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一種具有環(huán)境適應(yīng)性的足式機(jī)器人穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)
一種具有環(huán)境適應(yīng)性的足式機(jī)器人穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)，該控制方法通過利用上一觸地過程相關(guān)參數(shù)信息與期望達(dá)到的控制目標(biāo)進(jìn)行比較，對(duì)飛行相水平運(yùn)動(dòng)速度和系統(tǒng)總能量實(shí)行反饋控制，預(yù)測(cè)控制觸地角度并進(jìn)行系統(tǒng)能量補(bǔ)償控制，最終實(shí)現(xiàn)足式機(jī)器人 SLIP 等效模型在不同地面環(huán)境下的期望穩(wěn)定周期運(yùn)動(dòng)。系統(tǒng)包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測(cè)模塊和穩(wěn)定控制模塊。本發(fā)明不需要建立具體的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型，不需要計(jì)算精確的不動(dòng)點(diǎn)觸地角度，通過反饋控制實(shí)現(xiàn)控制收斂，控制方法簡單，計(jì)算迅速，很好的解決了現(xiàn)有方法控制實(shí)時(shí)性不足、適應(yīng)性不夠等問題。且具有較好的未知環(huán)境適應(yīng)性，為足式機(jī)器人穩(wěn)定性控制提供了一種較好的解決方案。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
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一次性預(yù)充式?即配制含特定量肝素封管液?的封管器
小試階段/n本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了一種一次性預(yù)沖式即配制含特定量肝素的封管器。。注入病人體內(nèi)的前段為生理鹽水，后段為即時(shí)配置好的只夠充斥病人留在體內(nèi)和體外留置管道的（因配置好的肝素液不可長時(shí)間存放，所以本實(shí)用新型利用其特征，可讓充斥管道的肝素液現(xiàn)配現(xiàn)用）的肝素液，這樣既不會(huì)因?yàn)橹挥蒙睇}水封管而造成的栓子形成和堵管，也不會(huì)因?yàn)楦嗡亓窟^大（因?yàn)槌涑獠∪斯艿赖母嗡匾毫糠浅Ｐ。恍枰s0.5ml）而導(dǎo)致不必要的使用和病人凝血功能方面的安全隱患.
武漢大學(xué)
2021-04-11
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一種摩擦輪行進(jìn)式的帶自鎖功能的全方向可轉(zhuǎn)彎攀爬機(jī)器人
本發(fā)明公開了一種摩擦輪行進(jìn)式的帶自鎖功能的全方向可轉(zhuǎn)彎攀爬機(jī)器人，包括上部分機(jī)架(11)、下部分機(jī)架(12)、上下部分連接柱(13)、上夾緊驅(qū)動(dòng)單元、下夾緊驅(qū)動(dòng)單元以及后夾緊機(jī)構(gòu)，所述上部分機(jī)架(11)與下部分機(jī)架(12)通過上下部分連接柱(13)連接固定在一起，所述夾緊驅(qū)動(dòng)單元的個(gè)數(shù)為兩個(gè)，分別為上夾緊驅(qū)動(dòng)單元和下夾緊驅(qū)動(dòng)單元，所述上夾緊驅(qū)動(dòng)單元設(shè)置于上部分機(jī)架(11)上，而所述下夾緊驅(qū)動(dòng)單元設(shè)置于下部分機(jī)架(12)上；本發(fā)明機(jī)械人不限于攀爬固定方向的柱子，具有拐彎功能，能適應(yīng)變化橫截面積大小的柱
東南大學(xué)
2021-04-14
基于硅基微機(jī)械懸臂梁Ｔ型結(jié)直接加熱式毫米波信號(hào)檢測(cè)器
