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復(fù)雜工況機(jī)器人水下焊接制造與在役修復(fù)技術(shù)
華南理工大學(xué)焊接裝備團(tuán)隊經(jīng)過多年艱苦努力，成功開發(fā)出面向復(fù)雜水下空間環(huán)境的機(jī)器人水下焊接制造系統(tǒng)，在水下機(jī)器人移動平臺、水下機(jī)器人焊接電源、潛水送絲裝置、微型排水裝置、水下視覺檢測、工藝過程計算模擬、質(zhì)量評價等關(guān)鍵核心技術(shù)取得了突破。研制的機(jī)器人水下焊接系統(tǒng)已在中廣核等進(jìn)行示范應(yīng)用，可應(yīng)用于強(qiáng)核輻射環(huán)境水下焊接與在役修復(fù)，水下焊接制造過程穩(wěn)定，焊縫成形美觀，焊接接頭質(zhì)量優(yōu)良。通過產(chǎn)學(xué)研用合作，部分核心技術(shù)已在國內(nèi)焊接設(shè)備上市公司等進(jìn)行技術(shù)轉(zhuǎn)化。
相關(guān)研究成果已申請國際PCT 5項、國家專利81件（發(fā)明42件），軟件著作權(quán)登記21件。研究工作被科技日報作為35項卡脖子技術(shù)之一（第28項）進(jìn)行了重點報道，人民網(wǎng)、新華網(wǎng)、中國新聞網(wǎng)等主流媒體都做了相關(guān)報道。
黨中央、國務(wù)院高度重視海洋經(jīng)濟(jì)發(fā)展，作出了建設(shè)海洋強(qiáng)國的重大戰(zhàn)略部署。機(jī)器人水下焊接制造技術(shù)不僅可以滿足海洋資源開發(fā)裝備現(xiàn)場制造、在役修復(fù)的需要，還可以提升特種艦船以及海洋維權(quán)裝備在惡劣環(huán)境下的自動化維保能力，也能夠應(yīng)用于核電站強(qiáng)核輻射環(huán)境應(yīng)急事故緊急修復(fù)處理。水下機(jī)器人焊接制造技術(shù)是科技日報重點報道的35項卡脖子技術(shù)之一。
總體技術(shù)方案
電站現(xiàn)場機(jī)器人水下焊接實驗
華南理工大學(xué)
2021-05-11
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一種差速雙葉輪水下微氣泡曝氣裝置
本實用新型涉及一種水污染治理領(lǐng)域，具體提供一種差速雙葉輪水下微氣泡曝氣裝置。該裝置包括安裝在平臺上的電機(jī)，和水底的底座，電機(jī)與底座的軸承之間設(shè)有一根傳動軸作為曝氣葉輪的動力來源；在傳動軸底部設(shè)有與傳動軸直接相連的高速葉輪，以及通過減速器與傳動軸相連的低速葉輪；在所述兩種葉輪的下部設(shè)有阻流板，上部設(shè)有導(dǎo)流筒，葉輪旋轉(zhuǎn)將水和氣體向水平方向濺射，造成真空，從而從導(dǎo)流筒內(nèi)吸入氣體和水；導(dǎo)流筒的上方設(shè)有調(diào)節(jié)水氣比例的環(huán)形浮筒。現(xiàn)有葉輪曝氣技術(shù)所存在的氣泡大、氣液接觸時間短、溶氧效率差的技術(shù)問題，
安徽建筑大學(xué)
2021-01-12
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一種測試位置控制精確的水下光源測試裝置
本實用新型公開了一種測試位置控制精確的水下光源測試裝置，包括水池、第一行車系統(tǒng)、第二行車系統(tǒng)、燈源系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)；所述第一行車系統(tǒng)、第二行車系統(tǒng)安裝在水池上，可實現(xiàn)左右、前后、上下方向的移動和水平方向上的旋轉(zhuǎn)；所述燈源系統(tǒng)固定在第一行車系統(tǒng)上，所述檢測系統(tǒng)固定在第二行車系統(tǒng)上，燈源發(fā)出亮光，照射到檢測系統(tǒng)上，以此來檢測燈源性能參數(shù)。本實用新型所用水池水的特性穩(wěn)定，波動小，測試環(huán)境穩(wěn)定，通過行車系統(tǒng)保證了燈源系統(tǒng)和檢測系統(tǒng)可以在三個自由度移動和水平方向上轉(zhuǎn)動，每個自由度的位移坐標(biāo)均可以精確到1mm，轉(zhuǎn)動角度精確到0.1°，燈源系統(tǒng)和檢測系統(tǒng)的水密裝置可以實現(xiàn)在水下進(jìn)行燈源的性能測試。
