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成果簡(jiǎn)介：服務(wù)機(jī)器人具有人類外形特征，更容易適應(yīng)人類生活環(huán)境，可以和人類進(jìn)行友好的溝通與交流，可以幫助人類完成一定的工作，是未來與人類友好共處的先進(jìn)機(jī)器人的重要代表，具有廣闊的應(yīng)用前景。由北京理工大學(xué)研制的高仿真機(jī)器人在服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的基礎(chǔ)上，采用硅膠制作機(jī)器人的頭部、面部表情和部分四肢，并配以語音交互、面部表情、多媒體娛樂、舞蹈動(dòng)作設(shè)計(jì)與規(guī)劃等多項(xiàng)功能，使高仿真機(jī)器人從外觀到內(nèi)在更接近人類，通過在工程化、可靠性及其產(chǎn)業(yè)化方面開展的有效工作，構(gòu)建了滿足實(shí)際需要的模塊化高仿真機(jī)器人，并在上海世博會(huì)

【技術(shù)背景】 焊接工藝仿真軟件，主要針對(duì)焊接溫度場(chǎng)、流場(chǎng)、應(yīng)力場(chǎng)、變形等問題，利用數(shù)值模擬方法找到優(yōu)化的焊接工藝參數(shù)，如焊接電流、焊接電壓、焊接速度、層間溫度、夾具條件、焊接順序等，旨在改善產(chǎn)品制造質(zhì)量，提高產(chǎn)品服役性能。焊接工藝仿真軟件是結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與生產(chǎn)制造的橋梁，通過焊前模擬計(jì)算，優(yōu)化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與工藝參數(shù)，形成“仿真-驗(yàn)證-優(yōu)化-制造”的生產(chǎn)模式，減少對(duì)人工經(jīng)驗(yàn)的依賴和大量非必要的試錯(cuò)試驗(yàn)，節(jié)省材料，縮短研發(fā)周期，提升生產(chǎn)效率，降低成本。 【痛點(diǎn)問題】 目前在焊接工藝仿真軟件研發(fā)方面存在三大痛點(diǎn)： 一、國外專用焊接仿真軟件，已滲透到我國國民經(jīng)濟(jì)和國防軍事的多個(gè)領(lǐng)域，存在較大 “卡脖子”風(fēng)險(xiǎn)； 二、焊接模擬仿真技術(shù)一直面臨精度與效率難以兼顧的難題，尤其是面對(duì)大型復(fù)雜構(gòu)件的焊接模擬中，網(wǎng)格數(shù)量高達(dá)百萬級(jí)甚至數(shù)千萬級(jí)，即使是國外焊接工藝仿真軟件其計(jì)算效率亦難以接受，失去了仿真的價(jià)值和意義； 三、面對(duì)集成電路制造對(duì)釬焊和固相焊數(shù)字化技術(shù)迫切需求，國內(nèi)外并無相關(guān)焊接模擬軟件。 【解決方案】 本技術(shù)開發(fā)的具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的國產(chǎn)InteWeld焊接軟件，能夠高精高效的計(jì)算焊接溫度場(chǎng)、流場(chǎng)、應(yīng)力場(chǎng)以及焊接變形，解決了國際上大型焊接結(jié)構(gòu)模擬仿真長(zhǎng)期存在的精度與效率難以兼顧的難題，快速優(yōu)化焊接工藝參數(shù)、焊接順序、工裝夾具等工藝參數(shù)；還可對(duì)近年來新發(fā)展的電弧-激光-磁場(chǎng)多場(chǎng)復(fù)合焊接技術(shù)、真空激光焊接技術(shù)以及集成電路發(fā)展迫切需求的固相焊、釬焊等技術(shù)等實(shí)現(xiàn)初步的工藝仿真模擬?？蔀槠髽I(yè)提供一種“結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-仿真模擬-驗(yàn)證試驗(yàn)-優(yōu)化設(shè)計(jì)-生產(chǎn)制造”的研發(fā)生產(chǎn)新模式。