本發(fā)明的基于硅基微機(jī)械懸臂梁Ｔ型結(jié)直接加熱式毫米波信號(hào)檢測(cè)器，由懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)、Ｔ型結(jié)、直接加熱式微波功率傳感器和開關(guān)構(gòu)成。懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)包括兩組懸臂梁，每組懸臂梁由兩個(gè)對(duì)稱的懸臂梁構(gòu)成，兩個(gè)懸臂梁之間ＣＰＷ傳輸線的電長度在所測(cè)信號(hào)頻率范圍內(nèi)的中心頻率３５ＧＨｚ處為λ／４。功率通過第一直接加熱式微波功率傳感器進(jìn)行檢測(cè)；頻率檢測(cè)通過利用直接加熱式微波功率傳感器測(cè)量兩路在中心頻率處相位差為９０度的耦合信號(hào)的合成功率實(shí)現(xiàn)；相位檢測(cè)通過將兩路在中心頻率處相位差為９０度的耦合信號(hào)，分別同兩路等分后的參考信號(hào)合
東南大學(xué)
2021-04-14
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一種環(huán)抱式水下鋼結(jié)構(gòu)管道外表面海生物清理機(jī)器人
本實(shí)用新型涉及一種環(huán)抱式水下鋼結(jié)構(gòu)管道外表面海生物清理機(jī)器人，該機(jī)器人包括機(jī)器人行走單元以及設(shè)置在機(jī)器人行走單元上的移動(dòng)式清理單元，機(jī)器人行走單元包括相互平行設(shè)置的上弧形固定板、下弧形固定板以及分別設(shè)置在上弧形固定板與下弧形固定板之間的懸磁吸附組件、行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及抬升機(jī)構(gòu)，移動(dòng)式清理單元包括設(shè)置在上弧形固定板上的弧形固定支架、設(shè)置在弧形固定支架上的弧形齒條以及沿周向移動(dòng)設(shè)置在弧形固定支架上并與弧形齒條相嚙合的空化水噴射機(jī)構(gòu)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型采用空化水射流的方式對(duì)水下鋼結(jié)構(gòu)管道外表面的海生物進(jìn)行清理，清理效率高，清理成本低，工作穩(wěn)定，便于拆裝，安全性好，應(yīng)用范圍廣。
浙江大學(xué)
2021-04-13
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新型齒式真空泵/壓縮機(jī)對(duì)羅茨真空泵/鼓風(fēng)機(jī)的節(jié)能替代
齒式真空泵/壓縮機(jī)與羅茨真空泵/壓縮機(jī)類似，具有結(jié)構(gòu)簡單、可靠性高、維護(hù)方便且成本低的特點(diǎn)，但它具有內(nèi)壓縮過程，因此能耗小（比羅茨鼓風(fēng)機(jī)節(jié)能高達(dá)20％），排氣溫度低（壓比為2時(shí)，溫度低15℃），單級(jí)升壓高（單級(jí)升壓高達(dá)2bar），是羅茨真空泵/鼓風(fēng)機(jī)理想的節(jié)能替代產(chǎn)品。西安交通大學(xué)壓縮機(jī)研究所掌握了齒式真空泵/壓縮機(jī)的型線設(shè)計(jì)、孔口布置等關(guān)鍵技術(shù)，并已和企業(yè)聯(lián)合開發(fā)出單級(jí)壓力比達(dá)到3的齒式壓縮機(jī)，并通過了產(chǎn)品鑒定。目前該產(chǎn)品已經(jīng)在石化、水泥罐裝、氣力輸送、污水處理等領(lǐng)域得到應(yīng)用（壓力比在1.6～3的范圍該產(chǎn)品節(jié)能優(yōu)勢(shì)明顯）。
西安交通大學(xué)
2021-04-11
基于協(xié)調(diào)一致性的配電網(wǎng)絡(luò)分布式電源控制方法及系統(tǒng)