浙江大學(xué)
2021-04-13
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考慮節(jié)點業(yè)務(wù)流量的水下聲信道網(wǎng)絡(luò)媒體接入控制方法
本發(fā)明公開了一種考慮節(jié)點業(yè)務(wù)流量的水下聲信道網(wǎng)絡(luò)媒體接入控制方法，本發(fā)明通過載波偵聽及 按時隙發(fā)送來防止數(shù)據(jù)包碰撞；在每輪數(shù)據(jù)發(fā)送過程中，通過 RTS/CTS 包的交互選出發(fā)送隊列最長的 節(jié)點；最后，發(fā)送隊列最長的發(fā)送節(jié)點獲得發(fā)送數(shù)據(jù)的機(jī)會，其所有鄰居發(fā)送節(jié)點將延遲發(fā)送數(shù)據(jù)直至 該發(fā)送節(jié)點數(shù)據(jù)發(fā)送完畢。從長期過程來看，業(yè)務(wù)流量需求更大的節(jié)點將能夠獲得更大的傳輸帶寬。因 此，本發(fā)明能實現(xiàn)更加優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)帶寬分配，從而有效提高水下網(wǎng)絡(luò)的實際吞吐量，減
武漢大學(xué)
2021-04-14
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液壓絞車柔性牽引的水下運動體的速度控制方法及系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種基于液壓絞車牽引的水下運動體的速度控制方法，包括：(1)確定主閥閥芯開度的設(shè)定值；(2)速度控制器獲取當(dāng)前的閥芯開度反饋值，并計算閥芯開度比；(3)若閥芯開度比不大于閾值，則以單調(diào)過阻尼的方式逐漸增大閥芯開度給定值值至閥芯開度設(shè)定值，若閥芯開度比大于閾值，則根據(jù)速度設(shè)定值與反饋速度值的差值以及閥芯開度反饋值,實時給定閥芯開度給定值；(4)液壓絞車根據(jù)主閥閥芯的開度牽引柔性水下運動體以對應(yīng)速度運動；(5)循環(huán)執(zhí)行步驟(2)-(4)，直至小車速度達(dá)到設(shè)定值。本發(fā)明還公開了對應(yīng)的控制系統(tǒng)。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種基于水體分層濾波的水下熱源探測定位方法
本發(fā)明公開了一種基于水體分層濾波的水下熱源探測定位方法，屬于海洋科學(xué)、熱物理學(xué)和模式識別的交叉領(lǐng)域，意在于對水體進(jìn)行分層濾波處理，通過最優(yōu)準(zhǔn)則確定濾除深度，準(zhǔn)確反應(yīng)水下熱源的具體位置。本發(fā)明包括水體中水下熱源的熱輻射仿真步驟、實測獲取水下目標(biāo)紅外圖象步驟、水體分層濾波步驟、水下熱源探測定位步驟。本發(fā)明構(gòu)建分層的海洋水體的熱場模型，進(jìn)一步建立簡化的水下熱源包括水下航行器的熱場模型，利用水下熱源在水體中熱場模型的結(jié)果
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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防兒童誤開窗及車輛應(yīng)急逃生窗用“三防”執(zhí)手
