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一、成果簡介 利用畜禽糞便和農(nóng)作物秸稈栽培雙孢蘑菇等草腐型食用菌，利用木屑、枝杈和玉米芯栽培香菇等木腐型食用菌的循環(huán)經(jīng)濟發(fā)展項目具有經(jīng)濟效益高和不產(chǎn)生污染物等優(yōu)勢，采收食用菌后的菌渣還可以作為有機肥料促進有機農(nóng)業(yè)的發(fā)展。農(nóng)戶栽培食用菌的投入產(chǎn)出比平均為1：2，即投入1000元錢的純利潤也達1000元。

一種基于工藝系統(tǒng)剛度特性的多軸數(shù)控加工刀具運動規(guī)劃方法，通過雅克比矩陣法和有限元法建立多軸數(shù)控裝備工藝系統(tǒng)綜合剛度場模型，根據(jù)剛度場模型建立三維空間力橢球，在復(fù)雜曲面任一控制點以沿進刀方向?qū)?yīng)的力橢球軸長作為剛度性能指標(biāo)，根據(jù)所有控制點的剛度性能指標(biāo)實現(xiàn)進刀方向優(yōu)化，在任一控制點以與刀具姿態(tài)對應(yīng)的力橢球最短軸軸長作為剛度性能指標(biāo)，根據(jù)所有控制點的剛度性能指標(biāo)實現(xiàn)刀具姿態(tài)優(yōu)化。本發(fā)明彌補了現(xiàn)有多軸加工運動規(guī)劃僅考慮幾何約束條件的不足之處，可實現(xiàn)基于多軸數(shù)控裝備工藝系統(tǒng)綜合剛度特性和幾何約束條件的多軸加

本成果提出了一種新型的移動式磨拋加工機器人方案，實現(xiàn)了具有高轉(zhuǎn)動輸出特性的并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型創(chuàng)新設(shè)計與尺寸參數(shù)優(yōu)化，建立了機器人整機高剛度高能效設(shè)計方法，開發(fā)了高能量密度關(guān)鍵驅(qū)動單元，搭建了開放式機器人控制系統(tǒng)并研制了移動式混聯(lián)磨拋機器人系統(tǒng)樣機，攻克了機器人精度保證難題并實現(xiàn)了末端執(zhí)行器的準(zhǔn)確定位。 項目研究了曲面自適應(yīng)的主被動耦合柔性磨拋法蘭，建立材料去除模型以研究進給速度與接觸力同步耦合規(guī)劃方法、開發(fā)了面向大型風(fēng)電葉片磨拋加工余量檢測的原位視覺測量系統(tǒng)，進行了面向大型風(fēng)電葉片磨拋的原位視覺測量-余量補償-力控加工的自適應(yīng)打磨與驗證，為大型風(fēng)電葉片力控磨拋工藝系統(tǒng)設(shè)計提供了理論基礎(chǔ)和實現(xiàn)手段。 并且項目研制基于玻璃鋼葉片高光反射表面三維激光掃描測頭，構(gòu)建了面向超大葉片的多移動機器人協(xié)作型激光三維測量系統(tǒng)，并完成了大型風(fēng)電葉片測量軟件的開發(fā)，實現(xiàn)風(fēng)電葉片高精度定位以及健壯、高效高精的多機器人協(xié)作測量與葉型分析。 【技術(shù)指標(biāo)】 【市場前景】 目前機器人打磨技術(shù)在汽車零部件、五金衛(wèi)浴、3C電子、工業(yè)零件、醫(yī)療器械、航空航天和軌道交通等行業(yè)已經(jīng)有較為成熟的應(yīng)用。但相對焊接、噴涂、搬運碼垛等機器人應(yīng)用來說，打磨應(yīng)用規(guī)模還比較小，隨著人口紅利的消失、產(chǎn)品成本降低和產(chǎn)品質(zhì)量提高的要求，這一細分領(lǐng)域也蘊涵著巨大的發(fā)展?jié)摿Α＝鼛啄辏覈蚰C器人行業(yè)市場規(guī)模快速增長，從2012年的15.58億元增長到了2022年的96.1億元，年均復(fù)合增長率達到18%，未來隨著勞動力結(jié)構(gòu)的改變及智能制造的發(fā)展仍有開拓增長空間。

