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小型水下探查機(jī)器人能利用自帶的攝像頭記錄水下建筑、河底的調(diào)查和探測(cè)，能夠利用聲吶成像設(shè)備進(jìn)行河床調(diào)查；能夠攜帶分析儀器進(jìn)行水下設(shè)備的損傷探測(cè)、水質(zhì)分析，能夠搭載機(jī)械手等專用裝置進(jìn)行水體、河底取樣等工作。

針對(duì)沖壓和精鍛等冷加工生產(chǎn)線對(duì)自動(dòng)輸送和操作工件的需求，研制一種低成本3自由度的小型工業(yè)機(jī)器人，以彌補(bǔ)關(guān)節(jié)型6/4自由度工業(yè)機(jī)器人的不足。本小型柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人是針對(duì)一種形狀不規(guī)則粉末冶金工件的整形工藝流程而研制的產(chǎn)品，適合安裝在沖床的工作臺(tái)上，配置電磁吸盤式抓取裝置完成對(duì)工件的抓取和精確放置等工藝過(guò)程。 小型柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、高低直線運(yùn)動(dòng)和水平直線運(yùn)動(dòng)，完全滿足沖壓和精鍛等冷加工工藝過(guò)程的送料和操作，實(shí)現(xiàn)了小型化和低成本的設(shè)計(jì)目標(biāo)。小型柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以實(shí)

1. 痛點(diǎn)問(wèn)題 傳統(tǒng)人工骨科手術(shù)有以下問(wèn)題：手術(shù)時(shí)間長(zhǎng)、手術(shù)精度差、病人損傷大等缺點(diǎn)，而現(xiàn)有國(guó)內(nèi)骨科手術(shù)機(jī)器人，缺乏核心技術(shù)，產(chǎn)品成本高，手術(shù)時(shí)間更長(zhǎng)于傳統(tǒng)人工手術(shù)，病人術(shù)中輻射劑量大，無(wú)法滿足日益增長(zhǎng)的骨科手術(shù)需求。 2. 解決方案 1）采用多種手術(shù)術(shù)式： 節(jié)約手術(shù)時(shí)間，提高手術(shù)精度； 降低病人術(shù)中輻射劑量； 解決了現(xiàn)有骨科手術(shù)機(jī)器人必須依賴術(shù)中CT設(shè)備的問(wèn)題，拓展了骨科手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)； 2）基于圖像識(shí)別的導(dǎo)航與跟蹤算法： 替代普通骨科手術(shù)機(jī)器人高成本核心元器件，降低成本； 減少病人術(shù)中損傷； 降低維護(hù)和跟臺(tái)服務(wù)人員成本； 3）基于云服務(wù)的軟件架構(gòu)： 支持遠(yuǎn)程醫(yī)療，降低病人使用機(jī)器人產(chǎn)品費(fèi)用； 降低產(chǎn)品開發(fā)、維護(hù)成本。 合作需求 1）第一階段融資1000萬(wàn)元：用于截止到2022年11月，公司組建、產(chǎn)品化及取得臨床試驗(yàn)批件； 2）第二階段融資5000萬(wàn)元：用于截止到2024年3月，團(tuán)隊(duì)擴(kuò)張，取得醫(yī)療器械產(chǎn)品注冊(cè)證，以及其他產(chǎn)品品類的研發(fā)與補(bǔ)充； 3）醫(yī)療器械注冊(cè)領(lǐng)域CRO/CMO公司支持； 4）研發(fā)場(chǎng)地200平米； 5）可見光相機(jī)、機(jī)械臂合作伙伴。

本團(tuán)隊(duì)面向水下、濱水過(guò)渡區(qū)域、淺灘等地形環(huán)境，在科技部863項(xiàng)目和國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目的持續(xù)資助下，研發(fā)了系列小型球形水下機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)水下三維運(yùn)動(dòng)、移動(dòng)目標(biāo)跟蹤、多機(jī)器人編隊(duì)等功能，定位于水產(chǎn)養(yǎng)殖、水污染檢測(cè)、市政管道檢測(cè)和教育娛樂(lè)行業(yè)等四大領(lǐng)域。球形水下機(jī)器人主要技術(shù)指標(biāo)： 質(zhì)量：6kg 球體直徑：0.35m 機(jī)器人下潛水深：0 ——100m 水中巡航速度：1Kn 水中定位精度：0.1m 航向角控制精度：0.5° 續(xù)航時(shí)間：2h 平均功率：64.5W 水中通信范圍 ：0——100 m 圖1.本項(xiàng)目研發(fā)的機(jī)器人原理圖

