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成果簡(jiǎn)介：本項(xiàng)目研制的柔性一體化關(guān)節(jié)采用機(jī)電一體的模塊化設(shè)計(jì)，具有高力矩穩(wěn)定輸出（輸出力矩70Nm），高集成化（機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)電路和通信模塊集成于關(guān)節(jié)之中）、互換性好（肩、肘關(guān)節(jié)可直接替換）、可靠性高等特點(diǎn)，適合于大規(guī)模生產(chǎn)，可以降低機(jī)械臂成本，具有極大的市場(chǎng)推廣價(jià)值。關(guān)節(jié)內(nèi)部含有彈性環(huán)節(jié)，存在內(nèi)在柔性，當(dāng)與環(huán)境或人接觸時(shí)，可以保證人不受傷害以及機(jī)械臂自身的安全性。同時(shí)，可以測(cè)量關(guān)節(jié)的輸出力矩，獲得比傳統(tǒng)關(guān)節(jié)更好的力控制精度與穩(wěn)定性。 本項(xiàng)目在柔性一體化關(guān)節(jié)的基礎(chǔ)上研制了仿人柔性機(jī)械臂，該

本成果的內(nèi)容，就是用電力電子技術(shù)解決工業(yè)調(diào)速、伺服定位及其工業(yè)柔性制造系統(tǒng)，大量用于機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、測(cè)量設(shè)備、紡織、印刷、包裝、半導(dǎo)體及軍事裝備等的機(jī)電一體化產(chǎn)品的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試之中，還可廣泛應(yīng)用于數(shù)碼雕刻，模具生產(chǎn)等工業(yè)生產(chǎn)應(yīng)用場(chǎng)合，具有節(jié)約能源，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率的重要意義。產(chǎn)品特點(diǎn)是構(gòu)成一個(gè)三維立體伺服控制系統(tǒng)，通過(guò)微機(jī)編程，可進(jìn)行三個(gè)自由度的協(xié)調(diào)控制，實(shí)現(xiàn)高速（3000r/min）、高精度（16384P/R）、低震動(dòng)等伺服特性，該技術(shù)代表21世紀(jì)最新調(diào)速及伺服傳動(dòng)控制 。 本產(chǎn)品獲得過(guò)江蘇省

本發(fā)明公開了一種數(shù)控系統(tǒng)，包括設(shè)置在本地的數(shù)控裝置以及設(shè)置在遠(yuǎn)程的服務(wù)端，其與本地的數(shù)控裝置網(wǎng)絡(luò)互連，用于處理非實(shí)時(shí)性任務(wù)，包括 G 代碼編程、譯碼、加工仿真，同時(shí)可實(shí)現(xiàn)加值功能；其中，所述服務(wù)端與數(shù)控裝置通過(guò)安裝在所述數(shù)控裝置上的客戶端實(shí)現(xiàn)互連，該客戶端運(yùn)行在數(shù)控裝置系統(tǒng)上，其通過(guò)利用虛擬技術(shù)在數(shù)控裝置的人交互設(shè)備上對(duì)服務(wù)器進(jìn)行虛擬操作，實(shí)現(xiàn)在本地?cái)?shù)控裝置上對(duì)服務(wù)端的操作控制，進(jìn)而兩者完成協(xié)調(diào)配合實(shí)現(xiàn)數(shù)控加工控制。本發(fā)明還公開了一種針對(duì)該系統(tǒng)的控制方法。本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)整個(gè)數(shù)控系統(tǒng)功能的多樣化、彈性化

