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本發(fā)明涉及拐杖技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種單腿殘疾人用戶外如廁輔助拐杖，包括主支撐桿和主手扶桿，主支撐桿的上一端連接有安裝環(huán)，安裝環(huán)與主支撐桿的表面都開設(shè)有螺紋孔，螺紋孔的內(nèi)壁連接有鎖緊螺栓，主支撐桿的表面連接有螺紋桿，主手扶桿的表面開設(shè)有安裝槽，螺紋桿的一端分別貫穿主手扶桿和安裝槽并延伸至主支撐桿的另一側(cè)。該單腿殘疾人用戶外如廁輔助拐杖，能夠在如廁后通過雙臂分別對主手扶桿與次手扶桿施加一個向中間聚攏的推力，使得主手扶桿與次手扶桿的一端向中間靠攏，當(dāng)主手扶桿與次手扶桿的一端向中間靠攏后，主手扶桿與次手扶桿的另一端也向中間收攏，收攏時使得主支撐桿的下表面脫離地面向上移動，輔助殘疾人士站起。

本發(fā)明公開了一種多機(jī)器人三維幾何地圖的融合方法,包括:把待融合的三維幾何地圖投影成二維的柵格地圖;采用圖像配準(zhǔn)算法對柵格地圖進(jìn)行融合,得到柵格地圖之間的旋轉(zhuǎn)參數(shù);對三維地圖施行旋轉(zhuǎn)變換,采用三維點(diǎn)集配準(zhǔn)算法進(jìn)行三維幾何地圖的融合。本發(fā)明多機(jī)器人三維幾何地圖的融合方法,通過考慮三維地圖中的幾何特征信息,結(jié)合二維地圖融合和三維點(diǎn)集配準(zhǔn)算法,完成多機(jī)器人三維幾何地圖的融合,明顯了改進(jìn)三維幾何地圖融合的準(zhǔn)確性。本發(fā)明多機(jī)器人三維幾何地圖的融合方法主要用于在多機(jī)器人同時定位與地圖重建應(yīng)用中,對單個機(jī)器人所創(chuàng)建的局部地圖進(jìn)行融合以形成全局地圖。

血管介入手術(shù)的最大挑戰(zhàn)是人手對柔性導(dǎo)管的精確控制以及醫(yī)生在射線下工作的個人風(fēng)險。而基于微納技術(shù)發(fā)展起來的微納機(jī)器人體積更小，無需導(dǎo)管，可以由外加磁場實(shí)現(xiàn)無線控制，便于遠(yuǎn)程控制，可以到達(dá)導(dǎo)管式介入治療無法到達(dá)的部位，而且對血管傷害小。本項(xiàng)目將面向心腦血管介入治療，開發(fā)磁場控制的微小機(jī)器人，以進(jìn)行精準(zhǔn)治療和定向送藥。主要內(nèi)容包括：電磁場控制系統(tǒng)開發(fā)，微納機(jī)器人驅(qū)動原理研究，微納機(jī)器人設(shè)計和制作，血管假體中驗(yàn)證試驗(yàn)等。目前已經(jīng)開發(fā)了磁場激勵系統(tǒng)，并與宣武醫(yī)院神經(jīng)內(nèi)科大夫進(jìn)行交流，制定兩種典型心腦血管疾病的治療策略。