一種基于協(xié)調(diào)一致性的配電網(wǎng)絡(luò)分布式電源控制方法及系統(tǒng)，包括提取需向配電網(wǎng)注入的無功功率， 形成完成向配電網(wǎng)注入無功功率目標(biāo)的分布式電源的集合，形成協(xié)調(diào)一致性控制無功功率分解的矩陣， 計(jì)算集合中各個(gè)分布式電源的無功功率注入設(shè)定值，電壓監(jiān)測(cè)裝置通過雙向通信線路向相應(yīng)分布式電源 傳送無功功率注入設(shè)定值，各分布式電源根據(jù)該值產(chǎn)生相應(yīng)的無功功率注入至配電網(wǎng)，使得注入無功功 率總和滿足需求。該控制方法無需中央控制器，分布式電源能夠自發(fā)進(jìn)行輸出無功功率的調(diào)節(jié)
武漢大學(xué)
2021-04-14
一種安全狀態(tài)監(jiān)測(cè)預(yù)警式有源電子標(biāo)簽及使用其檢測(cè)待測(cè)物的 方法
本發(fā)明公開了一種安全狀態(tài)監(jiān)測(cè)預(yù)警式有源電子標(biāo)簽，包括控 制器、存儲(chǔ)器、射頻模塊、安全預(yù)警模塊、信號(hào)處理模塊和安全感知 模塊，控制器分別連接所述存儲(chǔ)器、射頻模塊、信號(hào)轉(zhuǎn)換模塊和安全 預(yù)警模塊；安全感知模塊與所述信號(hào)處理模塊連接；信號(hào)處理模塊用于接收安全感知模塊發(fā)送的檢測(cè)數(shù)據(jù)，并對(duì)該數(shù)據(jù)進(jìn)入信號(hào)放大處理 和 A/D 轉(zhuǎn)換處理后傳送給控制器；控制器用于接收信號(hào)處理模塊發(fā)送 的數(shù)據(jù)，其一方面控制存儲(chǔ)器存儲(chǔ)此數(shù)據(jù)，另一方面分析評(píng)估該數(shù)據(jù)； 射頻模塊用于所述控制器與外部讀寫器進(jìn)行通信。本發(fā)明能方便現(xiàn)場(chǎng) 管理人員
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種基于激光測(cè)距傳感器的便攜式二維隨動(dòng)激光測(cè)量裝置
本發(fā)明公開了一種基于激光測(cè)距傳感器的便攜式二維隨動(dòng)激光 測(cè)量裝置，其包括水平移動(dòng)組件、豎直移動(dòng)組件和控制系統(tǒng)組件，水 平移動(dòng)組件包括水平移動(dòng)滑臺(tái)和驅(qū)動(dòng)其作水平運(yùn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)，水平 移動(dòng)滑臺(tái)上安裝有水平光柵尺;豎直移動(dòng)組件包括豎直升降滑臺(tái)和激 光測(cè)距傳感器，豎直升降滑臺(tái)固定在水平移動(dòng)滑臺(tái)上，其由步進(jìn)電機(jī) 驅(qū)動(dòng)作豎直運(yùn)動(dòng)，其上安裝有豎直光柵尺;激光測(cè)距傳感器固定在豎 直升降滑臺(tái)的運(yùn)動(dòng)端;控制系統(tǒng)組件用于控制水平移動(dòng)滑臺(tái)和豎直升 降滑臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，并處理激光測(cè)距傳感器、水平光柵尺和豎直光柵尺反 饋的距離數(shù)據(jù)。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種便攜式生物3D打印機(jī)的多噴頭即時(shí)保護(hù)打印模塊
本實(shí)用新型公開了一種便攜式生物3D打印機(jī)的多噴頭即時(shí)保護(hù)打印模塊。包括多可更換多噴頭系統(tǒng)、即時(shí)斷電保護(hù)系統(tǒng)、擠壓式動(dòng)力系統(tǒng)。可更換多噴頭系統(tǒng)能夠保證噴頭的位置固定，擠壓式動(dòng)力系統(tǒng)通過步進(jìn)電機(jī)與齒輪箱帶動(dòng)絲桿傳動(dòng)，使其擠壓注液倉中的材料進(jìn)行打印。即時(shí)斷電保護(hù)系統(tǒng)利用電磁鐵的開關(guān)使打印針頭及絲桿能在斷電瞬間及時(shí)回彈以避免打印面受到傷害。本實(shí)用新型利用這樣的裝置實(shí)現(xiàn)在便攜式人體3D打印設(shè)備中進(jìn)行打印材料的快速更換以及對(duì)傷口進(jìn)行的防止二次創(chuàng)傷的保護(hù)。
浙江大學(xué)
2021-04-13