1.痛點(diǎn)問(wèn)題 面對(duì)十四五期間大氣污染防治要求，全國(guó)大多數(shù)城市在PM2.5與O3復(fù)合污染防控方面還存在以下不足： （1）尚未建立PM2.5與O3復(fù)合污染協(xié)同管控體系。PM2.5一次排放、NOx、VOCs等前體物排放水平相對(duì)較高，如何通過(guò)NOx和VOCs協(xié)同防控實(shí)現(xiàn)PM2.5與O3的同步改善，現(xiàn)有技術(shù)體系尚難以直接用于當(dāng)前大氣污染防控工作。 （2）海量大氣環(huán)境及化學(xué)成分監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)應(yīng)用不完善。基于現(xiàn)有監(jiān)控設(shè)備，數(shù)據(jù)應(yīng)用深度不足，無(wú)法有效支撐大氣環(huán)境管理決策。海量數(shù)據(jù)如何服務(wù)應(yīng)用于大氣污染防治精細(xì)化管控，尚沒(méi)有系統(tǒng)化的解決方案。 （3）PM2.5與O3及其前體物污染預(yù)警與應(yīng)對(duì)不精準(zhǔn)。不同區(qū)域前體物排放及氣象條件差異較大，VOCs和NOx生成PM2.5與O3的轉(zhuǎn)化路徑，以及貢獻(xiàn)比例解析存在較大困難，已有成果針對(duì)污染控制的減排策略仍不清楚。 （4）工業(yè)源VOCs缺乏精細(xì)化管控。工業(yè)VOCs排放涉及行業(yè)眾多、化學(xué)成分復(fù)雜，企業(yè)存在環(huán)保內(nèi)部管理能力不足、配套設(shè)施治理效果差、無(wú)組織排放問(wèn)題突出等問(wèn)題，政府部門開展污染溯源與排放監(jiān)管存在較大困難。 2.解決方案 本項(xiàng)成果建立了城市內(nèi)外部多種空間尺度污染排放對(duì)城市空氣質(zhì)量監(jiān)測(cè)站點(diǎn)的貢獻(xiàn)評(píng)估工具，鎖定貢獻(xiàn)較大的區(qū)域及具體排放源，實(shí)現(xiàn)了針對(duì)工業(yè)園區(qū)和產(chǎn)業(yè)集群等小尺度區(qū)域內(nèi)的污染溯源與動(dòng)態(tài)監(jiān)管技術(shù)的集成應(yīng)用，建立了高值預(yù)警、熱點(diǎn)分析、指紋比對(duì)和快速鎖定的流程化溯源方法，快速排查高污染時(shí)段、點(diǎn)位及其來(lái)源，針對(duì)污染源建立了一企一檔、績(jī)效診斷、現(xiàn)場(chǎng)核查、評(píng)估反饋、跟蹤復(fù)核等多個(gè)環(huán)節(jié)環(huán)境績(jī)效診斷閉環(huán)管理工具，針對(duì)溯源排查結(jié)果形成污染源病例庫(kù)，解決了監(jiān)管最后一公里的難題，能夠?yàn)楸O(jiān)管執(zhí)法提供有效的工具支撐。 合作需求 與本領(lǐng)域企業(yè)合作，開展產(chǎn)業(yè)化相關(guān)工作，推進(jìn)產(chǎn)品和服務(wù)形態(tài)的迭代升級(jí)，進(jìn)一步聚合優(yōu)質(zhì)資源，培育專業(yè)化技術(shù)研發(fā)與實(shí)施隊(duì)伍，拓展客戶渠道，挖掘市場(chǎng)潛力。

本發(fā)明采取先深入研究城市污水傳統(tǒng)A2/O工藝等同步脫氮除磷的優(yōu)缺點(diǎn)、重點(diǎn)研究反硝化脫氮除磷的新技術(shù)原理，再開發(fā)同步脫氮除磷新工藝。本發(fā)明對(duì)單泥SBR系統(tǒng)、雙泥SBR系統(tǒng)的反硝化除磷的原理與工藝進(jìn)行深入研究, 以此為基礎(chǔ)，按反硝化除磷原理進(jìn)行一體化擴(kuò)大設(shè)計(jì)（7920倍）, 研發(fā)出新的工程流程和示范設(shè)備系統(tǒng), 獲得成功，為城市污水的大規(guī)模處理與工程化應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。從而，解決了城市污水處理領(lǐng)域同步脫氮除磷的關(guān)鍵性、共性技術(shù)難題。 本發(fā)明開發(fā)的同步脫氮除磷新工藝，對(duì)比當(dāng)前國(guó)內(nèi)外同類相關(guān)技術(shù)

本發(fā)明公開了一種虛擬化環(huán)境下的 USB 設(shè)備訪問(wèn)控制方法，該 方法可以將客戶端中插入的 USB 設(shè)備映射到虛擬機(jī)中，并且能對(duì)映射 到虛擬機(jī)中的 USB 設(shè)備進(jìn)行讀寫訪問(wèn)控制。該方法的實(shí)現(xiàn)步驟如下： 首先，配置客戶端和虛擬機(jī)的網(wǎng)絡(luò)，使得客戶端和虛擬機(jī)之間可以相 互 PING 通；其次，在客戶端和虛擬機(jī)中分別安裝 USB 映射程序，確 保 USB 設(shè)備能夠從客戶端映射到虛擬機(jī)中；再次，在虛擬機(jī)所在的服 務(wù)器中將 USB

