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本發(fā)明公開(kāi)了一種家具制造的3D打印機(jī)及其打印方法。它包括控制系統(tǒng)、導(dǎo)軌、機(jī)械手、噴頭、固定板、輪架、桁架、鋼絲繩、支撐架、升降軸、配重板、從動(dòng)鏈輪、鏈條、主動(dòng)鏈輪、第一電機(jī)、滑輪、第二電機(jī)、齒條、卷筒、第三電機(jī)。本發(fā)明適用于小型日常的家具打印。預(yù)先設(shè)定好需要打印的家具模型之后，第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)帶動(dòng)噴頭在XYZ三個(gè)方向上運(yùn)動(dòng)，將調(diào)配好的打印材料經(jīng)碰頭噴出，打印材料層層疊加之后形成家具。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，方式新穎，可以打印出種類(lèi)多樣、形狀復(fù)雜，具有個(gè)性化的各類(lèi)家具，同時(shí)打印時(shí)間短。

對(duì)于腫瘤、創(chuàng)傷、疾病等原因造成的骨缺損或骨畸形患者，由于個(gè)體性差異 大、病患程度不一等原因，傳統(tǒng)規(guī)范化的醫(yī)療植入物經(jīng)常無(wú)法滿(mǎn)足要求。因此， 本項(xiàng)目采用生物級(jí)聚醚醚酮(PEEK)材料作為原料，利用 3D 打印技術(shù)，快速定 制個(gè)性化、高性能的骨科植入物，從而滿(mǎn)足患者切身需求。

XZF16-3D型遠(yuǎn)程多路信號(hào)綜合分析儀是采用虛擬儀器技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)測(cè)試技術(shù)技術(shù)的智能儀器，是基于Internet網(wǎng)或域網(wǎng)（LAN）測(cè)試的遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)在線(xiàn)測(cè)試儀。它具有實(shí)時(shí)性好、可靠性強(qiáng)、功能豐富等優(yōu)點(diǎn)，適用于電路、電子（模擬和數(shù)字）、電氣工程、信號(hào)分析等各烊實(shí)驗(yàn)和其它電氣量測(cè)試，能取代傳統(tǒng)的儀器、儀表、數(shù)據(jù)記錄儀等。 XZF16-3D型遠(yuǎn)程多路信號(hào)綜合分析儀具有以下幾個(gè)基本模塊 1）遠(yuǎn)程監(jiān)控：可實(shí)時(shí)監(jiān)控各遠(yuǎn)程實(shí)驗(yàn)點(diǎn)的實(shí)驗(yàn)情況，實(shí)時(shí)地獲得實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，在線(xiàn)狀態(tài)檢測(cè)，人機(jī)對(duì)話(huà)，實(shí)驗(yàn)記錄等；有多種監(jiān)控方式，工作方便靈活簡(jiǎn)便。 2）16通道示波器l 可對(duì)16通道被測(cè)信號(hào)（8通道電壓，8通道電流）進(jìn)行同步采集和顯示；l 可進(jìn)行波形的放大或縮小；l 直接從儀表上訊取電壓或電流信號(hào)的均方根值、平均值、最大值、最小值；l 測(cè)量交流電壓、電流的頻率等。3）任意波形發(fā)生器l 可產(chǎn)生2路幅值、頻率和相位可標(biāo)準(zhǔn)正統(tǒng)波、三角波、鋸齒波、矩形波（占空比可調(diào)），并可在這些波形上疊加噪聲；最大速率50000S/s。l 可產(chǎn)生半波整流、全波整流、電壓跌落、噪聲和任意波形等信號(hào)；l 可直接合成數(shù)字波形（DDS）。l 可遠(yuǎn)程控信號(hào)發(fā)生器。4）數(shù)字1/0和脈沖信號(hào)的測(cè)量l    可實(shí)現(xiàn)24位數(shù)字信號(hào)的輸入和輸出，輸出均帶有過(guò)載保護(hù)和自恢復(fù)功能；l    可實(shí)現(xiàn)脈沖序列的產(chǎn)生（頻率、占空比可選擇）、單脈沖的產(chǎn)生，最大輸出頻為200MHZ；l    脈沖周期（頻率）、脈沖寬度、觸發(fā)脈沖寬度的測(cè)量；l    脈沖個(gè)數(shù)的測(cè)量，晨、量大車(chē)入頻率為100MHZ；5）錄波器（波形記錄儀）l    可實(shí)現(xiàn)16路被測(cè)信號(hào)波形的存儲(chǔ)，存度不小于1G個(gè)采樣點(diǎn)；l    可實(shí)現(xiàn)波形再現(xiàn)（重放）、波形分析、波形合成、波形統(tǒng)計(jì)。6）信號(hào)分析：l 頻譜分析（FFT）：幅頻特性和相頻行性；l FIR有限沖擊響應(yīng)濾波器、IIR無(wú)限沖擊響應(yīng)濾波器；l 信號(hào)相關(guān)、信號(hào)卷積、信號(hào)的積分和微分等信號(hào)分析功能。 7）功率分析：可實(shí)現(xiàn)信號(hào)功率譜的計(jì)算和顯示，可測(cè)量單相和三相信號(hào)的有功功率、無(wú)功功率、視在功率、功率因素、電壓與電流的相位差等。 8）動(dòng)態(tài)分析（矢量分析）：可動(dòng)態(tài)在顯示各信號(hào)的矢量關(guān)系，對(duì)矢量圖可進(jìn)行放大和縮小，可進(jìn)行波形的相加、相減、相乘的動(dòng)態(tài)合成。 9）李沙育圖形：可對(duì)任意兩個(gè)信號(hào)進(jìn)行圖形分析。本綜合分析儀的圖形界面采用三維圖形，與用戶(hù)熟悉的儀器面板接近，美觀實(shí)用，操作簡(jiǎn)便，實(shí)時(shí)波形顯示直觀，各功能模塊切換方便。實(shí)驗(yàn)中所需的儀器、儀表都集成在一個(gè)系統(tǒng)中，而且擴(kuò)充了傳統(tǒng)儀器所不具備的各種測(cè)試功能（如矢量圖等）所以，對(duì)實(shí)際電子電路的測(cè)試和分析用本綜合分析儀比用傳統(tǒng)儀器要快速、準(zhǔn)確、方便、靈活；實(shí)驗(yàn)接線(xiàn)少；儀器上的軟件包開(kāi)發(fā)的和軟旋鈕不存在損壞的問(wèn)題；生成和打印實(shí)驗(yàn)報(bào)告方便等。

