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本專利公開了一種無人水面艇折線路徑跟蹤控制系統及方法，面向航海實踐提出了折線路徑跟蹤策略，在預設路徑中加入虛擬目標點，控制無人水面艇靠近虛擬目標點，動態更新折線路徑上的虛擬目標點，直至跟蹤至路徑終點，實現了無人水面艇高精度跟蹤折線路徑，提升了折線路徑跟蹤質量。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、成果簡介 航海實踐中路徑由系列轉向點連接而成，形成折線路徑。本專利公開了一種無人水面艇折線路徑跟蹤控制系統及方法，面向航海實踐提出了折線路徑跟蹤策略，在預設路徑中加入虛擬目標點，控制無人水面艇靠近虛擬目標點，動態更新折線路徑上的虛擬目標點，直至跟蹤至路徑終點，實現了無人水面艇高精度跟蹤折線路徑，提升了折線路徑跟蹤質量。 同時，設計了配套的控制系統，可模塊化應用到水面船舶，無需調整船舶現有布局，遷移靈活、成本低、適用性強。 存在如下技術效果：(1)不但能實現欠驅動無人水面艇直線路徑跟蹤，還能實現折線路徑跟蹤，使得本專利很好地適應航海實踐中折線路徑跟蹤重大現實需求；(2)綜合考慮無人水面艇操縱性能與路徑跟蹤算法特點，集成制導、航行與控制來解決路徑跟蹤問題；(3)提出的折線路徑跟蹤策略，可使無人水面艇在轉向時及早合理地打舵，避免現有跟蹤方法轉向時出現大迂回現象，保障了船艇安全、經濟、高效地航行；(4)考慮了輸入飽和與時變干擾情況，增強了無人水面艇路徑跟蹤過程中的安全水平和抗干擾能力。

一種廢舊建筑塑料回收裝置，包括進料筒，位于所述進料筒正上方設置第一電機，第一電機轉軸位于上圓筒內部分連接攪拌桿，進料筒下方設置第二電機，所述第二電機轉軸與位于下圓筒內的磨頭連接，下圓筒底端側壁與水平管一端連通，水平管另一端與真空泵連接，水平管靠近過濾網一端與豎直管連通，豎直管另一端與柱形筒側壁連通，柱形筒內設置活塞，活塞通過連桿與驅動裝置連接。把廢棄的建筑塑料置于進料筒中回收并通過粉碎破壞塑料的內交聯密度，使其成為顆粒狀，再進行壓制，做成新的原材料，使廢舊塑料具備一定得抗拉強度和塑性，能夠再次被利用

目前我國除了進口轎車采用車載油氣回收系統外，國產車型仍采用開放式的結構，即在加油過程及運行過程等仍有相當多的燃油蒸氣沒有經過炭罐直接排放到大氣中。本課題擬研究開發車載油氣回收系統（ ORVR），它是一種新型汽車排放控制系統，它能夠收集加油過程中從油箱中揮發出來的燃油蒸氣。產品性能、指標與沒有裝用車載油氣回收系統的汽油車相比，可以減少 90%的燃油蒸發排放量。根據國外資料介紹，當汽油從加油站加到汽車里的時候汽油的蒸發量大概是 1.02g/L,而中國2008 年汽油用量大約是

Ai視覺檢測機器人是一款搭載了六軸工業機械臂、視覺人工智能和工業大模型的高科技設備，充分利用機械臂的多軸靈活運動、重復定位精度高等優勢，主要用于復雜外形工業產品的缺陷檢測，特別是汽車零配件、新能源、核電領域等高端制造、品控要求高的產品外觀檢測。

數字人技術與大語言模型結合是當前人工智能技術領域的研究熱點之一，將數字人技術和自然語言處理技術相結合，可以創造出更加智能化、真實感更強的數字人應用。科研團隊經過研究實踐，已取得具有前瞻性的知名汽車企業和三甲醫院的合作意向。有望在不久的將來，為汽車、醫療等領域的企事業單位提供先進的技術支持。