1.痛點(diǎn)問(wèn)題 本項(xiàng)預(yù)期成果是解決復(fù)雜場(chǎng)景中目標(biāo)三維數(shù)據(jù)重建、驅(qū)動(dòng)的關(guān)鍵技術(shù)。 針對(duì)實(shí)際應(yīng)用中復(fù)雜運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，例如剛性運(yùn)動(dòng)的交通工具，變形移動(dòng)行人等，傳統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)恢復(fù)方法在進(jìn)行場(chǎng)景深度求解時(shí)無(wú)法確定每個(gè)單元結(jié)構(gòu)的相對(duì)尺度，導(dǎo)致無(wú)法對(duì)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景進(jìn)行重建。在現(xiàn)有的深度估計(jì)、語(yǔ)義分割、位姿估計(jì)等相關(guān)技術(shù)，存在識(shí)別精度低、提取不到關(guān)鍵信息、應(yīng)用場(chǎng)景單一等問(wèn)題，無(wú)法滿足大尺度場(chǎng)景應(yīng)用的需求。 2.解決方案 本項(xiàng)目成果提出了一套面向目標(biāo)、人體深度數(shù)據(jù)重建技術(shù)，有效實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景下人、物的深度重建與驅(qū)動(dòng)，有效解決現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景目標(biāo)的數(shù)字化模型生成與虛擬場(chǎng)景下的驅(qū)動(dòng)映射問(wèn)題。提出多模態(tài)采集、時(shí)空復(fù)用編碼攝像方法，獲取大景深、高時(shí)空分辨、豐富的精確場(chǎng)景視覺信息，基于超像素關(guān)系分析的深度重建方法，包括目標(biāo)超像素分割，圖像幀匹配，運(yùn)動(dòng)關(guān)系判定，通過(guò)時(shí)序傳播與概率模型更新實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)深度重建，提高最終三維重建模型的稠密度、魯棒性、一致性和準(zhǔn)確度。構(gòu)建了基于深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)實(shí)例檢測(cè)與位姿估計(jì)框架，從目標(biāo)對(duì)象觀測(cè)圖片提取其分割掩碼并不斷迭代更新，輸入深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)而得到目標(biāo)6D位姿估計(jì)并進(jìn)行迭代改進(jìn)，從而實(shí)現(xiàn)目標(biāo)在動(dòng)態(tài)復(fù)雜場(chǎng)景下的位姿還原，克服了在光照、姿態(tài)變化、遮擋等不良因素環(huán)境下的目標(biāo)位姿不準(zhǔn)確問(wèn)題，確保了目標(biāo)6D位姿估計(jì)的魯棒性與準(zhǔn)確性。 合作需求 尋求在元宇宙、數(shù)字城市、自動(dòng)駕駛、AR/VR、機(jī)器人、制造業(yè)等領(lǐng)域有相關(guān)技術(shù)開發(fā)、市場(chǎng)推廣經(jīng)驗(yàn)，能推廣本技術(shù)落地的高科技企業(yè)，可以進(jìn)行深度合作。

本發(fā)明屬于起重機(jī)抓取定位相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，其公開了一種可視 化的起重機(jī)吊取定系統(tǒng)，所述起重機(jī)吊取定位系統(tǒng)包括抓取監(jiān)控中心、 集成控制中心、CopyCAD 軟件三維動(dòng)態(tài)顯示組件、專家數(shù)據(jù)庫(kù)、傳感 檢測(cè)組件、吊具抓取控制組件、圖像處理組件、實(shí)時(shí)內(nèi)外參獲取組件、 攝像組件及三維信息提取組件。所述抓取監(jiān)控中心電性連接于所述集 成控制中心;所述 CopyCAD 軟件三維動(dòng)態(tài)顯示組件電性連接于所述 集成控制中心;所述專家數(shù)據(jù)庫(kù)分別電性連接于所述圖像處理組件、 所述三維信息提取組件、所述

