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本發(fā)明公開了一種對稱故障下基于勵(lì)磁控制的雙饋風(fēng)電機(jī)組故 障穿越評(píng)估方法，對稱故障下獲得雙饋風(fēng)電機(jī)組的轉(zhuǎn)子最小故障電流 峰值與機(jī)組參數(shù)、故障前初始工況、電網(wǎng)電壓跌落深度等多種因素間 的簡化解析表達(dá)式；基于該簡化表達(dá)式可以得到對稱故障下勵(lì)磁控制 方法的極限，進(jìn)而評(píng)估基于勵(lì)磁控制的雙饋風(fēng)電機(jī)組對于對稱故障的 穿越能力；此外，該簡化解析表達(dá)式也可以用來指導(dǎo)雙饋風(fēng)電機(jī)組轉(zhuǎn) 子側(cè)變流器容量的設(shè)計(jì)。該評(píng)估方法不依賴于具體的勵(lì)磁控制方法和 特定的機(jī)組參數(shù)，更具有通用性；可排除仿真或?qū)嶒?yàn)中各種干擾因素 的影響如控制參數(shù)的合理性、觀測量的準(zhǔn)確性等，更適用于評(píng)估機(jī)組 硬件約束下的勵(lì)磁控制方法的理論極限；計(jì)算簡便，易于實(shí)施，準(zhǔn)確 性高。 

一種具有環(huán)境適應(yīng)性的足式機(jī)器人穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)，該控制方法通過利用上一觸地過程相關(guān)參數(shù)信息與期望達(dá)到的控制目標(biāo)進(jìn)行比較，對飛行相水平運(yùn)動(dòng)速度和系統(tǒng)總能量實(shí)行反饋控制，預(yù)測控制觸地角度并進(jìn)行系統(tǒng)能量補(bǔ)償控制，最終實(shí)現(xiàn)足式機(jī)器人 SLIP 等效模型在不同地面環(huán)境下的期望穩(wěn)定周期運(yùn)動(dòng)。系統(tǒng)包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測模塊和穩(wěn)定控制模塊。本發(fā)明不需要建立具體的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型，不需要計(jì)算精確的不動(dòng)點(diǎn)觸地角度，通過反饋控制實(shí)現(xiàn)控制收斂，控制方法簡單，計(jì)算迅速，很好的解決了現(xiàn)有方法控制實(shí)時(shí)性不足、適應(yīng)性不夠等問題。且具有較好的未知環(huán)境適應(yīng)性，為足式機(jī)器人穩(wěn)定性控制提供了一種較好的解決方案。

項(xiàng)目提供了一種靜脈消融針發(fā)明專利和一種阻抗溫度數(shù)字化控制式靜脈消融儀實(shí)用新型專利，涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域。該靜脈消融針包括固定座、電極板、電凝針和連接線4個(gè)部分。本發(fā)明的靜脈消融針，在固定座內(nèi)設(shè)置電極板，電極板一端連接電凝針，另一端通過連接線與靜脈消融儀的主機(jī)電連接，方便了醫(yī)護(hù)人員單手持電凝針進(jìn)行電凝操作，不僅能夠消融曲張靜脈的屬支及交通支，還可消融畸形血管及腫瘤。一種阻抗溫度數(shù)字化控制式靜脈消融儀，涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域。配套靜脈消融針使用。該阻抗溫度數(shù)字化控制式靜脈消融儀包括主機(jī)、消融針和病人電極；所述主機(jī)分別與所述消融針和所述病人電極電連接；所述主機(jī)內(nèi)設(shè)置有高頻發(fā)生器。本實(shí)用新型的阻抗溫度數(shù)字化控制式靜脈消融儀，在行曲張靜脈消融、血管瘤消融術(shù)時(shí)，使用消融針進(jìn)入病變血管腔，通過主機(jī)的高頻發(fā)生器產(chǎn)生高頻電熱作用，安全、精準(zhǔn)、高效地消融曲張靜脈屬支或交通支及血管瘤或?qū)嶓w腫瘤。