工業企業有很多高溫過程，生產過程完成后剩余大量的廢熱，如果加以回收利用，生產成本會大幅度下降。許多大型工業企業在生產過程設計或系統優化時已經考慮了生產廢熱的回收利用，但還有企業沒有考慮廢熱的回收。隨著廢熱回收技術的發展，原來被認為不能回收或不值得回收的熱量已經可以經濟地回收利用。 冶金生產可以回收的廢熱可能有以下幾個方面：高爐、加熱爐、煉焦和自備電廠等，其他工業過程包括玻璃、陶瓷等熱加工過程的爐窯、石油煉制過程廢液。 北京科技大學的廢熱回收采用先進的無機傳熱元件將廢熱從廢熱介質中提取出來，然后傾注到廢熱回收介質中生產熱水或蒸汽。   無機傳熱元件有以下特點： 傳熱能力強：熱量在傳熱元件中以駐波形式傳遞，元件最遠端具有最高的傳熱能力。 工作工質安全：根據在斯坦佛大學的測試，工質的輻射特性欲金屬相同，對動物眼睛(兔)沒有刺激作用；對老鼠進行強制灌食沒有發現對笑消化系統的不良影響。 工作壽命長：傳熱元件內部有3層工作膜，靠近金屬管壁的一層將工質隔離開來，實現致密保護，避免了金屬的腐蝕。 由無機傳熱元件組成的環熱裝置具有功率大、體積小、操作簡單和免維護等優點。廢熱回收裝置直接安裝在煙道或流體通道上，通常之在高度上有少量的提高。 一般廢熱介質（液態和氣態）只要溫度高于200℃就可以用來生產蒸汽，而溫度在150℃～200℃之間 可以用來生產生活用熱，低于150℃的熱量雖然也能回收利用，但考慮到煙氣中的腐蝕性氣體會結露造成設備的腐蝕破壞，通常就不再回收利用。◆經濟效益及市場分析 北京科技大學的無機傳熱傳熱技術已經在多種工業場合應用，在冶金企業中，已經在加熱爐上應用，如坯材車間、軋鋼車間等。按照經濟效益分析，通常理論投資回收期在0.3年，考慮生產隨市場波動等因素，實際工程的投資回收基本上不超過5個月。 以一臺30000Nm3/h煙氣量的廢熱回收裝置為例。2003年11月簽訂合同后，裝置加工40天完成，建筑安裝15天完成，一次試車成功，運行半年節約燃料煤1500t，當地煤價格450元，此項節省67.5萬元，生產蒸汽6570t，蒸汽價格90元/t，價值59.13萬元。實際項目投資回收期不足3個月。 火力發電廠鍋爐的排煙溫度只要超過150℃就有回收價值。按照電站鍋爐的經驗數據，排煙溫度每降低30℃，鍋爐效率可能提高2％。而這2％的鍋爐效率，對于一臺300MW發電鍋爐將意味著每年千萬元的燃料費。如果是燃煤鍋爐，還會因為降低煤耗而減輕鍋爐磨損，延長鍋爐壽命。

寬溫區高效冷熱聯供耦合集成系統的研發和應用不僅可以實現寬廣溫區范圍內（-50～160℃）冷熱量的優化輸配，更可以通過利用制冷系統本身的冷凝熱全熱、各種余熱廢熱回收提升系統的能源利用效率。該系統高度集成低溫制冷系統、高溫制熱系統（高溫熱泵）、谷電水蓄熱系統、微壓蒸汽發生系統及水蒸氣增壓系統于一體，實現了制冷系統冷凝熱或其他余熱利用與制熱系統供熱量的耦合和匹配，實現了系統廢熱零排放。本項目技術已經成功完成開發并實現轉化，所開發的寬溫區高效冷熱聯供耦合集成系統模塊化產品已成功應用于冷庫、乳制品及啤酒等食品生產行業、畜禽屠宰行業、物料烘干及集中供暖行業及化工行業中，同時滿足行業對冷、熱量需求和水、汽需求。