（專利號：ZL 201410380111.X） 簡介：本發(fā)明公開一種加工點外局部加熱板料的漸進成形方法，屬于金屬塑性加工成型技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明方法首先改進現(xiàn)有數(shù)控成形機床的夾具，擴大非加工區(qū)領(lǐng)域，并同時把非加工區(qū)領(lǐng)域劃分為壓緊區(qū)和加熱區(qū)；在數(shù)控成形機床中設(shè)置二套環(huán)狀加熱裝置，根據(jù)板料成形參數(shù)的要求，完成成形板料成形所需的NC代碼并輸入數(shù)控成形機床；然后根據(jù)漸進成形加工進度，按比例先后接通以及關(guān)閉加熱塊電源，對加工點外非加工區(qū)板料進行加熱，使

真空腔體箱體法蘭真空系統(tǒng)零部件加工 您也可以在淘寶網(wǎng)首頁搜索“錦正茂科技”，就能看到我們的企業(yè)店鋪，聯(lián)系更加方便快速！ 真空腔體箱體法蘭真空系統(tǒng)零部件加工 您也可以在淘寶網(wǎng)首頁搜索“錦正茂科技”，就能看到我們的企業(yè)店鋪，聯(lián)系更加方便快速！ 您也可以在淘寶網(wǎng)首頁搜索“錦正茂科技”，就能看到我們的企業(yè)店鋪，聯(lián)系更加方便快速！ 作為北京高科技企業(yè)，錦正科技以現(xiàn)代高科技產(chǎn)業(yè)和傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)為核心業(yè)務(wù)，對內(nèi)承接科研生產(chǎn)任務(wù)，對外以商務(wù)平臺方式實現(xiàn)軍民兩用技術(shù)成果轉(zhuǎn)換，形成了科學(xué)管理的現(xiàn)代化經(jīng)營模式，專門從事物理、化學(xué)和材料等領(lǐng)域的科學(xué)儀器研發(fā)、銷售各類型超低溫測試設(shè)備（液氮 液氦）制冷機系統(tǒng)集成 ，定制 ，高低溫真空磁場發(fā)生系統(tǒng)，Helmholtz線圈（全套解決方案），電磁鐵（全系列支持定制），螺線管，電子*（高穩(wěn)定性雙極性磁鐵恒流電源1ppm），高低溫磁場真空探針臺，霍爾測試系統(tǒng)，電輸運測量解決方案，磁光克爾效應(yīng)測量系統(tǒng)等產(chǎn)品種類齊全，性能可靠，至今已有近10余年的歷史，是國內(nèi)（較早）生產(chǎn)探針臺，電輸運，電磁鐵的廠家之一。 錦正茂始終秉承“誠信、合作、創(chuàng)造、共贏”的經(jīng)營理念，將現(xiàn)代化管理技術(shù)引入到產(chǎn)品生產(chǎn)與管理中，通過新的軍民融合平臺建設(shè)，形成具有一定市場競爭優(yōu)勢的高科技企業(yè)；其次，公司逐步形成以現(xiàn)代化高科技產(chǎn)業(yè)化帶動企業(yè)價值增張的商業(yè)模式，堅持“與時俱進，科技創(chuàng)新”的思路，彰顯業(yè)務(wù)的核心優(yōu)勢，共創(chuàng)新的戰(zhàn)略制高點。 公司目前擁有各類技術(shù)人員30余名，其中產(chǎn)品研發(fā)工程師10余名（高級工程師4名）、工藝工程師3名、檢測工程師2名，售后服務(wù)工程師3名。已形成完整的設(shè)計、生產(chǎn)、安裝、調(diào)試、維修及相關(guān)配套服務(wù)的專業(yè)化的人才隊伍。承接大、中、小型儀器儀表的設(shè)計、生產(chǎn)、安裝、調(diào)試、維修業(yè)務(wù)。    

本發(fā)明公開了基于幾何誤差補償和測距調(diào)整提高車床加工精度 的方法。通過激光干涉儀對導(dǎo)軌運動過程進行測量，得出導(dǎo)軌在 Z 軸 的直線度和 X 軸的定位誤差;由激光位移傳感器測量刀具和被加工軸 的距離，再通過誤差辨識算法來計算真實的平行度誤差;通過誤差補 償和調(diào)整的方法減小各誤差項。本方法由誤差辨識算法來計算刀具相 對工件軸的平行度誤差，通過激光位移傳感器和激光干涉儀測得的各 項誤差，并進行誤差補償和調(diào)整的方法來提高精度，具有精度高，加工效率高等優(yōu)點。

