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本發(fā)明公開了一種用于 MIMO 無線通信的非相干酉空時調(diào)制的對跖解調(diào)方法和對跖解調(diào)器，所述對跖解調(diào)方法要求將非相干酉空時星座圖劃分為兩個子星座圖，所述各子星座圖內(nèi)不存在成對的對跖點，而在兩個子星座圖之間存在一一對應(yīng)的對跖點，所述對跖解調(diào)方法只需在任意一個子星座圖內(nèi)遍歷 L/2 個星座點進行基于最大似然的解調(diào)計算，找出 L/2 個四矩陣乘積的跡最大值ψmax 和跡最小值ψmin，然后 根 據(jù) <img file=

針對高粉塵、強腐蝕、易結(jié)疤的惡劣工業(yè)環(huán)境，研究具有防塵、抗腐蝕、防結(jié)疤功能的機器人機構(gòu)，并基于光機電一體化技術(shù)和機器視覺技術(shù)實現(xiàn)對顆粒物料進行自動取樣和非接觸動態(tài)在線檢測，降低技術(shù)人員在惡劣環(huán)境下工作的時間長度，同時提高粒度檢測的準確性和穩(wěn)定性。  工作流程： （1）機械臂取料：從生產(chǎn)線上進行取樣； （2）物料傳送：對采集樣本進行打散、干燥、運輸； （3）粒度檢測：基于機器視覺實現(xiàn)樣本的非接觸檢測 （4）返還樣本：將檢測后的樣本返還至生產(chǎn)線； 性能指標： （1）總體重量: 1000 kg； （2）取樣行程: 1~2 m； 取樣速度: 2-5 kg/min; 工作時間：24 h/天； （4）檢測范圍：直徑 0.5-25 mm （5）重復精度：<2%  主要特點與功能： （1）采用仿生外骨骼、驅(qū)動器遠置、自清潔機構(gòu)實現(xiàn)機器人的防塵、防結(jié)疤； （2）通過雙CCD提高檢測精度與速度； （3）基于視覺伺服實現(xiàn)采樣和檢測速度的自動控制； （4）建立粒度檢測數(shù)據(jù)庫，實現(xiàn)檢測結(jié)果的實現(xiàn)顯示和歷史數(shù)據(jù)的遠程查詢；（5）實時數(shù)據(jù)與生產(chǎn)控制DCS系統(tǒng)連接，將檢測數(shù)據(jù)用于生產(chǎn)造粒參數(shù)控制      

隨著社會經(jīng)濟的發(fā)展，醫(yī)院、車站、機場等大型場所的規(guī)模和數(shù)量不斷擴大，其保安巡邏 自動化需求將日趨迫切。目前依賴于人力巡邏或CCD定位監(jiān)控已不能滿足夜間保安的要求， 采用保安巡邏機器人實行定時、定點監(jiān)控巡邏與不間斷流動巡邏結(jié)合將是目前最佳的解決方 案。 為了實現(xiàn)保安巡邏的各項功能，使系統(tǒng)在總體性能上滿足實時性、可靠性和方便性的要 求。遠程操作計算機遠離移動機器人的工作現(xiàn)場，操作者通過這臺計算機實現(xiàn)對機器人的遠程 操作控制，其實現(xiàn)的功能有：網(wǎng)絡(luò)通信、視頻的解壓縮和顯示、非視覺傳感器信息的可視化顯 示、移動機器人工作狀態(tài)的顯示和接收操作者通過控制設(shè)備對移動機器人下達的控制命令。 移動機器人平臺由移動機器人信息處理及操作系統(tǒng)、道路識別系統(tǒng)、視頻采集系統(tǒng)、非視 覺傳感器信息采集系統(tǒng)和伺服驅(qū)動系統(tǒng)組成，其中移動機器人上位機系統(tǒng)實現(xiàn)的功能有：網(wǎng)絡(luò) 通信、視頻信息壓縮、視頻信息識別、非視覺傳感器信息的處理、移動機器人的運動規(guī)劃和運 動控制。本項目創(chuàng)新點如下： (1) 基于區(qū)域矢量化道路識別 對車道線進行區(qū)域矢量化，并對獲取的車道線進行數(shù)學分析及建模，用以后續(xù)的自動導航 控制。 (2) 基于多信息融合的自動導航 本巡邏機器人自動導航系統(tǒng)采用多信息融合，結(jié)合視覺信息和GPS定位。視覺信息用來識 別車道線進行導航，而GPS可以提供必要的導航信息，對視覺信息的不足進行補充。 (3) 巡邏機器人組網(wǎng)及遠程控制 巡邏機器人控制系統(tǒng)接入無線網(wǎng)絡(luò)，可以通過控制端PC對機器人發(fā)送指令，使其按所發(fā) 送的指令自動到達指定站點。機器人之間應(yīng)該也能夠互相通信，這樣才能夠及時的避免沖撞以 及交換信息。

