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“毓”旋翼是一種模塊化多旋翼無(wú)人機(jī)，系統(tǒng)構(gòu)建了一種新型多旋翼無(wú)人飛行平臺(tái)，設(shè)計(jì)了簡(jiǎn)單可靠的連接結(jié)構(gòu)。由于單個(gè)飛行模塊具有獨(dú)立的動(dòng)力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，本項(xiàng)目在此基礎(chǔ)上提出了多模塊的協(xié)同控制算法并給出了區(qū)別于常規(guī)多旋翼構(gòu)型的多種模塊排布方式。此外，還能夠基于冗余傳感器數(shù)據(jù)研究了數(shù)據(jù)融合算法以提高傳感器精度。 “毓”旋翼無(wú)人機(jī)由多個(gè)單旋翼模塊組成，每一個(gè)單旋翼模塊具有獨(dú)立的結(jié)構(gòu)、飛行控制器、動(dòng)力系統(tǒng)以及通信設(shè)備。飛行控制器用于感知環(huán)境，處理數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)算法，是飛行器控制的核心。其中包含以下傳感器：加速度計(jì)（用于測(cè)量姿態(tài)）、陀螺儀（用于負(fù)責(zé)測(cè)量姿態(tài)以及獲取角速度）、磁力計(jì)（用于獲得姿態(tài)）以及氣壓計(jì)（用于獲得高度）；通信設(shè)備用于模塊與模塊之間以及模塊與外部設(shè)備之間的通信，由于通信的多對(duì)多特性，將會(huì)引入通信網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)組網(wǎng)通信；結(jié)構(gòu)用于組成機(jī)體，安裝放置元器件，并實(shí)現(xiàn)與外部的連接，是飛行的主體部分；動(dòng)力系統(tǒng)則用于動(dòng)力輸出，包含無(wú)刷電機(jī)、電子調(diào)速器、螺旋槳、電池以及配套供電網(wǎng)絡(luò)，在這里由于多個(gè)模塊之間可以采用獨(dú)立電池供電，為使多個(gè)電機(jī)之間的供電電壓相同引入了并聯(lián)供電網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)多個(gè)電池之間的并聯(lián)供電。

“毓”旋翼是一種模塊化多旋翼無(wú)人機(jī)的，系統(tǒng)構(gòu)建了一種新型多旋翼無(wú)人飛行平臺(tái)，設(shè)計(jì)了簡(jiǎn)單可靠的連接結(jié)構(gòu)。 一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡(jiǎn)介 由于單個(gè)飛行模塊具有獨(dú)立的動(dòng)力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，本項(xiàng)目在此基礎(chǔ)上提出了多模塊的協(xié)同控制算法并給出了區(qū)別于常規(guī)多旋翼構(gòu)型的多種模塊排布方式。此外，還能夠基于冗余傳感器數(shù)據(jù)研究了數(shù)據(jù)融合算法以提高傳感器精度。“毓”旋翼無(wú)人機(jī)由多個(gè)單旋翼模塊組成，每一個(gè)單旋翼模塊具有獨(dú)立的結(jié)構(gòu)、飛行控制器、動(dòng)力系統(tǒng)以及通信設(shè)備。飛行控制器用于感知環(huán)境，處理數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)算法，是飛行器控制的核心。其中包含以下傳感器，加速度計(jì)（用于測(cè)量姿態(tài)），陀螺儀（用于負(fù)責(zé)測(cè)量姿態(tài)以及獲取角速度），磁力計(jì)（用于獲得姿態(tài)）以及氣壓計(jì)（用于獲得高度）。通信設(shè)備用于模塊與模塊之間以及模塊與外部設(shè)備之間的通信，由于通信的多對(duì)多特性，將會(huì)引入通信網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)組網(wǎng)通信。結(jié)構(gòu)用于組成機(jī)體，安裝放置元器件，并實(shí)現(xiàn)與外部的連接，是飛行的主體部分。動(dòng)力系統(tǒng)則用于動(dòng)力輸出，包含無(wú)刷電機(jī)、電子調(diào)速器、螺旋槳、電池以及配套供電網(wǎng)絡(luò)，在這里由于多個(gè)模塊之間可以采用獨(dú)立電池供電，為使多個(gè)電機(jī)之間的供電電壓相同引入了并聯(lián)供電網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)多個(gè)電池之間的并聯(lián)供電。 1、主要技術(shù)優(yōu)勢(shì) 毓”旋翼的若干個(gè)子模塊相同，使用者只需稍加注意正反模塊的結(jié)合，便可根據(jù)自身實(shí)際需求確定子模塊的數(shù)量和具體的連接方式，以滿足不同的載荷需求或其他用途；由于模塊化，單模塊緊密排列本就利于儲(chǔ)存，再加上可折疊變形，因此毓旋翼在儲(chǔ)存方面極為便利，而且折疊儲(chǔ)存方式多樣，適合于多種場(chǎng)景； 2、主要性能指標(biāo) 1)模塊化，靈活拼裝，快速更換，“毓”旋翼由若干個(gè)完全相同的單旋翼模塊組合拼裝而成；2)協(xié)同化，組成此多旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的單旋翼模塊高度內(nèi)聚，多個(gè)模塊協(xié)同控制以實(shí)現(xiàn)整體控制；3)多樣化，使用者可自由改變子模塊的數(shù)量和排布方式進(jìn)行組裝，以滿足不同載荷的實(shí)際需求。