一種基于協(xié)調(diào)一致性的配電網(wǎng)絡(luò)分布式電源控制方法及系統(tǒng)，包括提取需向配電網(wǎng)注入的無功功率， 形成完成向配電網(wǎng)注入無功功率目標(biāo)的分布式電源的集合，形成協(xié)調(diào)一致性控制無功功率分解的矩陣， 計(jì)算集合中各個(gè)分布式電源的無功功率注入設(shè)定值，電壓監(jiān)測裝置通過雙向通信線路向相應(yīng)分布式電源 傳送無功功率注入設(shè)定值，各分布式電源根據(jù)該值產(chǎn)生相應(yīng)的無功功率注入至配電網(wǎng)，使得注入無功功 率總和滿足需求。該控制方法無需中央控制器，分布式電源能夠自發(fā)進(jìn)行輸出無功功率的調(diào)節(jié)

本發(fā)明公開了一種基于多傳感器的助行機(jī)器人人機(jī)接口及其避障控制方法；人機(jī)接口包括壓力采集模塊、障礙物探測模塊和控制器；壓力采集模塊用于檢測操作者手部的作用力；障礙物探測模塊用于探測周邊障礙物；控制器用于根據(jù)壓力采集模塊采集的數(shù)據(jù)以及障礙物探測模塊探測的數(shù)據(jù)計(jì)算助行機(jī)器人的速度，并根據(jù)助行機(jī)器人的速度控制助行機(jī)器人實(shí)現(xiàn)助行和避障功能。障礙物探測模塊由激光傳感器和高速 USB 數(shù)據(jù)線組成，可以探測周邊障礙物；控制器與壓力采

本發(fā)明公開了一種水輪發(fā)電機(jī)組勵(lì)磁系統(tǒng) PID 控制參數(shù)優(yōu)選方法，用于在水輪發(fā)電機(jī)組勵(lì)磁系統(tǒng)中對 PID 控制參數(shù)進(jìn)行優(yōu)選。根據(jù)水輪發(fā)電機(jī)組勵(lì)磁系統(tǒng)建立仿真模型，然后依據(jù)該仿真系統(tǒng)建立以水輪發(fā)電機(jī)機(jī)端電壓和參考電壓為狀態(tài)量的目標(biāo)函數(shù)，運(yùn)用本發(fā)明設(shè)計(jì)的優(yōu)選方法求解目標(biāo)函數(shù)得到最優(yōu) PID 控制參數(shù)。本發(fā)明設(shè)計(jì)的水輪發(fā)電機(jī)組勵(lì)磁系統(tǒng) PID 控制參數(shù)的優(yōu)選方法，采用一種新型啟發(fā)式優(yōu)化算法優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，能搜索到更小的目標(biāo)函數(shù)值，得到的解代表更優(yōu)的 PID 控制參數(shù)。更優(yōu)的 PID 控制參數(shù)能使水輪發(fā)電機(jī)組勵(lì)

本發(fā)明公開了一種自動(dòng)配料和混料的多噴頭生物3D打印設(shè)備及控制方法，屬于組織工程和生物3D打印領(lǐng)域。氣壓壓料罐氣壓源和電磁換向閥進(jìn)口連接，電磁換向閥出口與噴頭連接，當(dāng)氣壓源供壓且電磁換向閥得電時(shí)，可將氣壓壓料罐內(nèi)的生物材料按比例壓入到混料筒內(nèi)，然后通過混料罐組件內(nèi)的攪拌器將生物材料混合均勻。混料罐組件與氣壓源和電磁換向閥進(jìn)口連接，電磁換向閥出口與噴頭連接，當(dāng)氣壓源供壓且電磁換向閥得電時(shí)，可將混料筒內(nèi)的生物材料從噴頭中壓出，噴頭在移動(dòng)頂梁和取料驅(qū)動(dòng)臂配合運(yùn)動(dòng)下按照預(yù)定路徑完成打印工作。其優(yōu)點(diǎn)是：能快速完成自動(dòng)配料和混料，多噴頭可滿足多種打印需求，更好地發(fā)揮打印性能，易于實(shí)現(xiàn)靈活控制，提高打印效率。