本項(xiàng)目以連續(xù)纖維增強(qiáng)熱塑性聚合物基高性能復(fù)合材料零件直接3D打印為目標(biāo)，采用連續(xù)纖維與熱塑性聚合物為原材料，利用復(fù)合浸漬-熔融沉積的3D打印工藝實(shí)現(xiàn)高性能復(fù)雜結(jié)構(gòu)復(fù)合材料構(gòu)件的低成本一體化快速制造，打印的復(fù)合材料零件的拉伸與彎曲強(qiáng)度分別達(dá)到340MPa與390MPa,該技術(shù)既改進(jìn)了傳統(tǒng)3D打印零件強(qiáng)度不足的缺點(diǎn)推動(dòng)了3D打印技術(shù)向工業(yè)化應(yīng)用的進(jìn)程，又克服了傳統(tǒng)復(fù)合材料成型工藝成本高、周期長(zhǎng)的技術(shù)瓶頸促進(jìn)了復(fù)合材料在將來(lái)的進(jìn)一步發(fā)展與應(yīng)用，是一次具有革命性的創(chuàng)新與突破。該技術(shù)屬于國(guó)內(nèi)首創(chuàng)，獲得多項(xiàng)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，受到國(guó)內(nèi)外越來(lái)越多機(jī)構(gòu)的關(guān)注，在國(guó)內(nèi)，本項(xiàng)目得到國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃、國(guó)家自然科學(xué)基金、載人航天等項(xiàng)目的支持，開(kāi)展關(guān)于工藝機(jī)理與裝備等方面的研究，探索該工藝在航空航天領(lǐng)域的應(yīng)用前景，在國(guó)外，分別與德國(guó)、俄羅斯等研究單位合作對(duì)該工藝的材料以及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)開(kāi)展研究，研究水平國(guó)內(nèi)外領(lǐng)先。在當(dāng)今全球3D打印領(lǐng)域快速發(fā)展的形勢(shì)下，復(fù)合材料3D打印具有巨大的發(fā)展前景，據(jù)SmarTech預(yù)測(cè)，至2026年全球用于3D打印的復(fù)合材料收入將超過(guò)5億美元，未來(lái)十年內(nèi)復(fù)合材料將成為3D打印最主要的市場(chǎng)機(jī)遇，目前該項(xiàng)技術(shù)已經(jīng)開(kāi)發(fā)出了成熟的工業(yè)設(shè)備，形成了成熟的裝備-材料-工藝體系，具備了商業(yè)化應(yīng)用的條件，已經(jīng)初步在復(fù)合材料輕質(zhì)結(jié)構(gòu)等方面得到應(yīng)用，隨著該技術(shù)的成熟，將來(lái)必將在航空航天、汽車(chē)交通甚至民用領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。本項(xiàng)目目前正在積極尋求具有熱塑性復(fù)合材料界面改性、基體材料開(kāi)發(fā)、復(fù)合材料結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及復(fù)合材料應(yīng)用等方面特長(zhǎng)的合作單位共同推動(dòng)該新型技術(shù)的工業(yè)化進(jìn)程。