研發(fā)階段/n該成果一方面可以彌補(bǔ)串聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動精度低、結(jié)構(gòu)剛度低、承載能力小等缺點(diǎn)，另一方面可用于解決傳統(tǒng)的由桿支撐并聯(lián)機(jī)器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯(lián)機(jī)器人的驅(qū)動元件，可以使驅(qū)動模塊安裝在機(jī)器人底座上，因而其結(jié)構(gòu)簡單，慣性小，質(zhì)量輕，運(yùn)動速度快，運(yùn)動精度高；具有較高的負(fù)重比率；平動工作空間較大，可實(shí)現(xiàn)變構(gòu)型且結(jié)構(gòu)易于重新配置；制造維護(hù)費(fèi)用較低。該成果的各項(xiàng)性能指標(biāo)均優(yōu)于目前市場上廣泛應(yīng)用的六自由度液壓并聯(lián)轉(zhuǎn)臺，其主要技術(shù)指標(biāo)有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運(yùn)動速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運(yùn)動誤差≤，角度運(yùn)動誤差≤。該成果可用于空中攝像系統(tǒng)、大型射電望遠(yuǎn)鏡、輪船制造、起重機(jī)器人、并聯(lián)肢體康復(fù)機(jī)器人、海上精密儀器檢測系統(tǒng)等領(lǐng)域。。支持額度：。300。萬元。承接單位：。湖北省。項(xiàng)目進(jìn)展：。該成果一方面可以彌補(bǔ)串聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動精度低、結(jié)構(gòu)剛度低、承載能力小等缺點(diǎn)，另一方面可用于解決傳統(tǒng)的由桿支撐并聯(lián)機(jī)器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯(lián)機(jī)器人的驅(qū)動元件，可以使驅(qū)動模塊安裝在機(jī)器人底座上，因而其結(jié)構(gòu)簡單，慣性小，質(zhì)量輕，運(yùn)動速度快，運(yùn)動精度高；具有較高的負(fù)重比率；平動工作空間較大，可實(shí)現(xiàn)變構(gòu)型且結(jié)構(gòu)易于重新配置；制造維護(hù)費(fèi)用較低。該成果的各項(xiàng)性能指標(biāo)均優(yōu)于目前市場上廣泛應(yīng)用的六自由度液壓并聯(lián)轉(zhuǎn)臺，其主要技術(shù)指標(biāo)有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運(yùn)動速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運(yùn)動誤差≤，角度運(yùn)動誤差≤。該成果可用于空中攝像系統(tǒng)、大型射電望遠(yuǎn)鏡、輪船制造、起重機(jī)器人、并聯(lián)肢體康復(fù)機(jī)器人、海上精密儀器檢測系統(tǒng)等領(lǐng)域。。項(xiàng)目基本內(nèi)容：。該成果一方面可以彌補(bǔ)串聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動精度低、結(jié)構(gòu)剛度低、承載能力小等缺點(diǎn)，另一方面可用于解決傳統(tǒng)的由桿支撐并聯(lián)機(jī)器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯(lián)機(jī)器人的驅(qū)動元件，可以使驅(qū)動模塊安裝在機(jī)器人底座上，因而其結(jié)構(gòu)簡單，慣性小，質(zhì)量輕，運(yùn)動速度快，運(yùn)動精度高；具有較高的負(fù)重比率；平動工作空間較大，可實(shí)現(xiàn)變構(gòu)型且結(jié)構(gòu)易于重新配置；制造維護(hù)費(fèi)用較低。該成果的各項(xiàng)性能指標(biāo)均優(yōu)于目前市場上廣泛應(yīng)用的六自由度液壓并聯(lián)轉(zhuǎn)臺，其主要技術(shù)指標(biāo)有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運(yùn)動速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運(yùn)動誤差≤，角度運(yùn)動誤差≤。該成果可用于空中攝像系統(tǒng)、大型射電望遠(yuǎn)鏡、輪船制造、起重機(jī)器人、并聯(lián)肢體康復(fù)機(jī)器人、海上精密儀器檢測系統(tǒng)等領(lǐng)域。市場預(yù)期：八繩六自由度繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)器人：銷售成本：50萬元/臺；銷售價格：300萬元/臺；年產(chǎn)值：1500萬元；年利潤：1250萬元。

用于傳統(tǒng)的勞動強(qiáng)度大的企業(yè)的技術(shù)改造。具有高的重復(fù)定位精度和運(yùn)轉(zhuǎn)的穩(wěn)定性。 工業(yè)機(jī)器人具有4個自由度，負(fù)載5公斤以上。可根據(jù)客戶實(shí)際需求進(jìn)行功能調(diào)整。 應(yīng)用范圍： 自動生產(chǎn)線；傳統(tǒng)的產(chǎn)業(yè)改造。 電動自行車鑄造和壓鑄車輪的生產(chǎn)線，降低工人的勞動強(qiáng)度，提高生產(chǎn)率。 可以自動從模具型腔中取出鑄件，放到指定位置。

本實(shí)用新型提供了一種支撐智能設(shè)備的移動機(jī)器人，包括帶有智能設(shè)備安裝位置的機(jī)身以及運(yùn)動機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述運(yùn)動機(jī)構(gòu)包括：四個弧形支撐腿，分為兩組，對稱分布在機(jī)身兩側(cè)，每個弧形支撐腿的弧形凸起面朝下作為支撐面，所述弧形支撐腿的主體采用柔性材料，所述弧形支撐腿遠(yuǎn)離支撐面的一端通過轉(zhuǎn)軸與機(jī)身連接，同一側(cè)的兩個弧形支撐腿的轉(zhuǎn)動面相互平行；轉(zhuǎn)動動力源，安裝在機(jī)身上驅(qū)動四個弧形支撐腿繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，四個弧形支撐腿共同轉(zhuǎn)動帶動機(jī)身運(yùn)動；本實(shí)用新型的移動機(jī)器人的支撐腳采用弧形的構(gòu)造，且材料是柔軟的，使得機(jī)器人在十分崎嶇的路面或柔軟的平面具有很好的移動能力，并有效減輕智能設(shè)備的磨損和運(yùn)動中受到的振動。