（一）項(xiàng)目背景 當(dāng)前，用戶對(duì)算力的需求不斷擴(kuò)展，即使身處海洋、沙漠、戈壁、外太空等傳統(tǒng)算力難以覆蓋的場(chǎng)景，用戶也希望能夠得到實(shí)時(shí)、無縫、高效的通信服務(wù)，而高低軌衛(wèi)星集群是解決這一問題的技術(shù)手段，因而也得到了社會(huì)的廣泛關(guān)注。本項(xiàng)目通過構(gòu)建衛(wèi)星仿真系統(tǒng)，通過利用衛(wèi)星虛擬化技術(shù)模擬真實(shí)衛(wèi)星集群的行為模式，從而達(dá)到驗(yàn)證真實(shí)衛(wèi)星系統(tǒng)的能力。 （二）項(xiàng)目簡(jiǎn)介 本項(xiàng)目通過硬件虛擬化技術(shù)，在服務(wù)器中實(shí)現(xiàn)虛擬衛(wèi)星集群，并利用動(dòng)態(tài)鏈路重構(gòu)技術(shù)，模擬虛擬衛(wèi)星集群之間的鏈路通信行為。在此基礎(chǔ)上，通過更改虛擬衛(wèi)星的內(nèi)部功能模塊，可增加衛(wèi)星在軌計(jì)算、衛(wèi)星業(yè)務(wù)識(shí)別、天基軟件定義網(wǎng)絡(luò)、天基新型交換等能力，仿真驗(yàn)證天基衛(wèi)星集群的系統(tǒng)級(jí)業(yè)務(wù)能力。同時(shí)，具備可視化操作前端界面，方便信息的展示與用戶的使用。 圖1 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)架構(gòu) 圖2 系統(tǒng)運(yùn)行界面 （三）關(guān)鍵技術(shù) 1.硬件設(shè)備虛擬化技術(shù) 2.天基衛(wèi)星集群軌道計(jì)算與鏈路預(yù)測(cè) 3.虛擬鏈路重構(gòu)技術(shù) 4.前端展示能力與定制化開發(fā)能力

通過多種仿真技術(shù)，分別從CELL級(jí)、PACK級(jí)、整車級(jí)對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行設(shè)計(jì)驗(yàn)證..

鐵路及城軌的標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)流程和作業(yè)場(chǎng)景比較復(fù)雜。由于目前各鐵路院校的教學(xué)培訓(xùn)場(chǎng)地和設(shè)備有 限，學(xué)生能熟練掌握在不同場(chǎng)景下標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)流程和各項(xiàng)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)非常困難。所以根據(jù)鐵路及城軌的 相關(guān)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)和作業(yè)指導(dǎo)書制作了一套完善全面的三維仿真培訓(xùn)系統(tǒng)，當(dāng)前使用三維仿真的培訓(xùn)系統(tǒng)開展 標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)流程和作業(yè)的教學(xué)是極佳的解決方案。 PC和vr版本都涵蓋了當(dāng)前覆蓋車，機(jī)，工，電，輛及城軌全專業(yè)。

提供虛擬仿真實(shí)驗(yàn)室建設(shè)方案，從硬件選用，課程資源設(shè)計(jì)，虛擬仿真實(shí)驗(yàn)室項(xiàng)目申報(bào)等全流程咨詢、建設(shè)方案。聯(lián)系人王先生：1353757442