XM/ALS1000A高級(jí)心肺復(fù)蘇、AED除顫訓(xùn)練模擬人 （計(jì)算機(jī)控制/無線版） ? 執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)：執(zhí)行美國心臟學(xué)會(huì)(AHA)2015國際心肺復(fù)蘇(CPR)＆心血管急救(ECC)指南標(biāo)準(zhǔn)。 XM/ALS1000A高級(jí)心肺復(fù)蘇AED除顫訓(xùn)練模擬人（計(jì)算機(jī)控制/無線版）由全身模擬人、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、AED模擬除顫訓(xùn)練儀組成，可進(jìn)行CPR訓(xùn)練考核、AED模擬除顫訓(xùn)練等操作。 ? 一、產(chǎn)品特點(diǎn)： ■ 本模型為成年男性整體人，采用高分子材質(zhì)，膚質(zhì)仿真度高。 ■ 解剖標(biāo)志明顯，具有仿真的頭頸部，頭部可水平轉(zhuǎn)動(dòng)，有利于清除異物。 ■ 胸部體表標(biāo)志明顯（胸骨角、乳頭、劍突等），便于胸外按壓的操作定位。 ■ 可觸及頸動(dòng)脈搏動(dòng)，死亡狀態(tài)下，頸動(dòng)脈搏動(dòng)消失，搶救成功后，頸動(dòng)脈搏動(dòng)恢復(fù)，頸動(dòng)脈搏動(dòng)與有效按壓相關(guān)聯(lián)。 ■ 心肺復(fù)蘇術(shù)：仰臥位，頭可后仰，便于清除呼吸道異物，可進(jìn)行胸外按壓。 ■ 可進(jìn)行口對口人工呼吸或者使用簡易呼吸器輔助呼吸，有效人工呼吸可見胸廓起伏。 ■ 瞳孔示教：死亡狀態(tài)下，模擬人瞳孔散大，搶救成功后，雙側(cè)瞳孔由散大變?yōu)檎！? ■ 模擬人和計(jì)算機(jī)之間通信方式：藍(lán)牙無線通信。 ■ 模擬人手臂關(guān)節(jié)靈活，可進(jìn)行搬運(yùn)練習(xí)。 ? 二、軟件功能： ■ 軟件依據(jù)《美國心臟學(xué)會(huì)2015國際心肺復(fù)蘇心血管急救指南標(biāo)準(zhǔn)》的操作標(biāo)準(zhǔn)對心肺復(fù)蘇操作進(jìn)行評(píng)價(jià)。 ■ 軟件形象的展示了心肺復(fù)蘇急救流程，圖文并茂的介紹了急救鏈中的每項(xiàng)操作要點(diǎn)。 ■ 操作模式：訓(xùn)練、考核、實(shí)戰(zhàn)三種操作模式，每種模式均可自行設(shè)置操作時(shí)間、按壓次數(shù)、按壓深度、吹氣次數(shù)、吹氣量、CPR循環(huán)次數(shù)等，老師也可調(diào)節(jié)和變更按壓和通氣的考核標(biāo)準(zhǔn)值，建立符合當(dāng)次考核狀態(tài)的心肺復(fù)蘇標(biāo)準(zhǔn)。 ■ 學(xué)員管理：可自由編輯學(xué)員名稱及編號(hào)，用于存檔。 ■ 人工口對口呼吸(吹氣)時(shí)： · 動(dòng)態(tài)條碼指示燈顯示潮氣量大小：吹入的潮氣量正確由條碼綠燈顯示，吹入的潮氣量過小由條碼黃燈顯示，吹入的潮氣量過大由條碼紅色指示燈動(dòng)態(tài)反饋顯示潮氣量大小。 · 電子計(jì)數(shù)顯示：詳細(xì)記錄吹氣正確和錯(cuò)誤的次數(shù)（吹氣量過大、吹氣力量過小）。 · 語音提示：中文語音提示，詳細(xì)提示吹氣錯(cuò)誤的具體原因以便訓(xùn)練者及時(shí)改正。 ■ 人工手位胸外按壓時(shí)： · 動(dòng)態(tài)條碼指示燈顯示按壓深度：按壓深度正確由條碼綠燈顯示，按壓深度過小由條碼黃燈顯示，按壓深度過大由條碼紅色指示燈動(dòng)態(tài)反饋顯示按壓深度。 · 電子計(jì)數(shù)顯示：詳細(xì)記錄按壓正確和錯(cuò)誤的次數(shù)（按壓力量過大、按壓力量過小、按壓位置錯(cuò)誤）。 · 語音提示：中文語音提示，詳細(xì)提示按壓錯(cuò)誤的具體原因，以便訓(xùn)練者及時(shí)改正。 ■ 全程心電圖顯示： · 搶救前：顯示為瀕臨死亡的心電圖, 呼吸圖消失。 · 搶救中：進(jìn)行按壓操作時(shí)，顯示按壓心電圖，頻率與按壓頻率一致，呼吸監(jiān)護(hù)顯示潮氣操作圖形。 · 搶救成功后：顯示為竇性心律，呼吸恢復(fù)正常。 ■ 依據(jù)《2015年美國心臟協(xié)會(huì)心肺復(fù)蘇及心血管急救指南》的操作標(biāo)準(zhǔn)，對心肺復(fù)蘇操作進(jìn)行評(píng)價(jià)，操作達(dá)標(biāo)，模擬人復(fù)活，操作未達(dá)標(biāo)，模擬人死亡。 ■ 模擬人3D動(dòng)畫：正常狀態(tài)時(shí)，模擬人3D動(dòng)畫有瞬目，休克或死亡狀態(tài)時(shí)3D動(dòng)畫為閉眼。 ■ 成績單所有操作結(jié)果數(shù)據(jù)以表格形式清晰顯示，并可保存成績單，可連接通用打印機(jī)對成績單進(jìn)行打印。 ■ 按壓與人工呼吸比：30：2（單人或雙人）。 ■ 操作周期：先30次按壓再2次人工吹氣，30：2五個(gè)循環(huán)周期CPR操作。 ■ 操作頻率：100-120次/分。 ■ 操作時(shí)間：以秒為單位計(jì)時(shí)。 ? 三、AED模擬除顫功能： ■ 自動(dòng)體外模擬除顫儀設(shè)計(jì)符合人機(jī)工程學(xué)，打開盒蓋則設(shè)備開機(jī)，關(guān)閉盒蓋則設(shè)備自動(dòng)關(guān)機(jī)，具有單鍵除顫功能操作，面蓋背部可存放AED電極貼片。 ■ 模擬急救現(xiàn)場AED的工作流程，但無高壓電擊除顫工作，全程中文語音提示，指導(dǎo)學(xué)員熟悉BLS的工作流程及AED使用要點(diǎn)。 ■ 自動(dòng)偵測除顫電極片的貼敷位置是否正確，學(xué)員通過反復(fù)使用模擬AED可以熟悉電極片貼敷位置。 ■ 系統(tǒng)內(nèi)置12個(gè)腳本（一次除顫的室顫、多次除顫的室顫、反復(fù)顫動(dòng)的室顫、發(fā)現(xiàn)并解決故障-電極片松動(dòng)、發(fā)現(xiàn)并解決故障-觸碰病人、發(fā)現(xiàn)并解決故障-電池電量低、非除顫心律、二次除顫的室顫、三次除顫的室顫、室顫、發(fā)現(xiàn)并解決故障-電極片松動(dòng)-電池電量低、發(fā)現(xiàn)并解決故障-觸碰病人-電池電量低），可模擬不同情景的急救現(xiàn)場情況，并且全程語音提示指導(dǎo)訓(xùn)練者完成BLS訓(xùn)練，可以根據(jù)需要暫停或繼續(xù)BLS過程。 ■ 故障模擬功能：通過遙控器選擇可以進(jìn)行情景模擬的語音提示，包括：除顫過程有其他人接觸病人身體、貼片位置錯(cuò)誤、貼片位置正確、無需除顫、需要除顫、機(jī)器故障、電池電量低等。 ■ 電量管理功能：AED訓(xùn)練器自動(dòng)偵測電池電量，當(dāng)電池電量不足時(shí)，系統(tǒng)將有“電池電量低，請更換”語音提示。在兩次AED期間，系統(tǒng)處于待機(jī)狀態(tài)，進(jìn)入省電模式，開機(jī)后如果3分鐘內(nèi)無任何操作，系統(tǒng)將自動(dòng)進(jìn)入關(guān)機(jī)狀態(tài)。 ? 