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1.痛點(diǎn)問(wèn)題 協(xié)作機(jī)器人與人類共享工作空間，通過(guò)直接（即物理上）或間接地與人類交互共同開展操作任務(wù)。相比傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人，協(xié)作機(jī)器人有更高的安全性和更易于編程的特點(diǎn)，能夠通過(guò)人類示教部署于各種不同的任務(wù)并靈活地與人類配合。隨著傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人帶來(lái)的效率提升趨于飽和，能夠安全配合人類的協(xié)作機(jī)器人能夠進(jìn)一步提高制造業(yè)的生產(chǎn)效率，帶來(lái)可觀的經(jīng)濟(jì)效益。然而，現(xiàn)有的協(xié)作機(jī)器人存在以下兩大痛點(diǎn)問(wèn)題。 問(wèn)題一：安全和效率之間的權(quán)衡一直是人機(jī)交互中未系統(tǒng)解決的開放性問(wèn)題。當(dāng)存在人機(jī)直接接觸時(shí)，為了保證人的安全，現(xiàn)有的協(xié)作機(jī)器人是通過(guò)中止正在進(jìn)行的任務(wù)、順從人的干預(yù)以保證安全；然而，不論人是有意地干預(yù)（即工人直接抓取機(jī)械臂來(lái)引導(dǎo)其任務(wù)）還是無(wú)意地接觸機(jī)器人，都將造成機(jī)器人暫停手頭工作；直到人類停止干預(yù)，機(jī)器人才能繼續(xù)執(zhí)行它的任務(wù)。雖然這種人機(jī)協(xié)作方式能夠保證機(jī)器人與工人合作的安全，但因?yàn)闄C(jī)器人需要在不同的工作模式之間切換，其工作效率將會(huì)受到影響。 問(wèn)題二：如何提高人的示教效率為協(xié)作機(jī)器人的另一大痛點(diǎn)問(wèn)題。協(xié)同機(jī)器人多用于能夠靈活拆裝的生產(chǎn)線，以適應(yīng)新的任務(wù)，因此新任務(wù)的編程效率很大程度上決定了工作效率。基于人類示教的編程方式具有自然、本能的優(yōu)勢(shì)，能夠直接傳遞人類的操作技巧與經(jīng)驗(yàn)。其中，將示教軌跡參數(shù)化為可以編輯修改、適應(yīng)不同任務(wù)的形式是提高效率的核心問(wèn)題。該示教軌跡不光應(yīng)該包含機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，而且應(yīng)該包含同時(shí)調(diào)整的冗余關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，從而同時(shí)完成末端主任務(wù)與關(guān)節(jié)避障任務(wù)，以適應(yīng)工作環(huán)境。現(xiàn)有的示教方式未能結(jié)合離線示教與在線介入，因此無(wú)法適用于需要同時(shí)記錄機(jī)器人末端和關(guān)節(jié)的示教任務(wù)。 2.解決方案 本項(xiàng)成果基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺感知技術(shù)，開發(fā)了混合交互接口與人機(jī)互補(bǔ)操作算法，以解決上述痛點(diǎn)問(wèn)題。 ①對(duì)于問(wèn)題一，本項(xiàng)成果提出了自適應(yīng)視覺控制與零空間阻尼控制的協(xié)作框架：在有限視場(chǎng)、未校正相機(jī)、關(guān)節(jié)奇異的情況下，保證了機(jī)器人在整個(gè)工作空間內(nèi)的全局穩(wěn)定性；在不影響機(jī)器人末端任務(wù)的前提下，允許人類專家隨時(shí)、安全地介入以改變機(jī)器人關(guān)節(jié)姿態(tài)，以應(yīng)對(duì)環(huán)境動(dòng)態(tài)變化或突發(fā)事件，從而實(shí)現(xiàn)了安全與效率并重的人機(jī)協(xié)作方式。 ②對(duì)于問(wèn)題二，本項(xiàng)成果構(gòu)建了增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺感知的混合接口，讓人類專家可以在任務(wù)和冗余聯(lián)合空間進(jìn)行雙手演示，同時(shí)記錄機(jī)器人末端與機(jī)器人關(guān)節(jié)的數(shù)據(jù)。示教軌跡基于DMP方法進(jìn)行參數(shù)化，能夠根據(jù)不同任務(wù)所需的末端位置、關(guān)節(jié)角度、運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，在保證末端任務(wù)精度的同時(shí)完成關(guān)節(jié)的避障任務(wù)。 技術(shù)核心： ①基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺感知的混合交互接口; ②用于雙手示教的機(jī)器人軌跡學(xué)習(xí)方法; ③自適應(yīng)全局穩(wěn)定控制算法。 預(yù)期產(chǎn)品：用于人機(jī)互補(bǔ)協(xié)同操作的設(shè)備與軟件 3.合作需求 1)資金需求：本項(xiàng)成果開發(fā)的人機(jī)互補(bǔ)協(xié)作平臺(tái)，在硬件與軟件研發(fā)階段需要資金投入，需約250-500萬(wàn)元人民幣； 2)孵化資源：公司研發(fā)所需辦公及研發(fā)場(chǎng)地、實(shí)驗(yàn)室、分析與測(cè)試實(shí)驗(yàn)室等； 3)團(tuán)隊(duì)：協(xié)作平臺(tái)開發(fā)團(tuán)隊(duì)、商務(wù)開發(fā)與合作團(tuán)隊(duì)、財(cái)務(wù)、法務(wù)等支持團(tuán)隊(duì)； 4)生產(chǎn)制造企業(yè)合作：提供人機(jī)協(xié)同操作的場(chǎng)景與需求，開展工廠真實(shí)環(huán)境的測(cè)試與部署； 5)基礎(chǔ)研究合作：與協(xié)作機(jī)器人、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)、觸覺感知方向的國(guó)內(nèi)外基礎(chǔ)研究團(tuán)隊(duì)合作，開發(fā)新的交互設(shè)備與算法。