目前，學(xué)齡前兒童誤開高樓窗戶墜落的事故時有發(fā)生，雖然德國研發(fā)出一種帶鎖頭的執(zhí)手，但價格昂貴，使用不是太方便。人們探親訪友、外出旅游、公務(wù)出差時駕車、乘車的時間越來越多，遭遇緊急狀況的幾率也越來越高，故越來越多的公共車輛上配置了破窗錘等破窗逃生工具，一些車輛還安裝了車輛應(yīng)急逃生窗，有的國家亦頒布了車輛應(yīng)急逃生窗的有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。但目前常用的破窗錘等破窗逃生工具和車輛應(yīng)急逃生窗用“兩防”裝置在應(yīng)急時的表現(xiàn)，以及媒體和當(dāng)事人反映的實際情況，相關(guān)應(yīng)急逃生措施已滿足不了人們對其安全性可靠性的需求。
北京交通大學(xué)
2021-04-13
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警用透窗偵察觀察儀與狙擊手瞄準(zhǔn)鏡（產(chǎn)品）
成果簡介：許多犯罪和販毒嫌疑人的監(jiān)視、人質(zhì)解救過程往往發(fā)生在夜間或 環(huán)境光線較暗的條件下，此時室內(nèi)和車內(nèi)由于“黑洞效應(yīng)”，難以用肉眼或常規(guī)的光電成像裝備觀察。若采用傳統(tǒng)的連續(xù)光照明，由于玻璃窗對照射光 的強(qiáng)烈反射，也難以獲得清晰的內(nèi)部場景圖像；若采用可見光照明又難以在 一些隱蔽偵察的場合應(yīng)用。基于近紅外脈沖激光距離選通夜視成像技術(shù)，研 制了透窗監(jiān)視用便攜式夜視觀察儀。實現(xiàn)隔房屋窗戶或汽車玻璃對室內(nèi)/車 內(nèi)目標(biāo)的監(jiān)視和人員識別以及惡劣天氣下的遠(yuǎn)距離觀
北京理工大學(xué)
2021-04-14
一種少輸入多模式輸出的假肢手驅(qū)動機(jī)構(gòu)
本發(fā)明公開了一種少輸入多模式輸出的假肢手驅(qū)動機(jī)構(gòu)，該假肢手驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括底座和傳動系統(tǒng)，該傳動系統(tǒng)包括兩個伺服電機(jī)和五組以上的滑輪組單元，其中各個滑輪組單元整體分布在兩個側(cè)板之間，由第一至第五組件共同形成對稱形式，其中第一和第五組件和第五組件各自包括第一定滑輪和凸輪；第二和第四組件各自包括第一動滑輪和配套使用的第二定滑輪，并且第一動滑輪可滑動地設(shè)置在底板之上；第三組件包括第二動滑輪；此外在這些組件之間相應(yīng)設(shè)置有多個鋼絲繩，以便將驅(qū)動傳遞至各個假肢手手指，由此使其發(fā)生彎曲動作。通過本發(fā)明，能夠僅采用少量
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種用于柔性膜轉(zhuǎn)移的機(jī)械手控制系統(tǒng)
本發(fā)明屬于柔性電子生產(chǎn)相關(guān)設(shè)備領(lǐng)域，并公開了一種用于柔 性膜轉(zhuǎn)移的機(jī)械手控制系統(tǒng)，包括多自由度機(jī)械手、多傳感器反饋單 元和控制單元，其中多自由度機(jī)械手用于對柔性膜執(zhí)行轉(zhuǎn)移操作；多 傳感器反饋單元包括 CCD 傳感器、激光位移傳感器、重力傳感器組、 真空傳感器、壓力傳感器等，并用于對機(jī)械手包括位置、姿態(tài)、真空度和接觸力在內(nèi)的多項狀態(tài)指標(biāo)執(zhí)行檢測；控制單元則基于多傳感器 反饋單元的信息，對機(jī)械手整個轉(zhuǎn)移過程的操作執(zhí)行精確控制，同時 還可對拾取頭工作段的吸附面積大小進(jìn)行靈活調(diào)節(jié)。通過本發(fā)明，可 根據(jù)柔性膜
華中科技大學(xué)
2021-04-14