本系統(tǒng)基于北京航空航天大學(xué)模式識(shí)別與人工智能實(shí)驗(yàn)室的多模情感識(shí)別與情感表達(dá)融合技術(shù)，開(kāi)發(fā)了基于3D仿生代理的多模情感人機(jī)交互系統(tǒng)。該系統(tǒng)具有情感感知與表達(dá)能力，能夠通過(guò)采集用戶(hù)的視音頻信號(hào)，實(shí)時(shí)感知用戶(hù)表情和語(yǔ)音中包含的六種基本情感信息（高興、悲傷、驚訝、害怕、生氣、嫌惡），識(shí)別準(zhǔn)確率達(dá)到85%，并通過(guò)3D仿生代理生動(dòng)的語(yǔ)音和肢體動(dòng)作與用戶(hù)進(jìn)行自然和諧的對(duì)話(huà)交流。系統(tǒng)消耗資源少，適合移動(dòng)平臺(tái)；融合表情和語(yǔ)音進(jìn)行決策級(jí)情感識(shí)別，識(shí)別率高；采用3D仿生代理，交互界面生動(dòng)自然。該系統(tǒng)及相應(yīng)情感感知技術(shù)可應(yīng)用于新一代情感人機(jī)交互界面。本成果已獲得授權(quán)發(fā)明專(zhuān)利2項(xiàng)，受理發(fā)明專(zhuān)利15項(xiàng)，申請(qǐng)國(guó)際發(fā)明專(zhuān)利2項(xiàng)。授權(quán)發(fā)明專(zhuān)利如下：一種魯棒的人臉表情識(shí)別方法，ZL200810223211.6；漢語(yǔ)語(yǔ)音情感信息的提取及建模方法，ZL200810104541.3。

本實(shí)用新型提供了基于3D視覺(jué)自動(dòng)控制食品檢測(cè)機(jī)械結(jié)構(gòu)，包括：防護(hù)裝置、流水線(xiàn)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)；防護(hù)裝置呈矩形框架結(jié)構(gòu)；流水線(xiàn)設(shè)置在防護(hù)裝置的內(nèi)部；移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在流水線(xiàn)的一側(cè)；貨臺(tái)設(shè)置在移動(dòng)機(jī)構(gòu)的一側(cè)；第一機(jī)械臂設(shè)置在移動(dòng)機(jī)構(gòu)的上側(cè)，且第一機(jī)械臂與移動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)螺栓固定相連接；相機(jī)設(shè)置在流水線(xiàn)的一側(cè)；第二機(jī)械臂設(shè)置在流水線(xiàn)的一側(cè)；控制臺(tái)設(shè)置在流水線(xiàn)的一側(cè)；通過(guò)對(duì)現(xiàn)有裝置的改進(jìn)，該裝置具有運(yùn)行效率高，抓取范圍大、不易出現(xiàn)漏檢漏抓現(xiàn)象的優(yōu)點(diǎn)，從而有效的解決了現(xiàn)有裝置的問(wèn)題和不足。

本發(fā)明涉及 3D 打印技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種基于自蔓延反應(yīng)的 3D 打印設(shè)備。整個(gè)打印設(shè)備供料部分 使用自蔓延粉末熔融金屬液。工作臺(tái)部分實(shí)現(xiàn) X，Y 軸向移動(dòng)，控制工件形狀，打印部分實(shí)現(xiàn) Z 軸移動(dòng)， 控制工件厚度。粉末倉(cāng)托板可一次安裝數(shù)個(gè)自蔓延粉末倉(cāng)，保證供料持續(xù)性。自蔓延粉末倉(cāng)與熔液流液 口分離，保證自蔓延粉末倉(cāng)多次重