一種電液伺服系統(tǒng)有限時(shí)間精確跟蹤控制方法及系統(tǒng)
本發(fā)明公開(kāi)了一種電液伺服系統(tǒng)有限時(shí)間精確跟蹤控制方法及系統(tǒng),具體為:建立單出桿電液位置伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型;基于多層前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),構(gòu)建有限時(shí)間神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器,對(duì)單出桿電液伺服系統(tǒng)受到的匹配以及非匹配未知函數(shù)擾動(dòng)和系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行估計(jì);接著構(gòu)建面向模型不確定性補(bǔ)償?shù)膯纬鰲U電液伺服系統(tǒng)有限時(shí)間精確跟蹤控制算法,設(shè)計(jì)帶分?jǐn)?shù)階的有限時(shí)間多層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)律;選取神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)值參數(shù)的初始值及自適應(yīng)律矩陣以及控制器參數(shù),實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)模型不確定性的補(bǔ)償,使系統(tǒng)的輸出跟蹤期望的控制目標(biāo)。本發(fā)明在有限時(shí)間內(nèi)降低了單出桿電液伺服系統(tǒng)控制器的穩(wěn)態(tài)跟蹤誤差,提高了模型不確定性補(bǔ)償能力,提高了單出桿電液伺服系統(tǒng)的跟蹤精度和跟蹤速度。
南京工業(yè)大學(xué)
2021-01-12