產(chǎn)品詳細(xì)介紹Prescan自動(dòng)駕駛仿真軟件一、簡(jiǎn)介PreScan是德國Seimens西門子公司旗下汽車自動(dòng)駕駛仿真軟件產(chǎn)品，Prescan是以物理模型為基礎(chǔ)，開發(fā)ADAS和智能汽車系統(tǒng)的自動(dòng)駕駛仿真平臺(tái)。支持?jǐn)z像頭、雷達(dá)、激光雷達(dá)、GPS，以及V2V/V2I車車通訊等多種應(yīng)用功能的開發(fā)應(yīng)用。 PreScan基于MATLAB仿真平臺(tái)，主要用于（ADAS）汽車高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)和無人自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的仿真模擬軟件，其包括多種基于雷達(dá)，攝像頭，激光雷達(dá)，GPS，V2V和V2I車輛/車路通訊技術(shù)的智能駕駛應(yīng)用。支持模型在環(huán)（MIL），實(shí)時(shí)軟件在環(huán)（SiL），硬件在環(huán)（HiL）等多種使用模式。北京津發(fā)科技股份有限公司作為德國Siemens西門子公司正式簽約合作伙伴，旨在進(jìn)一步加深雙方商業(yè)、技術(shù)合作，開辟新市場(chǎng)，為無人駕駛領(lǐng)域貢獻(xiàn)積極力量。二、軟件概覽智能汽車自動(dòng)駕駛仿真系統(tǒng)在PreScan中的仿真實(shí)現(xiàn)如下圖所示。智能駕駛仿真實(shí)現(xiàn)      特點(diǎn)1. 場(chǎng)景工況      交通要素?cái)?shù)據(jù)庫快速場(chǎng)景構(gòu)建Euro NCAP   ×11NHTSA ×12ISO ×19ADAC ×9eValue   ×4Opendrive importerOSM importerIBEO importerGIDAS/CIDAS importer2. 傳感器&通訊 19種傳感器類型包括Mono cameraStereo cameraFisheye cameraRadarLidarUltrasonicAntennaRadioDSRC V2XLane marker sensorObject sensorDepth sensor3. Matlab Simulink 基于Matlab Simulink平臺(tái)4. 執(zhí)行器&人機(jī)界面 車輛動(dòng)力學(xué)模型PreScan modelCoupling to 3rd party   modelAMESimLMS Virtual.Lab MotionCarSim………三、詳細(xì)功能軟件詳細(xì)功能 特點(diǎn)描述交通場(chǎng)景建模型 ●Roads 道路模型●Database of road types 道路數(shù)據(jù)庫●Environment 環(huán)境模型●Road users 道路使用者●Weather & Lights 天氣光照傳感器模型 ●Camera, fisheye, mono, stereo攝像頭、魚眼、單目及雙目攝像頭●Radar 毫米波雷達(dá)●Laser and lidar   激光雷達(dá)●Ultrasonic   超聲波雷達(dá)●V2X sensors   車車/車路通訊傳感器●Ground truth sensors 真值傳感器●Ground truth Sensor   真值傳感器ADAS algorithm implementation   控制算法仿真集成 ●Model in the Loop   模型在環(huán)通過MatLab/Simulink平臺(tái)，可以引入各種編程工具開發(fā)的算法代碼?！馠ardware in the Loop   硬件在環(huán)也可以直接引入ECU硬件，構(gòu)成硬件在環(huán)試驗(yàn)臺(tái)Driver model駕駛員模型 ●根據(jù)理想路徑以及車輛當(dāng)前位置計(jì)算車輛轉(zhuǎn)角信號(hào)輸出?！窀鶕?jù)理想速度以及車輛當(dāng)前速度計(jì)算油門、剎車信號(hào)。不再遵循原先定義的路徑。●Driver in the loop   駕駛員在環(huán)Vehicle actuation modelling   車輛執(zhí)行器建模 ●2D bicycle dynamics model 2D動(dòng)力學(xué)模型●3D two track dynamics model 3D動(dòng)力學(xué)模型●6DOF sprung body à x, y, z, roll, pitch, yaw 六自由度車輛狀態(tài)計(jì)算●Usage: on PreScan’s 3D roads (i.e. roads with a height profile)   適用PreScan 3D路面仿真●3rd party dynamics model import 外部車輛動(dòng)力學(xué)模型導(dǎo)入Test Automation (TA) 自動(dòng)化測(cè)試 ●Select variables (GUI)   選擇自動(dòng)化測(cè)試參數(shù)●Set-up variables (MATLAB)   使用模板編寫自動(dòng)化測(cè)試腳本●Run test automation script (MATLAB)   運(yùn)行腳本●Compare results (MATLAB)   獲得自動(dòng)化測(cè)試報(bào)告Demos ●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶128 個(gè)demo場(chǎng)景，所有的場(chǎng)景模型以及系統(tǒng)控制算法完全對(duì)用戶 開放●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶19個(gè)智能駕駛系統(tǒng)傳感器●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶30多個(gè)智能控制算法模型，所有系統(tǒng)控制算法完全對(duì)用戶開放、可編輯修改●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶43個(gè)交通道路參與者及執(zhí)行器，并支持導(dǎo)入用戶自定義的第三方3D模型●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶134個(gè)ADAS仿真系統(tǒng)模型，這些案例所含的場(chǎng)景模型、系統(tǒng)控制算法、執(zhí)行器模型完全對(duì)用戶開放功能插件 ●大規(guī)模交通流自動(dòng)生成器●IBEO掃描數(shù)據(jù)自動(dòng)轉(zhuǎn)換為PreScan仿真場(chǎng)景●IBEO掃描數(shù)據(jù)自動(dòng)轉(zhuǎn)換為PreScan仿真場(chǎng)景●攝像頭物理模型●基于統(tǒng)計(jì)學(xué)性能的雷達(dá)模型●GIDAS事故數(shù)據(jù)庫自動(dòng)導(dǎo)入PreScan仿真場(chǎng)景●升級(jí)版車車通訊傳感器模型●PreScan和PTV Vissim軟件耦合計(jì)算四、應(yīng)用案例1.MCity使用PreScan驗(yàn)證測(cè)試場(chǎng)設(shè)計(jì)2.車道保持系統(tǒng)硬件在環(huán)（HIL)測(cè)試平臺(tái)3.自動(dòng)駕駛系統(tǒng)硬件在環(huán)（HIL)測(cè)試平臺(tái)4.自適應(yīng)巡航/自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)ViL測(cè)試平臺(tái)5.基于Nvidia PX的人工智能硬件在環(huán)測(cè)試平臺(tái)

NOKOV（度量）光學(xué)三維動(dòng)作捕捉系統(tǒng) 低成本低延時(shí)高精度的定位追蹤，沉浸式體驗(yàn) • 產(chǎn)品線豐富，提供滿足應(yīng)用需求的多種解決方案 • 可以VRPN形式傳輸數(shù)據(jù)，提供SDK插件進(jìn)入U(xiǎn)nity、Unreal等VR引擎 • 亞毫米級(jí)高精度， • 最低2.4ms的延遲，實(shí)時(shí)性極高