1.痛點(diǎn)問(wèn)題 從目前中國(guó)節(jié)能政策的導(dǎo)向來(lái)看，綠色建筑節(jié)能環(huán)保需求不斷加強(qiáng)，且對(duì)材料的保溫性和防火性都提出了較高的要求，傳統(tǒng)有機(jī)材料因?yàn)槠浞阑鹦阅懿睿_始逐步退出市場(chǎng)。泡沫陶瓷同時(shí)具有良好的保溫性和防火性，作為A1級(jí)建筑保溫材料市場(chǎng)非常廣闊，每年新增建筑市場(chǎng)約2000億元，老舊建筑的改造也差不多有2000億元的市場(chǎng)規(guī)模。而長(zhǎng)期以來(lái)，采用泡沫陶瓷作為保溫節(jié)能和煙氣過(guò)濾的主要問(wèn)題是氣孔率只能做到95%以下，氣孔率超過(guò)95%以后，抗壓強(qiáng)度急劇下降。 2.解決方案 本技術(shù)采用二級(jí)孔結(jié)構(gòu)和在孔內(nèi)生長(zhǎng)納米線的方法，使得高氣孔率的泡沫陶瓷強(qiáng)度得到顯著提高，具備了在保溫節(jié)能和高溫?zé)煔膺^(guò)濾應(yīng)用的可能性。具體包括：在陶瓷原料中適當(dāng)摻入一定比例的微米級(jí)鋁粉，利用鋁粉的可肯達(dá)爾效應(yīng)，將鋁粉形成氧化鋁空心球，形成在空壁和三角處的二級(jí)孔結(jié)構(gòu)，顯著增強(qiáng)了泡沫陶瓷的力學(xué)性能；在陶瓷原料中參入Si粉，在1400度左右，在埋碳的還原氣氛中，可以在孔壁中形成碳化硅納米線，這些納米線可以協(xié)同增強(qiáng)力學(xué)性能和增加高溫?zé)煔獾倪^(guò)濾效果。 3.合作需求 1）應(yīng)用場(chǎng)景：選擇一棟建筑外墻保溫為示范工程，測(cè)試保溫節(jié)能的效果。 2）資源對(duì)接，目標(biāo)合作區(qū)域、領(lǐng)域和合作企業(yè)。