四、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 心肺復(fù)蘇全身人體模型：1臺(tái) ■ 手拉推式硬塑箱：1只 ■ 計(jì)算機(jī)：用戶自配或選配 ■ USB藍(lán)牙適配器：1個(gè) ■ 電源適配器：1個(gè) ■ CPR安裝操作軟件：1套 ■ 復(fù)蘇操作墊：1條 ■ 一次性呼吸面膜(50張/盒)：1盒 ■ 可換肺囊裝置：4套 ■ 可換面皮：1張 ■ AED模擬除顫儀：1臺(tái) ■ 操作指南光盤：1張 ■ 急救手冊：1本 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

近日，上海交通大學(xué)電子系義理林教授課題組基于智能鎖模算法、時(shí)間拉伸技術(shù)和實(shí)時(shí)高速電路建立的實(shí)時(shí)光譜分析控制平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了鎖模激光器輸出飛秒脈沖的實(shí)時(shí)光譜調(diào)控，對飛秒激光器的設(shè)計(jì)具有重要的應(yīng)用價(jià)值。相關(guān)成果以“Intelligent control of mode-locked femtosecond pulses by time-stretch-assisted real-time spectral analysis”為題目于2020年1月發(fā)表于國際光學(xué)頂尖期刊《Light: Science & Applications》（中科院長春光機(jī)所與Nature出版集團(tuán)合辦期刊），并入選為封面文章，在“News & Views”欄目被專門評(píng)述。博士生蒲國慶為第一作者，義理林教授為通信作者。 圖說：期刊封面文章 飛秒尺度（1E-15秒）脈沖對應(yīng)著原子分子、材料、生物蛋白、化學(xué)反應(yīng)等豐富物質(zhì)體系的眾多超快過程，有著廣泛而重要的應(yīng)用。鎖模激光器作為產(chǎn)生飛秒脈沖的重要基礎(chǔ)研究工具，在物理、化學(xué)、生物、材料、信息科學(xué)等領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用。飛秒鎖模激光器自上世紀(jì)六十年代發(fā)明以來，與其相關(guān)的研究分別于1999，2005，2018年獲得過諾貝爾獎(jiǎng)。 隨著超快光學(xué)的快速發(fā)展，越來越多的前沿應(yīng)用需要對飛秒脈沖的時(shí)域和光譜進(jìn)行精細(xì)控制。由于飛秒脈沖的產(chǎn)生涉及非常復(fù)雜的非線性和色散傳輸效應(yīng)，達(dá)到特定脈沖狀態(tài)的穩(wěn)態(tài)輸出需要對激光器多個(gè)參數(shù)在高維空間進(jìn)行優(yōu)化，傳統(tǒng)基于激光器光學(xué)設(shè)計(jì)和優(yōu)化的方法已被證明難以精確實(shí)現(xiàn)。 通過對飛秒脈沖狀態(tài)進(jìn)行智能識(shí)別，結(jié)合智能算法對激光器多參數(shù)進(jìn)行全局優(yōu)化，有望獲得理想的飛秒脈沖輸出，但其主要挑戰(zhàn)在于飛秒脈沖難以實(shí)時(shí)精確識(shí)別。低速時(shí)域采樣無法識(shí)別飛秒脈沖寬度和形狀，光譜儀雖可識(shí)別飛秒脈沖積分光譜但無法識(shí)別其瞬時(shí)光譜，因此傳統(tǒng)方法都無法做到實(shí)時(shí)控制飛秒脈沖精確鎖模狀態(tài)。為了解決這一難題，義理林教授課題組提出在鎖模控制環(huán)內(nèi)引入時(shí)間拉伸-色散傅里葉變換（TS-DFT）技術(shù)，通過時(shí)域到光譜的轉(zhuǎn)換，采用低速時(shí)域采樣即可識(shí)別飛秒脈沖對應(yīng)的瞬時(shí)光譜寬度和形狀。