本實(shí)用新型公開了一種兩棲四旋翼無(wú)人機(jī)，包括四個(gè)螺旋槳、剛性十字交叉支架機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)，十字交叉支架機(jī)構(gòu)包括機(jī)架主體和連接在機(jī)架主體四周的四個(gè)機(jī)臂，機(jī)架主體底部密封安裝有艙體，頂部設(shè)有用于安裝防水導(dǎo)線的水密接頭；艙體內(nèi)的上半部設(shè)有儲(chǔ)水艙和水泵；水泵的進(jìn)水管密封連接設(shè)置在艙體下部的進(jìn)出水口，出水管密封連接儲(chǔ)水艙下端的入水口。本實(shí)用新型在空中四旋翼無(wú)人機(jī)技術(shù)的基礎(chǔ)上加以改進(jìn)?？梢栽谒伦杂蛇\(yùn)動(dòng)，通過(guò)密封處理，對(duì)機(jī)架主體內(nèi)部主要構(gòu)件進(jìn)行保護(hù)。艙體內(nèi)的上半部設(shè)置的儲(chǔ)水艙和水泵為自重調(diào)節(jié)裝置，可以讓無(wú)人機(jī)在遙控的控制下控制水泵的抽水以及排水來(lái)調(diào)節(jié)飛機(jī)的重量，進(jìn)而控制無(wú)人機(jī)在水下的姿態(tài)。

對(duì)碳纖維布加固鋼筋混凝土梁、柱、框架節(jié)點(diǎn)及框架結(jié)構(gòu)等的受力性能進(jìn)行了系統(tǒng)地試驗(yàn)研究、機(jī)理分析和三維非線性力學(xué)計(jì)算，為混凝土結(jié)構(gòu)補(bǔ)強(qiáng)固技術(shù)提供了理論依據(jù)。針對(duì)歷史保護(hù)建筑的特點(diǎn)，研究了多種荷載組合作用下歷史保護(hù)建筑的破壞機(jī)理、衰變規(guī)律、剩余壽命及可靠性，并對(duì)在役歷史保護(hù)建筑物的檢測(cè)鑒定與加固技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)地試驗(yàn)研究。本項(xiàng)研究獲得了上海市科技進(jìn)步三等獎(jiǎng) 1 項(xiàng)，華夏建設(shè)科學(xué)技術(shù)獎(jiǎng)三等獎(jiǎng) 1 項(xiàng)