本實(shí)用新型公開了一種具備火災(zāi)報警功能的老年護(hù)理機(jī)器人，包括由上層板、中層板和底層板組成 的殼體，所述底層板下方設(shè)有四個用于行走的輪子，所述底層板上方設(shè)有分別驅(qū)動相應(yīng)輪子的直流電機(jī)、 以及兩個電機(jī)驅(qū)動器；中層板上設(shè)有 WiFi 芯片、單片機(jī)、GSM 芯片和鋰電池組，上層板上設(shè)有火焰?zhèn)?感器、一氧化碳傳感器、煙霧傳感器、溫濕度傳感器、高清攝像頭、以及蜂鳴器；老年護(hù)理機(jī)器人采用 四輪驅(qū)動方式運(yùn)動，火災(zāi)信息采集模塊將環(huán)境信息傳遞給單片機(jī)，單片機(jī)根據(jù)四種傳感器的信息進(jìn)行綜 合判斷，確認(rèn)出現(xiàn)火情后，經(jīng)由蜂鳴器報警，報警信息可以發(fā)送至指定手機(jī)。火災(zāi)探測傳感器種類多， 識別精度高，疑似火情經(jīng)由人工判斷，防止誤報漏報現(xiàn)象。 

本實(shí)用新型涉及一種基于測量機(jī)器人的碾壓監(jiān)控系統(tǒng)，包括固定在碾壓機(jī)械上的全向反射棱鏡、安 裝在碾壓施工區(qū)域的測量機(jī)器人、供電及通訊設(shè)備、計算機(jī)、監(jiān)控中心服務(wù)器以及終端設(shè)備。計算機(jī)發(fā) 送操作指令控制測量機(jī)器人;測量機(jī)器人對全向反射棱鏡進(jìn)行跟蹤測量，獲取三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)發(fā)給計算機(jī); 計算機(jī)與監(jiān)控中心服務(wù)器建立連接，終端設(shè)備訪問監(jiān)控中心服務(wù)器，查看填筑工程碾壓施工質(zhì)量信息。 本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了實(shí)時、連續(xù)、自動、高精度的碾壓施工質(zhì)量的監(jiān)控，在監(jiān)控中心和聯(lián)網(wǎng)終端上就可以 實(shí)時監(jiān)控施工過程，提高了監(jiān)控效率，保證了施工質(zhì)量。可以實(shí)現(xiàn)事中過程控制和事實(shí)依據(jù)提供，克服 傳統(tǒng)質(zhì)量監(jiān)控方式的事后控制和被動管理問題。

本發(fā)明涉及一種兩自由度機(jī)器人肩關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，由基座、運(yùn)動輸出座和聯(lián)接上述兩連 接座的三條支鏈組成。其中，第一、二條支鏈結(jié)構(gòu)相同，自上而下分別由一個移動副和兩個 轉(zhuǎn)動副以及它們之間的連桿組成；第三條支鏈通過一個萬向節(jié)將基座和運(yùn)動輸出座相聯(lián)接， 且萬向節(jié)的十字軸的兩軸線分別與第一、二支鏈的轉(zhuǎn)動副軸線相平行。本發(fā)明的運(yùn)動輸出座 可與機(jī)械手臂相連，實(shí)現(xiàn)兩個轉(zhuǎn)動的運(yùn)動輸出，機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)少，運(yùn)動副自由度總數(shù)只有 8 個，使得它可以有效地改善并聯(lián)機(jī)構(gòu)因?yàn)檫\(yùn)動副自由度過度而導(dǎo)致的容易發(fā)生撓曲和扭轉(zhuǎn)變形 的問題。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單、承載能力強(qiáng)、響應(yīng)速度快和工藝性好等優(yōu)點(diǎn)，適合作人形機(jī) 器人的肩關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)。 

單晶二氧化釩納米線在68攝氏度時發(fā)生金屬-絕緣相變，可產(chǎn)生約為~1%的軸向彈性應(yīng)變，將其與高彈性的材料復(fù)合為雙層結(jié)構(gòu)即可構(gòu)成高性能的彎曲式微型驅(qū)動器。然而如何將二氧化釩納米線的優(yōu)異驅(qū)動性能應(yīng)用于宏觀器件一直是一個難題。課題組2018屆本科畢業(yè)生陳鵬程（現(xiàn)在華盛頓大學(xué)攻讀博士學(xué)位）與2016屆本科畢業(yè)生石潤（現(xiàn)為2017級南科大-港科大聯(lián)培博士）共同