結(jié)合智能控制算法，實(shí)現(xiàn)了以1.4nm為精度對飛秒脈沖光譜寬帶從10nm到40nm進(jìn)行可編程控制，光譜形狀可編程為高斯型或三角形等。這是本領(lǐng)域首次實(shí)現(xiàn)飛秒鎖模脈沖光譜寬度和形狀高精度實(shí)時(shí)編程控制，解決了飛秒鎖模脈沖鎖模狀態(tài)無法精確調(diào)控的難題。 基于實(shí)時(shí)的光譜控制，該研究還展示了從窄譜鎖模態(tài)至寬譜鎖模態(tài)以及從三角形光譜脈沖態(tài)至寬譜鎖模態(tài)的演變過程，發(fā)現(xiàn)兩者動(dòng)力學(xué)過程具有相似性，提出了目標(biāo)鎖模狀態(tài)可能決定中間動(dòng)力學(xué)過程的猜想，為人們進(jìn)一步探索鎖模激光器內(nèi)部機(jī)理提供新視角。 圖說：基于快速光譜分析的飛秒鎖模脈沖智能控制 非線性光學(xué)著名專家John Dudley教授（歐洲物理學(xué)會(huì)主席，IEEE/OSA Fellow）在《Light: Science & Applications》的“News & Views”欄目撰文介紹此項(xiàng)工作，認(rèn)為本工作極具創(chuàng)新性，開拓了研究鎖模動(dòng)力學(xué)新的可能性，很可能應(yīng)用于多種鎖模光纖激光器中。 義理林教授課題組過去六年來一直致力于解決飛秒鎖模激光器的智能控制問題，2019年發(fā)表在光學(xué)領(lǐng)域頂級(jí)期刊《Optica》的“智能鎖模激光器”成果入選美國光學(xué)學(xué)會(huì)旗下新聞雜志《Optics & Photonics News》2019年光學(xué)年度進(jìn)展“Optics in 2019”。該方向工作部分得到國家自然科學(xué)基金（61575122）的支持。《Light: Science & Applications》論文全文https://www.nature.com/articles/s41377-020-0251-x《Light: Science & Applications》“New & Views”評(píng)述論文https://www.nature.com/articles/s41377-020-0270-7

本發(fā)明提供一種高位卸糧聯(lián)合收割機(jī)的糧筒自動(dòng)回位控制裝置，控制裝置包括卸糧機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，卸糧機(jī)構(gòu)包括橫向糧筒、豎向糧筒和卸糧口，控制機(jī)構(gòu)包括邏輯門電路、位置傳感器、總控開關(guān)、手柄開關(guān)及電源，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)和油缸，控制機(jī)構(gòu)通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)橫向糧筒轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)卸糧口的位置進(jìn)行卸糧和回位。本發(fā)明還提供一種高位卸糧聯(lián)合收割機(jī)的糧筒自動(dòng)回位控制方法。本發(fā)明控制方法簡單，易于實(shí)施，減少勞動(dòng)量；既可以自動(dòng)回位，也可以急停、切換為手動(dòng)操作，可靠性強(qiáng)；自動(dòng)回位功能極大縮短了回位時(shí)間，簡化操作過程，提升了作業(yè)效率；本發(fā)明的控制器采用邏輯門電路，更適合工況惡劣的聯(lián)合收割機(jī)，使用壽命長，可靠性高。