華南理工大學焊接裝備團隊經(jīng)過多年艱苦努力，成功開發(fā)出面向復雜水下空間環(huán)境的機器人水下焊接制造系統(tǒng)，在水下機器人移動平臺、水下機器人焊接電源、潛水送絲裝置、微型排水裝置、水下視覺檢測、工藝過程計算模擬、質(zhì)量評價等關(guān)鍵核心技術(shù)取得了突破。研制的機器人水下焊接系統(tǒng)已在中廣核等進行示范應(yīng)用，可應(yīng)用于強核輻射環(huán)境水下焊接與在役修復，水下焊接制造過程穩(wěn)定，焊縫成形美觀，焊接接頭質(zhì)量優(yōu)良。通過產(chǎn)學研用合作，部分核心技術(shù)已在國內(nèi)焊接設(shè)備上市公司等進行技術(shù)轉(zhuǎn)化。 相關(guān)研究成果已申請國際PCT 5項、國家專利81件（發(fā)明42件），軟件著作權(quán)登記21件。研究工作被科技日報作為35項卡脖子技術(shù)之一（第28項）進行了重點報道，人民網(wǎng)、新華網(wǎng)、中國新聞網(wǎng)等主流媒體都做了相關(guān)報道。 黨中央、國務(wù)院高度重視海洋經(jīng)濟發(fā)展，作出了建設(shè)海洋強國的重大戰(zhàn)略部署。機器人水下焊接制造技術(shù)不僅可以滿足海洋資源開發(fā)裝備現(xiàn)場制造、在役修復的需要，還可以提升特種艦船以及海洋維權(quán)裝備在惡劣環(huán)境下的自動化維保能力，也能夠應(yīng)用于核電站強核輻射環(huán)境應(yīng)急事故緊急修復處理。水下機器人焊接制造技術(shù)是科技日報重點報道的35項卡脖子技術(shù)之一。總體技術(shù)方案電站現(xiàn)場機器人水下焊接實驗知識產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利技術(shù)先進程度:達到國內(nèi)領(lǐng)先水平成果獲得方式:獨立研究獲得政府支持情況:無

發(fā)明專利CN201610351466.5

圍繞以機器人代替巡視人員完成室外變電站設(shè)備日常檢查的巡檢工作新模 式，重點突破巡檢機器人的自主導航、半自主導航、網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的人機交互控制、 非接觸式設(shè)備檢測等關(guān)鍵技術(shù)，研制變電站巡檢機器人系統(tǒng)，完成集成演示并實 現(xiàn)示范應(yīng)用，引領(lǐng)特種智能機器人技術(shù)發(fā)展，為少人值班、無人值班變電站的安 全運行提供技術(shù)保障。技術(shù)關(guān)鍵1） 巡檢機器人的定位、導航算法、巡檢機器人的定位：導航算法是巡檢機器人實現(xiàn)自主運動的核心技術(shù)，可提 高機器人的智能。2） 自動返回充電技術(shù)：自動返回充電技術(shù)是提高機器人工作效率，保證其自主工作的關(guān)鍵。3） 網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的機器人遙控技術(shù) 應(yīng)用前景：：隨著國民經(jīng)濟的快速發(fā)展，我國超高壓、高壓變電站的數(shù)量還將在相當長的 一段時間內(nèi)保持快速增長。變電站對變電站巡檢機器人的需求量將不斷增大，推 廣應(yīng)用前景更廣闊。變電站巡檢機器人目前在500KV變電站已有推廣應(yīng)用，隨 著變電站巡檢機器人性能提高、功能完善、價格下降，有望進一步擴大在500KV 及以下變電站推廣應(yīng)用。