本發(fā)明闡述了一種激光濺射法制備CsPbBr3薄膜的方法。具體步驟為：先通過DMF、DMSO、環(huán)己醇、PbBr2、CsBr材料以溶液加熱方法制備出足量的CsPbBr3單晶并壓成靶材，再采用脈沖激光沉積薄膜制備技術(shù)：調(diào)整激光能量和基底溫度，通過激光脈沖數(shù)控制薄膜厚度，真空沉積制備CsPbBr3薄膜。本發(fā)明利用脈沖激光沉積技術(shù)制備CsPbBr3薄膜，可實現(xiàn)均勻大面積薄膜的便捷制備，易于有效控制薄膜厚度并且節(jié)約材料，有利于該材料在太陽能電池的工業(yè)化生產(chǎn)與應(yīng)用。

一種基于激光超聲的板材厚度在線檢測及調(diào)整系統(tǒng)，包括板材輥壓機構(gòu)與板材厚度在線檢測機構(gòu)，板材輥壓機構(gòu)包括上輥輪、下輥輪、上下輥輪間距調(diào)整機構(gòu)、以及PLC控制系統(tǒng)，板材厚度在線檢測機構(gòu)包括光路系統(tǒng)集成、高溫檢測計、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)集成、以及數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)集成，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)集成將峰值混疊、背景噪聲復(fù)雜的雙極性信號轉(zhuǎn)換成峰值清晰、背景噪聲小的單極性信號，從而準(zhǔn)確獲得縱波、橫波前兩次到達板材上表面O點處的時間進而計算板材厚度值，將測得的板材厚度值與PLC控制系統(tǒng)內(nèi)的板材預(yù)設(shè)厚度值進行比較，通過PLC控制系統(tǒng)對伺服電機發(fā)送正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)運動指令，從而調(diào)節(jié)上輥輪相對下輥輪的間距以使板材厚度值與板材預(yù)設(shè)厚度值一致。

本發(fā)明屬于幾何尺寸測量技術(shù)領(lǐng)域，為一種單鏡頭激光三角法厚度測量儀，包括激光器、孔徑光闌、平面玻璃、組合鏡頭、圖像探測器、圖像處理器以及一些輔助精細調(diào)節(jié)裝置。工作時，同軸對準(zhǔn)的上下激光器發(fā)出兩束準(zhǔn)直光線，由激光器前端透鏡聚焦到被測物表面，被測物表面的漫反射光線經(jīng)過孔徑光闌、平面玻璃后由組合成像透鏡匯聚到圖像探測器上，再將圖像數(shù)據(jù)傳輸至圖像處理器進行圖像處理，進而由兩光斑之間的間距計算得出被測物的實際厚度，最后顯示測量厚度。本發(fā)明秉承激光三角測厚法優(yōu)點的同時通過改進光路結(jié)構(gòu)，優(yōu)化設(shè)計，較好的消除了雙光路激光三角法測厚儀受被測物振動影響上下獨立測量系統(tǒng)難以同步，精度難以保證的問題。

