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本實用新型公開了一種具有非固定翼的菱形翼水下滑翔機，屬于水下運載技術領域。其主要組成包括：機身、一對固定翼、一對非固定翼、橫向移動機構、縱向移動機構、非固定翼角度轉變機構。所述的兩對機翼構成菱形翼結構。所述的非固定翼可在一定范圍內改變它與固定翼之間的橫向距離、縱向距離以及與固定翼形成的角度。本實用新型的水下滑翔機獨特的機翼結構設計能夠有效提高水下滑翔機的升阻比，降低不穩定的水動力力矩，使其獲得更優良的滑翔性能。

本發明公開了一種有纜水下機器人半主動升沉補償系統，包括: 被動升沉補償單元，用于補償水下鎧纜單元的靜態載荷;主動升沉補償單元，用于補償水下鎧纜單元的動態載荷;水下鎧纜單元，包括鎧 纜、中繼器、系纜和水下機器人。本發明能夠在被動升沉補償單元補 償掉靜態載荷的基礎上，通過主動升沉補償單元產生輔助補償作用， 克服動態載荷，使得水下鎧纜單元的鎧纜做與母船升沉運動方向相反 的運動，從而降低鎧纜張力波動和中繼器的振蕩幅度。通過將被動升 沉補償與主動升沉補償機械結合的方式，可在降低系統能耗的基礎上 進一步提高系統

本發明公開了一種水下航行器三自由度姿態模擬裝置，該姿態模擬裝置由下而上依次包括基座、偏航機構、俯仰機構和橫滾機構；偏航機構包括第一電機、第一減速箱和第一轉軸，用于模擬偏航運動；俯仰機構包括第二電機、第二減速箱、轉動座和電機座，用于模擬俯仰運動；橫滾機構包括第三電機、第三減速箱、聯軸器、第二轉軸、安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運動。本發明中的姿態模擬裝置其偏航、俯仰以及橫滾運動均由電機直接驅動的，相對其他的模擬裝置，減小了傳動環節，因此提高了傳動的精度以及姿態模擬的可靠性；并且，能夠準確模擬單一自由度的

本實用新型公開了一種水下航行器三自由度姿態模擬裝置，該姿態模擬裝置由下而上依次包括偏航機構、俯仰機構和橫滾機構；偏航機構包括第一電機、第一減速箱和第一轉軸，用于模擬偏航運動；俯仰機構包括第二電機、第二減速箱、轉動座和電機座，用于模擬俯仰運動；橫滾機構包括第三電機、第三減速箱、聯軸器、第二轉軸、安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運動。本實用新型中的姿態模擬裝置其偏航、俯仰以及橫滾運動均由電機直接驅動的，相對其他的模擬裝置，減小了傳動環節，因此提高了傳動的精度以及姿態模擬的可靠性；并且，能夠準確模擬單一自由度

本發明公開了一種水下航行器三自由度姿態模擬裝置，該姿態 模擬裝置由下而上依次包括基座、偏航機構、俯仰機構和橫滾機構； 偏航機構包括第一電機、第一減速箱和第一轉軸，用于模擬偏航運動； 俯仰機構包括第二電機、第二減速箱、轉動座和電機座，用于模擬俯 仰運動；橫滾機構包括第三電機、第三減速箱、聯軸器、第二轉軸、 安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運動。本發明中的姿態模擬裝置其偏 航、俯仰以及橫滾運動均由電機直接驅動的，相對其他的模擬裝置， 減小了傳動環節，因此提高了傳動的精度以及姿態模擬的可靠性；并 且，能夠準確

本實用新型公開了一種自身浮力可調節的柔性水下作業機械手。本實用新型中的機械手本體由許多段構成，相鄰兩段由萬向節或球鉸構成的關節連接，每段的運動由控制繩驅動；機械手每一段中安裝有體積可調節的浮囊。相比傳統水下作業機械手，本實用新型具有重量輕、結構簡單、姿態靈活、柔性好等優點，適用于空間狹小、復雜的場合作業；而且，可通過調節每一段浮囊的體積來控制每段的凈浮力，從而能夠充分利用環境水的浮力作用，來提高機械手的負載操作能力。