本項(xiàng)目提供了一種用于空氣凈化的宏觀光催化材料。采用一步冷凍成型法將非金屬光催化材料與氧化石墨烯制備成一體式宏觀催化劑。 一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡(jiǎn)介 本項(xiàng)目提供了一種用于空氣凈化的宏觀光催化材料。采用一步冷凍成型法將非金屬光催化材料與氧化石墨烯制備成一體式宏觀催化劑。并對(duì)大氣中的主要污染物氮氧化物以及染料有很好的降解效果，還能有效地吸附各種油和有機(jī)物。 創(chuàng)新性和先進(jìn)性：（1）創(chuàng)造性地將非金屬光催化材料和氧化石墨烯制備成宏觀一體式材料，并且對(duì)催化劑活性有增強(qiáng)作用，該方法可以應(yīng)用到其它同類二維光催化材料。（2）該方法在室溫下即可完成，并且可以將光催化劑制備成任意的形狀和體積，能耗低，節(jié)能環(huán)保。 技術(shù)指標(biāo)：該材料對(duì)流動(dòng)狀態(tài)下的污染氣體NOx降解率高達(dá)55%，還能降解甲基橙等染料，吸油能力在50-90倍不等。

桑色素是黃酮類化合物中的一種，是從黃桑木、桑橙樹等桑科植物的樹皮和許多中草藥中提取的一種淺黃色色素，化學(xué)名為3, 5, 7, 2′, 4′-五羥基去氫黃酮。研究表明，桑色素具有抗癌、抗炎、抗氧化等廣泛的藥理作用，臨床上可用于抗病毒感染，治療頭痛、冠心病、慢性炎癥及癌癥的治療，與其他化療藥物聯(lián)用能提高療效，減少副作用，還有文獻(xiàn)報(bào)道桑色素具有明顯降低體內(nèi)尿酸水平的作用，可用于治療痛風(fēng)。 桑色素廣泛顯著的生物學(xué)效應(yīng)使其具有重要的研究?jī)r(jià)值，但其水溶性、脂溶性均較差，難以注射給藥，且口服生物利用度極低，影響了桑色素本身的藥效，也限制了它在臨床中的應(yīng)用，目前還沒有制劑上市。 桑色素的口服生物利用度低的原因較多，除了脂溶性和水溶性差之外，桑色素還能被胃腸道表面的P糖蛋白外排；另外，桑色素在5、7、4′三個(gè)位點(diǎn)均有羥基，所以在體內(nèi)清除很快。 針對(duì)上述原因和桑色素為黃酮類化合物的特點(diǎn)，我們?cè)O(shè)想將桑色素和磷脂在特定條件下形成桑色素-磷脂復(fù)合物，利用復(fù)合物的性質(zhì)來(lái)促進(jìn)藥物在胃腸道的吸收，而且磷脂還可以通過(guò)與桑色素結(jié)構(gòu)上的羥基發(fā)生相互作用，從而降低桑色素的體內(nèi)清除速率。兩者有可能顯著提高桑色素的生物利用度。 目前，我們已經(jīng)完成了桑色素-磷脂復(fù)合物的制備工藝條件的篩選，并將其制備成口服自乳化給藥系統(tǒng)。在大鼠口服給藥后測(cè)定其藥代動(dòng)力學(xué)參數(shù)，結(jié)果表明桑色素原料、桑色素-磷脂復(fù)合物及其自乳化給藥系統(tǒng)的藥時(shí)曲線下面積（AUC）分別為638.9、3045.9、4310.0 mg/l min，后兩者口服生物利用度分別是原料藥的4.77倍和6.75倍，可見顯著提高了桑色素的口服生物利用度，證明了我們的設(shè)想。 目前，桑色素-磷脂復(fù)合物口服自乳化給藥系統(tǒng)的質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)研究、藥效學(xué)研究、安全性評(píng)價(jià)等臨床前研究?jī)?nèi)容正在按計(jì)劃進(jìn)行。

抗癌藥物的靶向選擇性、低耐藥性是目前抗癌藥物深度研發(fā)的難點(diǎn)和瓶頸。本成果發(fā)明了一種靶向腫瘤標(biāo)志蛋白的小分子多肽，其不僅呈現(xiàn)對(duì)已篩選的肝癌、乳腺癌、前列腺癌等細(xì)胞強(qiáng)的抑制和殺傷作用，尤其是對(duì)肝癌呈現(xiàn)強(qiáng)的細(xì)胞選擇性，具有開發(fā)為國(guó)家注冊(cè)一類原創(chuàng)新藥的前景。相關(guān)工作與成果已申報(bào)國(guó)家發(fā)明專利，屬于自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)和原創(chuàng)研發(fā)。