大氣氣溶膠，即大氣中的懸浮顆粒物。通常所說的PM10（粒徑小于10微米，可吸入顆粒物）或者PM2.5（粒徑小于2.5微米，可入肺細粒子）是大氣氣溶膠的重要組成部分。從生成來源上看，大氣氣溶膠分為一次氣溶膠（Primary Aerosols）和二次氣溶膠（Secondary Aerosols）。一次氣溶膠指自然界或人類活動直接排放的氣溶膠粒子；二次氣溶膠指通過大氣中的物理、化學(xué)過程新生成的氣溶膠粒子。在大氣污染過程中，汽車尾氣以及人類其他燃燒過程中產(chǎn)生的氮氧化物、煤炭等含硫燃料燃燒產(chǎn)生的二氧化硫等氣體通過參與這些復(fù)雜的過程產(chǎn)生二次氣溶膠，即“氣-粒”轉(zhuǎn)化過程。二次氣溶膠是重度霾過程的氣溶膠污染物的重要來源。 大氣氣溶膠以固態(tài)、半固態(tài)或者液態(tài)幾種形式的相態(tài)而存在，其相態(tài)與上述大氣中的化學(xué)過程有著緊密的聯(lián)系。氣溶膠粒子可以作為大氣化學(xué)反應(yīng)的“容器”，在氣溶膠表面或內(nèi)部進行與二次氣溶膠生成有關(guān)的化學(xué)反應(yīng)。氣相分子在不同相態(tài)的顆粒物中的傳輸速率差別很大，固態(tài)氣溶膠幾乎只有表面能發(fā)生氣相化學(xué)反應(yīng)，而液態(tài)氣溶膠在顆粒內(nèi)部也能發(fā)生化學(xué)反應(yīng)。因此化學(xué)反應(yīng)加速與液態(tài)氣溶膠表面積和體積的增大會形成正反饋過程，在液態(tài)氣溶膠上發(fā)生的異相化學(xué)反應(yīng)生成二次氣溶膠，對霧霾過程中顆粒物爆發(fā)性增長有重要的貢獻。因此，對城市氣溶膠在邊界層內(nèi)以什么相態(tài)存在的空間分布的探測，是研究二次氣溶膠生成、演化和擴散所迫切需要的一項技術(shù)，對于理解霧霾形成的機理有著重要的意義。 氣溶膠的相態(tài)與顆粒物的化學(xué)組分和環(huán)境的相對濕度有關(guān)。目前對于顆粒物相態(tài)的測量，通常僅限于地面采樣觀測，缺少垂直空間方向上顆粒物相態(tài)的探測手段。在顆粒物濃度相對較高的大氣邊界層內(nèi)，垂直方向上相對濕度往往有很大的變化，氣溶膠的相態(tài)也一定存在很大差異。 北京大學(xué)物理學(xué)院大氣與海洋科學(xué)系李成才副教授研究組與北京大學(xué)環(huán)境科學(xué)與工程學(xué)院朱彤教授研究組、吳志軍研究員研究組共同合作，提出了一種新的利用偏振激光雷達獲得氣溶膠粒子相態(tài)垂直廓線的方法。氣溶膠粒子對入射電磁波的散射過程，會造成散射光偏振特性的改變，如果利用線偏振光照射，散射光的偏振度相對于入射光會減小，這種改變稱為氣溶膠的退偏振能力。利用激光雷達觀測的大氣退偏振比可以對氣溶膠粒子進行分類，例如非球形的冰晶和沙塵具有較大的退偏振比，而近于球形的城市氣溶膠細粒子具有較小的退偏振比，區(qū)分沙塵與城市細粒子氣溶膠的觀測技術(shù)在國內(nèi)外已經(jīng)比較成熟，通常也是激光雷達業(yè)務(wù)觀測的一項主要內(nèi)容。但是把類似的觀測進一步應(yīng)用于區(qū)分城市氣溶膠細粒子的特性，國際上尚沒有相應(yīng)的研究結(jié)果。通常來說，固態(tài)顆粒物形狀不規(guī)則，而液態(tài)顆粒物更趨近于球型，不同相態(tài)的粒子退偏振能力存在差異。結(jié)合激光雷達垂直觀測以及地面顆粒物相態(tài)儀的測量，研究組發(fā)現(xiàn)，激光雷達觀測的城市氣溶膠細粒子后向散射退偏振比與氣溶膠粒子的彈跳率（與相態(tài)相關(guān)）具有很好的關(guān)系，從而建立了利用氣溶膠粒子后向散射退偏振比反演氣溶膠相態(tài)的參數(shù)化方案，并在國際上首次實現(xiàn)了長時間實時連續(xù)的氣溶膠相態(tài)垂直廓線的探測。偏振激光雷達反演氣溶膠粒子相態(tài)概念圖 該研究成果已在線發(fā)表在美國化學(xué)學(xué)會（ACS）主辦的環(huán)境與生態(tài)領(lǐng)域國際頂級期刊Environmental Science & Technology Letters（2018 IF=6.934）上。大氣與海洋科學(xué)系博士研究生檀望舒為論文第一作者，通訊作者為李成才副教授。北京大學(xué)為唯一通訊作者單位。論文評審人之一對論文成果基于高度評價：“......to my knowledge, it is the first time in field studies. Particle phase states have been a hot topic because they can potentially influence the rates of gas-particle partitioning and multiphase reactions. I think this is a timely paper on this topic. The use of lidar depolarization to detect the particle phase states is novel”。