成果簡(jiǎn)介： 接栽培可大幅度提高設(shè)施瓜菜克服低溫障礙和連作病害的能力。目前嫁接都是人工作業(yè)，費(fèi)工費(fèi)時(shí)費(fèi)力。在國(guó)家863計(jì)劃和和國(guó)家自然基金等項(xiàng)目資助下，中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)研制成功多款具有我國(guó)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的自動(dòng)嫁接機(jī)。蔬菜嫁接機(jī)器人技術(shù)解決了瓜菜幼苗的幼嫩、粗細(xì)不均等難題，實(shí)現(xiàn)了西瓜、黃瓜、甜瓜、西紅柿等瓜果蔬菜幼苗的準(zhǔn)確和快速嫁接。從取苗、切苗、結(jié)合，到嫁接夾固定、排苗等嫁接過(guò)程實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化，對(duì)莖稈直徑在1-4毫米范圍內(nèi)的穗木和砧木幼苗，均能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)嫁接。

在信息時(shí)代，機(jī)器視覺(jué)在實(shí)現(xiàn)智能社會(huì)方面發(fā)揮著重要作用。視覺(jué)特征提取是機(jī)器視覺(jué)的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，該技術(shù)可以提取圖像中具有鮮明特征的信息，諸如邊緣、角點(diǎn)、圓以及圖像形狀等特征，這些特征是標(biāo)定機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)模型參數(shù)和運(yùn)用機(jī)器視覺(jué)技術(shù)進(jìn)行實(shí)際應(yīng)用的前提和基礎(chǔ)。視覺(jué)特征提取技術(shù)廣泛應(yīng)用于自主移動(dòng)智能機(jī)器人、無(wú)人駕駛和無(wú)人機(jī)等場(chǎng)景，這些應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)視覺(jué)特征提取算法的魯棒性和幀率提出了巨大挑戰(zhàn)。 具體來(lái)說(shuō)，視覺(jué)特征提取算法包括SIFT（Scale-Invariant Feature Transform，尺度不變特征轉(zhuǎn)換算法）、SURF（Speeded-Up Robust Features，加速穩(wěn)健特征）、ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF，快速特征點(diǎn)提取描述）、HOG（Histogram of Oriented Gradient，方向梯度直方圖）、LBP（Local Binary Patterns，局部二值模式）等。在SURF、ORB、HOG、LBP這些經(jīng)典的特征提取算法中，SURF的魯棒性相對(duì)較高，但是過(guò)于依賴主方向的選取，使得其方向變化魯棒性不足。SIFT算法可以從圖像中提取具有不變性的魯棒局部特征，對(duì)方向變化、光照變化、噪聲、雜物場(chǎng)景及遮擋影響等方面的魯棒性最強(qiáng)，滿足無(wú)人駕駛技術(shù)的需求。SIFT算法的運(yùn)算量大從而導(dǎo)致的系統(tǒng)幀率低、功耗高的問(wèn)題可以通過(guò)設(shè)計(jì)具有高并行度的專用硬件加速器芯片來(lái)解決。

微納米機(jī)器人（Micro/Nano-motors, MNMs）作為一種具有自主運(yùn)動(dòng)功能的智能化微納米平臺(tái)，成為一種變革性的新技術(shù)，被廣泛應(yīng)用于靶向藥物遞送、微創(chuàng)手術(shù)、生物傳感、污水降解等眾多領(lǐng)域。?