中試階段/n該成果涉及一種面源污染治理及屋面徑流分流收集利用裝置。它包括濾網，管線和集水裝置。特征是：所述的凸形濾網連接雨落管，雨落管的末端連接軟管，軟管的末端連接分流管，分流管位于儲水器的中央，溢流管設置在儲水器上部外壁上，第一分流閥位于儲水器的一側下方，凸形濾網位于屋檐天溝的落水口，儲水器位于凸形濾網的下方，其安裝位置與凸形濾網1形成位差。凹形濾網設置在豎管的上端，分流口位于豎管的上部外側壁上，卡座位于分流口的下方，設置在豎管的內壁上，卡座下方至橫管連接處的豎管內設有浮方，其外形為圓柱形，直徑略小于豎管。豎管底端固定在混凝土底座上，底座設置在儲水器中央底部，橫管緊貼底座，橫管末端設置有第二分流閥。

可以量產/n該項目在農業、衛生、質檢和貿易系統使用面達40-50%，在全國500多家大中型養殖企業的使用率達60%-70%，全國獸藥殘留超標率由使用前5-10%下降到現在1%以內，為養殖業年均挽回經濟損失159.23億元(據中國農科院農業經濟研究所測算)。項目完善了國家獸藥殘留檢測技術體系，提升了獸醫科技自主創新能力，對保障食品安全、應付重大突發事件、打破國際技術壁壘、維護經濟社會穩定等做出了貢獻。

系統軟件使用了多項當前國際上最新的計算機開發技術，包括COM plus技術、基于UDP協議的遠程通訊技術、ADO數據訪問核心技術、GIS技術、TTS語言引擎技術、MSAGENT技術，以及虛擬儀器組態技術、WINDOWS SDK編程技術等。軟件引入了面向仿真、工業自動化、虛擬儀器儀表等數據圖形領域的圖形儀表組件，包括實時和歷史趨勢圖曲線等，使軟件具有逼真的人機界面，很強的實時數據處理能力。軟件可以允許用戶自行添加管轄區域列表和嵌入GIS地圖，以及監控企業的廠貌圖和設施圖，從而系統軟件更富有地方特色和滿足個性化需求。軟件還創造性地引入了具有當前國際先進水平的TTS(Text To Speech)語音技術，實現中、英文語音報警。軟件界面還引用了Windows XP配色方案，提供多種SKIN更換功能；而MSAGENT的人性化動作配合報警進程，使軟件充分體現“科技以人為本”的設計理念，使軟件界面更加生動、突出。軟件特別在GIS系統中，設計了“放大鏡”功能，使瀏覽地理信息更加清晰。軟件全部使用自主開發、設計的24位真彩色，擁有自主知識產權的ICO圖標和自行開發的通信系統。系統設計了“讀實時數據”等10條命令字通信格式，通過發送命令字方式與現場污染治理設施運行記錄儀進行通信。 系統通過“YSC-Ⅲ型污染治理設施運行記錄儀”、PSTN城市公共電話網絡，實時在線監測企業污水排放數據和污染治理設施的運行狀況；上傳歷史數據，并存入數據庫，以供查詢、生成報表和打印。系統能自動監測企業超標排放報警信號，自動打開報警系統軟件，并接收企業污水排放報警數據。同時，迅速啟動GIS系統，標出報警企業的地理位置和詳細地理信息，包括企業編碼、企業名稱、企業地址、聯系人和聯系電話，并作為一次報警記錄，記錄在日志文件中，以備查詢。同時系統將該企業的報警數據，包括流量排放數據、COD數據、PH數據，以及污染治理設施運行記錄儀運行狀況等數據記錄在系統的數據庫文檔中。 環保監理部門通過系統實時監測企業的污水排放質量、上傳企業的歷史排放數據、對企業實施立即“反控”和定時“反控”等措施，對超標排放的企業在第一時間掌握超標排放企業的信息(包括地理位置)、超標數據，以便快速、有效地采取相應的措施，對超標排放的企業作出相應的處理，使城市環境污染能得有效的控制。