成果簡(jiǎn)介： 深基坑支護(hù)結(jié)構(gòu)與主體結(jié)構(gòu)一體化技術(shù)將基坑圍護(hù)結(jié)構(gòu)、內(nèi)支撐體系與地下室外墻、梁板相結(jié)合，內(nèi)容包括：①圍護(hù)結(jié)構(gòu)兼作地下室外墻，基坑施工期間與少量臨時(shí)內(nèi)支撐或預(yù)應(yīng)力錨索共同抵御土壓力，正常使用期間作為地下室外墻，與結(jié)構(gòu)梁板形成整體；②地下室結(jié)構(gòu)梁板作為基坑開挖期間的支撐，不需或僅設(shè)置少量的臨時(shí)內(nèi)支撐，土方通過(guò)梁板預(yù)留出土口運(yùn)輸，梁板作為施工期材料堆

PanoSim自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試軟件介紹 PanoSim是一款面向汽車自動(dòng)駕駛技術(shù)與產(chǎn)品研發(fā)的一體化仿真與測(cè)試平臺(tái)，包括高精度車輛動(dòng)力學(xué)模型、高逼真汽車行駛環(huán)境與交通模型、車載環(huán)境傳感器模型和豐富的測(cè)試場(chǎng)景等，以及面向汽車自動(dòng)駕駛軟硬件開發(fā)的場(chǎng)景及交通流構(gòu)建、車輛建模、環(huán)境傳感器構(gòu)建、虛擬實(shí)驗(yàn)臺(tái)、動(dòng)畫與繪圖等系列工具鏈，具有很強(qiáng)的開放性與拓展性，支持第三方的二次定制化開發(fā)，操作簡(jiǎn)便友好。 （1）支持MIL/SIL/HIL/DIL/VIL多物理體在環(huán)仿真：提供各類I/O接口可便捷地接入各類實(shí)時(shí)處理器、控制器、傳感器、駕駛模擬器，以及包括車輛及其底盤和動(dòng)力執(zhí)行機(jī)構(gòu)在內(nèi)的各類軟硬件系統(tǒng)，以滿足自動(dòng)駕駛研發(fā)在不同階段、不同環(huán)節(jié)的實(shí)時(shí)仿真需求；             （2）支持ADAS/V2X和自動(dòng)駕駛仿真開發(fā)與測(cè)試：支持包括汽車自適應(yīng)巡航（ACC）、自動(dòng)緊急制動(dòng)（AEB）、車道保持輔助（LKA）、自動(dòng)泊車（AP）、交通擁堵輔助（TJP）等在內(nèi)的高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS），以及其它自動(dòng)駕駛技術(shù)與產(chǎn)品的仿真開發(fā)與測(cè)試；  （3）支持駕駛模擬體驗(yàn)、人機(jī)交互與人機(jī)共駕：支持高逼真度的駕駛體驗(yàn)，包括不同道路、交通和天氣環(huán)境下的駕駛體驗(yàn)，ADAS功能和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)體驗(yàn)，支持人機(jī)交互與人機(jī)共駕系統(tǒng)的研發(fā)與測(cè)試等； （4）支持自動(dòng)駕駛感知/決策/規(guī)劃/控制算法開發(fā)：集高逼真度道路與環(huán)境模型、交通流與智能體模型、傳感器模型、車輛動(dòng)力學(xué)模型等于一體，支持自動(dòng)駕駛感知與決策、規(guī)劃與控制等算法開發(fā)、模型訓(xùn)練和測(cè)試要求； （5）支持多節(jié)點(diǎn)、分布式實(shí)時(shí)仿真：通過(guò)高逼真實(shí)時(shí)環(huán)境渲染、高精度傳感器模型、分布式實(shí)時(shí)仿真架構(gòu)、高算力、真實(shí)數(shù)據(jù)接口模擬等支持車輛真實(shí)EE架構(gòu)下包括相機(jī)、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等在內(nèi)的多傳感器分布式機(jī)群模擬，以及數(shù)據(jù)處理器、運(yùn)動(dòng)控制器、駕駛模擬器等在環(huán)的自動(dòng)駕駛算法開發(fā)與測(cè)試； （6）支持?jǐn)?shù)字孿生測(cè)試與高并發(fā)云仿真: 支持虛擬環(huán)境下的道路、交通與氣象模型，環(huán)境傳感器模型等與真實(shí)世界車輛和車載軟硬件系統(tǒng)的數(shù)字孿生測(cè)試；支持基于云平臺(tái)的人-車-路-環(huán)境信息融合、云端一體高并發(fā)實(shí)時(shí)仿真；支持云平臺(tái)下的實(shí)時(shí)在線學(xué)習(xí)與模型訓(xùn)練、自動(dòng)駕駛算法的高效迭代與仿真測(cè)試等（以上系統(tǒng)功能見圖3）。