一種用于噴灑農(nóng)藥的旋翼式無(wú)人機(jī)，包括帶有旋翼組件的機(jī)身，所述機(jī)身上還安裝有藥箱以及與藥箱連接的噴藥裝置，所述藥箱設(shè)有多個(gè)，所有藥箱平鋪設(shè)置且整體的水平重心與機(jī)身的水平重心重合。本發(fā)明的用于噴灑農(nóng)藥的旋翼式無(wú)人機(jī)，將大藥箱分解為等容積的多個(gè)小藥箱，可以減小了單個(gè)藥箱內(nèi)藥液的慣量，使得飛機(jī)在急停情況下，每個(gè)藥箱內(nèi)的液體產(chǎn)生的水平重心偏移較小，總體的水平重心偏移要大大小于單個(gè)藥箱來(lái)盛裝藥液的情況，從而避免因?yàn)樗街匦钠谱兓^(guò)大、機(jī)身傾角過(guò)高而使得飛控?zé)o法矯正失控墜地的問(wèn)題發(fā)生。

（專利號(hào)：ZL 201410446620.8） 簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開一種仿生撲翼飛行器升力測(cè)試裝置及測(cè)試方法，屬于撲翼飛行器技術(shù)領(lǐng)域。該發(fā)明主要包括連接軸、擺桿、斜桿、支架、大齒輪、小齒輪、立柱、底盤、傳感器、發(fā)送器等；其中：連接軸、擺桿和立柱的軸線位于同一平面內(nèi)，連接軸固定在擺桿的下端，擺桿的上端與斜桿下端鉸接，斜桿上端與大齒輪固定聯(lián)接，大齒輪由軸承支承在支架的立軸上，并與電機(jī)軸端的小齒輪保持嚙合，支架、立柱和底盤連接形成固定機(jī)架，發(fā)送器安裝在傳感器的尾部。傳感器測(cè)量擺桿相對(duì)于斜桿的角位移，由數(shù)學(xué)模型計(jì)算出對(duì)應(yīng)的升力。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)緊湊，占用空間小測(cè)量范圍大，測(cè)量準(zhǔn)確度高，測(cè)試時(shí)模型安裝方便，操作簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。

從 1996 年開始帶領(lǐng)本課題組攻克了 Cu-Fe-P 系合金的合金化，熔煉工藝， 軋制工藝與熱處理工藝的結(jié)合協(xié)調(diào)和板型控制等關(guān)鍵技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了 Cu-Fe-P 銅 帶和異型帶的工業(yè)化的生產(chǎn)，產(chǎn)品的質(zhì)量達(dá)到了國(guó)外先進(jìn)同類產(chǎn)品的水平，大幅 度提升我國(guó)引線框架用銅合金的綜合技術(shù)水平，為企業(yè)帶來(lái)了顯著的經(jīng)濟(jì)效益， 2004 年產(chǎn)量就達(dá)到 9200 噸，產(chǎn)值 2.2 億元，2005 年生產(chǎn)的集成電路引線框架用 銅合金已超過(guò) 10000 噸，2006 年生產(chǎn)的集成電路引線框架用銅合金已超過(guò) 12000

本實(shí)用新型公開了一種裝配式框架結(jié)構(gòu)梁柱連接節(jié)點(diǎn)，涉及結(jié)構(gòu)工程領(lǐng)域，梁柱連接節(jié)點(diǎn)包括預(yù)制牛腿柱、預(yù)制梁、高強(qiáng)螺栓、承壓鋼板和螺帽；預(yù)制梁包括主體和連接部，連接部位于主體端部，與主體一體成型，且連接部的截面面積大于主體，從而在連接部上形成與預(yù)制梁端面相對(duì)的施力面；承壓鋼板設(shè)置于施力面上，連接部由牛腿柱兩側(cè)的牛腿支撐，連接部與牛腿柱通過(guò)高強(qiáng)螺栓連接，且高強(qiáng)螺栓的端部穿過(guò)承壓鋼板并通過(guò)螺帽擰緊。本實(shí)用新型通過(guò)預(yù)制牛腿柱、預(yù)制梁直接通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)拼裝的方式完成梁柱連接節(jié)點(diǎn)施工，有效提高了施工效率低，節(jié)能環(huán)保，后期養(yǎng)

本發(fā)明公開了一種用于撲旋翼飛行器的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，屬于飛行器設(shè)計(jì)技術(shù)領(lǐng)域。