1.痛點(diǎn)問(wèn)題 傳統(tǒng)的介入手術(shù)需要在持續(xù)的X射線造影下進(jìn)行，醫(yī)生需要穿著重達(dá)30kg的鉛衣在強(qiáng)烈的X射線下數(shù)小時(shí)、精準(zhǔn)地操作導(dǎo)絲完成手術(shù)，對(duì)醫(yī)生的身體損傷極大；而人工手術(shù)也存在著不夠快速、效率較低的問(wèn)題，接受手術(shù)的患者同樣需要長(zhǎng)時(shí)間暴露在射線環(huán)境下。基于此，本項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)基于機(jī)器人技術(shù)和醫(yī)療方面的項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)，設(shè)計(jì)完成了一款可以方便醫(yī)生、方便患者、提高介入手術(shù)效率和安全性的介入手術(shù)機(jī)器人。 2.解決方案 本項(xiàng)成果設(shè)計(jì)了一套完全符合醫(yī)生傳統(tǒng)介入手術(shù)操作方式的、軟硬件兼?zhèn)涞慕槿胧中g(shù)機(jī)器人。針對(duì)醫(yī)生長(zhǎng)時(shí)間穿沉重鉛衣的痛點(diǎn)問(wèn)題，介入手術(shù)機(jī)器人采用了遠(yuǎn)程無(wú)延時(shí)遙控的方式，醫(yī)生可以在安全位置進(jìn)行手術(shù)操作。針對(duì)介入手術(shù)機(jī)器人的可靠性問(wèn)題，開發(fā)了基于電機(jī)控制的力反饋系統(tǒng)和圖像導(dǎo)引系統(tǒng)，可以給醫(yī)生真實(shí)的手術(shù)反饋體驗(yàn)，減少失誤率。針對(duì)介入手術(shù)長(zhǎng)時(shí)間暴露在射線環(huán)境下的問(wèn)題，開發(fā)了基于深度學(xué)習(xí)和圖像識(shí)別的導(dǎo)絲導(dǎo)引模塊，可以幫助醫(yī)生更快速地完成手術(shù)，提高醫(yī)療效率。 本項(xiàng)成果的預(yù)期產(chǎn)品和服務(wù)包括：介入手術(shù)機(jī)器人設(shè)備（包括軟硬件）以及每次手術(shù)需要更換的耗材部分。 合作需求 開展型式檢驗(yàn)和臨床試驗(yàn)所需的資金支持以及人力和團(tuán)隊(duì)支持。

成果簡(jiǎn)介從時(shí)間角度分析， 產(chǎn)品在從原料到最終成品的整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程中， 加工等工序過(guò)程在產(chǎn)品的生產(chǎn)周期內(nèi)僅占 10%~20%的時(shí)間， 而搬運(yùn)、 儲(chǔ)存等物流過(guò)程占到整個(gè)生產(chǎn)周期的 80%~90%左右的時(shí)間。 從生產(chǎn)成本角度分析， 物料搬運(yùn)費(fèi)用約占總費(fèi)用的 20%左右； 從安全角度分析， 有 40%左右的生產(chǎn)事故發(fā)生在物料搬運(yùn)過(guò)程中， 且采用人工搬運(yùn)產(chǎn)品時(shí)， 由于人為因素而造成的產(chǎn)品磕碰問(wèn)題也直接影響到產(chǎn)品質(zhì)量。 因此， 采用軟袋裝箱機(jī)器人代替人工搬運(yùn)操作在現(xiàn)代企業(yè)物流管理中的地位日益凸顯，

2019年10月，上海大學(xué)和宏潤(rùn)建設(shè)集團(tuán)科研團(tuán)隊(duì)經(jīng)過(guò)長(zhǎng)達(dá)3年期的研發(fā)合作，成功發(fā)布了國(guó)內(nèi)首臺(tái)套大型高端智能裝備——盾構(gòu)機(jī)換刀機(jī)器人功能樣機(jī)，并進(jìn)行了全過(guò)程實(shí)際盾構(gòu)機(jī)換刀功能動(dòng)作演示。該系統(tǒng)的成功研發(fā)填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)相關(guān)領(lǐng)域的空白，解決了傳統(tǒng)人工換刀伴隨的傷亡風(fēng)險(xiǎn)及高成本低效率等瓶頸問(wèn)題，具有極強(qiáng)的社會(huì)民生及經(jīng)濟(jì)效益。