圍繞以機器人代替巡視人員完成室外變電站設(shè)備日常檢查的巡檢工作新模 式，重點突破巡檢機器人的自主導航、半自主導航、網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的人機交互控制、 非接觸式設(shè)備檢測等關(guān)鍵技術(shù)，研制變電站巡檢機器人系統(tǒng)，完成集成演示并實 現(xiàn)示范應(yīng)用，引領(lǐng)特種智能機器人技術(shù)發(fā)展，為少人值班、無人值班變電站的安 全運行提供技術(shù)保障。 技術(shù)關(guān)鍵 1） 巡檢機器人的定位、導航算法 巡檢機器人的定位、導航算法是巡檢機器人實現(xiàn)自主運動的核心技術(shù)，可提 高機器人的智能。 2） 自動返回充電技術(shù)自動返回充電技術(shù)是提高機器人工作效率，保證其自主工作的關(guān)鍵。 3） 網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的機器人遙控技術(shù) 應(yīng)用前景： 隨著國民經(jīng)濟的快速發(fā)展，我國超高壓、高壓變電站的數(shù)量還將在相當長的 一段時間內(nèi)保持快速增長。變電站對變電站巡檢機器人的需求量將不斷增大，推 廣應(yīng)用前景更廣闊。變電站巡檢機器人目前在500KV變電站已有推廣應(yīng)用，隨 著變電站巡檢機器人性能提高、功能完善、價格下降，有望進一步擴大在500KV 及以下變電站推廣應(yīng)用。市場及經(jīng)濟效益分析： 預(yù)期經(jīng)濟、社會效益： 在無人值班變電站中，用機器人代替人工進行日常的設(shè)備巡視，可以大大提 高變電站運行的自動化水平，達到減人增效的目的，具有顯著的經(jīng)濟效益。以nokv的無人值班變電站為例，從定量的數(shù)據(jù)進行分析。根據(jù)重慶市電力 公司《變電站運行管理規(guī)范》的規(guī)定，無人值班變電站操作隊原則上實行三班 人員一班制，其所轄llOkV變電站為5-7個時，每班至少應(yīng)配備6人，其中值班 員不少于3人，以人均薪酬3萬元/年計算，一年的人工薪酬至少54 (3X6X3) 萬元，操作隊工作用車的路油費約3萬元/年，其它辦公耗材等費用約1萬元/年， 共58萬元/年，平均下來，一個llOkV變電站基本費用(此處主要是計算操作隊費 用，不包括設(shè)備調(diào)試、檢修等其它生產(chǎn)費用)為8. 3?11. 6萬元/年。根據(jù)其主要 配置的不同，變電站巡檢機器人的成本價也有所不同，大約在50萬元左右，因 此，在llOkV無人值班變電站應(yīng)用自動巡檢機器人代替人工進行設(shè)備巡視可在 4?6年內(nèi)收回成本。同樣計算，若是在220kV及以上變電站應(yīng)用自動巡檢機器人 代替人工，可望在4年內(nèi)收回成本。此后，只需花費相對較少的費用對機器人進 行日常維護即可，與目前采用的人工巡視方式相比較而言，具有一次投資長期受 益的明顯優(yōu)勢和經(jīng)濟效益。社會效益 采用變電站巡檢機器人代替人員對設(shè)備進行巡視，可以提高巡檢作業(yè)的水平, 提高工作效率和質(zhì)量，幫助工作人員實時掌握變電站情況，及時發(fā)現(xiàn)潛在事故苗 頭，避免事故，提高變電站安全運行水平；降低了巡檢作業(yè)的危險，確保人生安 全和身體健康，保證了變電站的安全生 產(chǎn)。

華南理工大學焊接裝備團隊經(jīng)過多年艱苦努力，成功開發(fā)出面向復雜水下空間環(huán)境的機器人水下焊接制造系統(tǒng)，在水下機器人移動平臺、水下機器人焊接電源、潛水送絲裝置、微型排水裝置、水下視覺檢測、工藝過程計算模擬、質(zhì)量評價等關(guān)鍵核心技術(shù)取得了突破。研制的機器人水下焊接系統(tǒng)已在中廣核等進行示范應(yīng)用，可應(yīng)用于強核輻射環(huán)境水下焊接與在役修復，水下焊接制造過程穩(wěn)定，焊縫成形美觀，焊接接頭質(zhì)量優(yōu)良。通過產(chǎn)學研用合作，部分核心技術(shù)已在國內(nèi)焊接設(shè)備上市公司等進行技術(shù)轉(zhuǎn)化。 相關(guān)研究成果已申請國際PCT 5項、國家專利81件（發(fā)明42件），軟件著作權(quán)登記21件。研究工作被科技日報作為35項卡脖子技術(shù)之一（第28項）進行了重點報道，人民網(wǎng)、新華網(wǎng)、中國新聞網(wǎng)等主流媒體都做了相關(guān)報道。 黨中央、國務(wù)院高度重視海洋經(jīng)濟發(fā)展，作出了建設(shè)海洋強國的重大戰(zhàn)略部署。機器人水下焊接制造技術(shù)不僅可以滿足海洋資源開發(fā)裝備現(xiàn)場制造、在役修復的需要，還可以提升特種艦船以及海洋維權(quán)裝備在惡劣環(huán)境下的自動化維保能力，也能夠應(yīng)用于核電站強核輻射環(huán)境應(yīng)急事故緊急修復處理。水下機器人焊接制造技術(shù)是科技日報重點報道的35項卡脖子技術(shù)之一。 總體技術(shù)方案 電站現(xiàn)場機器人水下焊接實驗