīng)。氣相分子在不同相態(tài)的顆粒物中的傳輸速率差別很大，固態(tài)氣溶膠幾乎只有表面能發(fā)生氣相化學(xué)反應(yīng)，而液態(tài)氣溶膠在顆粒內(nèi)部也能發(fā)生化學(xué)反應(yīng)。因此化學(xué)反應(yīng)加速與液態(tài)氣溶膠表面積和體積的增大會(huì)形成正反饋過(guò)程，在液態(tài)氣溶膠上發(fā)生的異相化學(xué)反應(yīng)生成二次氣溶膠，對(duì)霧霾過(guò)程中顆粒物爆發(fā)性增長(zhǎng)有重要的貢獻(xiàn)。因此，對(duì)城市氣溶膠在邊界層內(nèi)以什么相態(tài)存在的空間分布的探測(cè)，是研究二次氣溶膠生成、演化和擴(kuò)散所迫切需要的一項(xiàng)技術(shù)，對(duì)于理解霧霾形成的機(jī)理有著重要的意義。 氣溶膠的相態(tài)與顆粒物的化學(xué)組分和環(huán)境的相對(duì)濕度有關(guān)。目前對(duì)于顆粒物相態(tài)的測(cè)量，通常僅限于地面采樣觀測(cè)，缺少垂直空間方向上顆粒物相態(tài)的探測(cè)手段。在顆粒物濃度相對(duì)較高的大氣邊界層內(nèi)，垂直方向上相對(duì)濕度往往有很大的變化，氣溶膠的相態(tài)也一定存在很大差異。 北京大學(xué)物理學(xué)院大氣與海洋科學(xué)系李成才副教授研究組與北京大學(xué)環(huán)境科學(xué)與工程學(xué)院朱彤教授研究組、吳志軍研究員研究組共同合作，提出了一種新的利用偏振激光雷達(dá)獲得氣溶膠粒子相態(tài)垂直廓線的方法。氣溶膠粒子對(duì)入射電磁波的散射過(guò)程，會(huì)造成散射光偏振特性的改變，如果利用線偏振光照射，散射光的偏振度相對(duì)于入射光會(huì)減小，這種改變稱為氣溶膠的退偏振能力。利用激光雷達(dá)觀測(cè)的大氣退偏振比可以對(duì)氣溶膠粒子進(jìn)行分類，例如非球形的冰晶和沙塵具有較大的退偏振比，而近于球形的城市氣溶膠細(xì)粒子具有較小的退偏振比，區(qū)分沙塵與城市細(xì)粒子氣溶膠的觀測(cè)技術(shù)在國(guó)內(nèi)外已經(jīng)比較成熟，通常也是激光雷達(dá)業(yè)務(wù)觀測(cè)的一項(xiàng)主要內(nèi)容。但是把類似的觀測(cè)進(jìn)一步應(yīng)用于區(qū)分城市氣溶膠細(xì)粒子的特性，國(guó)際上尚沒(méi)有相應(yīng)的研究結(jié)果。通常來(lái)說(shuō)，固態(tài)顆粒物形狀不規(guī)則，而液態(tài)顆粒物更趨近于球型，不同相態(tài)的粒子退偏振能力存在差異。結(jié)合激光雷達(dá)垂直觀測(cè)以及地面顆粒物相態(tài)儀的測(cè)量，研究組發(fā)現(xiàn)，激光雷達(dá)觀測(cè)的城市氣溶膠細(xì)粒子后向散射退偏振比與氣溶膠粒子的彈跳率（與相態(tài)相關(guān)）具有很好的關(guān)系，從而建立了利用氣溶膠粒子后向散射退偏振比反演氣溶膠相態(tài)的參數(shù)化方案，并在國(guó)際上首次實(shí)現(xiàn)了長(zhǎng)時(shí)間實(shí)時(shí)連續(xù)的氣溶膠相態(tài)垂直廓線的探測(cè)。偏振激光雷達(dá)反演氣溶膠粒子相態(tài)概念圖 該研究成果已在線發(fā)表在美國(guó)化學(xué)學(xué)會(huì)（ACS）主辦的環(huán)境與生態(tài)領(lǐng)域國(guó)際頂級(jí)期刊Environmental Science & Technology Letters（2018 IF=6.934）上。大氣與海洋科學(xué)系博士研究生檀望舒為論文第一作者，通訊作者為李成才副教授。北京大學(xué)為唯一通訊作者單位。論文評(píng)審人之一對(duì)論文成果基于高度評(píng)價(jià)：“......to my knowledge, it is the first time in field studies. Particle phase states have been a hot topic because they can potentially influence the rates of gas-particle partitioning and multiphase reactions. I think this is a timely paper on this topic. The use of lidar depolarization to detect the particle phase states is novel”。