關(guān)鍵科學(xué)問(wèn)題研究團(tuán)隊(duì)開發(fā)出一種與CMOS兼容的技術(shù)，可以動(dòng)態(tài)且可逆地實(shí)現(xiàn)二氧化鈦和黑色二氧化鈦之間的轉(zhuǎn)化，從而達(dá)到結(jié)構(gòu)色的擦寫和再現(xiàn)。通過(guò)構(gòu)筑亞波長(zhǎng)尺寸的微納結(jié)構(gòu)，可以把特定波長(zhǎng)的光局域在近場(chǎng)，激發(fā)出低階甚至高階的電極子或磁極子，它們反過(guò)來(lái)又會(huì)與材料中的電子產(chǎn)生強(qiáng)烈的相互作用，從而激發(fā)出更多的高活性電子，使得材料本

依托“索維奇智能新材料諾獎(jiǎng)實(shí)驗(yàn)室”，解決了柔性印刷電子材料耐高溫、阻燃、抗彎折等安全可靠性的問(wèn)題，突破了新型復(fù)合性能印刷墨水的大規(guī)模制備技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了功能化柔性印刷電子器件的快速制備，形成了基于材料-工藝-結(jié)構(gòu)-性能的柔性混合電子一體化設(shè)計(jì)與制造平臺(tái)。與傳統(tǒng)電子制造技術(shù)相比，具有大面積制造、柔性化、綠色環(huán)保、低成本等技術(shù)優(yōu)勢(shì)。成果已應(yīng)用于可穿戴健康監(jiān)測(cè)集成部件、柔性紙基RFID芯片等。

成果創(chuàng)新點(diǎn) 1.發(fā)展了有機(jī)-無(wú)機(jī)雜化納米復(fù)合阻燃增強(qiáng)新技術(shù)，實(shí) 現(xiàn)了材料的力學(xué)和阻燃性能的同步提升，解決了傳統(tǒng)阻燃 技術(shù)惡化材料力學(xué)性能的難題；相比傳統(tǒng)阻燃技術(shù)熱釋放 速率降低 20-40%，力學(xué)性能提高 20-50%； 2.發(fā)展了無(wú)機(jī)-無(wú)機(jī)雜化納米復(fù)合抑煙減毒新技術(shù)，解 決了傳統(tǒng)阻燃材料燃燒煙氣毒性大的難題，相比傳統(tǒng)技術(shù) 燃燒煙氣煙密度降低 20-40%，毒性降低 20-60%。 技術(shù)成

本發(fā)明公開了一種玉米雄穗性狀的自動(dòng)檢測(cè)方法，該方法首先對(duì)所采集的田間玉米下視圖像進(jìn)行目標(biāo)性檢測(cè)，生成雄穗候選框以獲得雄穗潛在區(qū)域，隨后通過(guò)多視角圖像特征以及費(fèi)舍爾向量編碼方法對(duì)雄穗進(jìn)行特征描述以及目標(biāo)檢測(cè)，從而對(duì)雄穗所屬區(qū)域進(jìn)行確認(rèn)，同時(shí)在檢測(cè)結(jié)果的基礎(chǔ)上利用語(yǔ)義分割進(jìn)一步完成雄穗精細(xì)形態(tài)的分割，最后建立了圖像特征與長(zhǎng)度性狀、寬度性狀、周長(zhǎng)性狀、直徑性狀、穗色性狀、分枝數(shù)性狀以及總穗數(shù)性狀七種具有物理意義的生物

本項(xiàng)目將巨霍爾效應(yīng)這一納米體系的新效應(yīng)應(yīng)用于器件領(lǐng)域，以納米鐵磁金屬顆粒薄膜替代現(xiàn)有霍爾器件的摻雜半導(dǎo)體活性層材料，是一個(gè)全新的技術(shù)，取得了多項(xiàng)具有原始創(chuàng)新性的技術(shù)成果，進(jìn)一步推進(jìn)了納米材料在新材料技術(shù)、電子信息技術(shù)等領(lǐng)域的應(yīng)用。相關(guān)成果已獲國(guó)家發(fā)明專利授權(quán)九項(xiàng)。 納米鐵磁金屬顆粒薄膜霍爾器件具有的工作溫度寬、溫度穩(wěn)定性能優(yōu)異、抗核輻射等優(yōu)點(diǎn)，在微弱磁場(chǎng)探測(cè)、航天器的精確定位、導(dǎo)航以及軍事裝備等方面都具有十分重要的用途，市場(chǎng)前景廣闊。