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隨著社會的發展和技術的進步，人們對于機械臂的需求也越來越廣，為了適應任務的復雜性、智能性、柔順性要求，雙臂機器人應運而生。雙臂機器人是基于睿爾曼超輕量仿人機械臂打造的一款智能化通用平臺。 平臺搭載2臺7軸機械臂，可以像人手臂一樣自由工作，具備單臂獨立操作和雙臂協同操作能力；底端配備移動機器人，具備運動、導航、避障能力。同時平臺集成了語音模塊和深度視覺，賦予雙臂機器人語音交互與視覺感知能力。

本發明公開了一種能擬合人體軀干形態的類人型機器人。本發明包括總支撐架、用于模擬臀、胸、腰截面環的多個單層擬合機構和肩部擬合機構，肩部擬合機構安裝在總支撐架的頂部，多個結構相同的單層擬合機構依次安裝在肩部擬合機構下方的總支撐架上。本發明由連桿機構擬合肩部以下軀干的整體形狀框架，由斜坡式擬合機構仿形肩部形狀，由穿著在機器人上的緊身衣，表征人體擬合結果，可用于服裝定制與服裝試穿中，由機器人替換真人試穿服裝

本發明公布了一種移動機器人的多脈沖神經網絡控制器導航控制方法，屬于移動機器人目標點趨近自主導航控制器所屬領域，用于移動機器人的導航控制。其技術方案是：本發明包括目標點趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經網絡，在神經網絡中同時融入時空信息。本方法在不同條件下設定各控制器權值，并根據不同控制器的權值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉換條件的使用,實現各控制器之間的相互轉換。本發明通過神經網絡的在線訓練，實現機器人的在線自主學習，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡便易行，通過各控制器之間的轉換，更加有效、高精度地控制移動機器人實現目標點趨近導航控制任務。

本發明公開了一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器，包括PC 模塊、機身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機器人所處環境，確定機器人的下一步動作并將數據傳送給機身控制模塊。機身控制模塊用于將該數據處理成為具體運動數據，再將數據通過機身總線分發到各足單元控制模塊。本發明采用分層式控制方式，由數據運算層、機身控制層和關節控制層組成。數據運算層建立在 PC 機上，根據機器人的正逆運動學、動力學計算出機器人的步態數據。機身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機身控制層有較大的存儲空間

項目研究的背景及用途:在工業循環水中需要使用大量的阻垢分散劑。 主要目的是阻止結垢。目前，工業上主要使用有機酸聚合物(聚丙烯酸、聚馬來 146天津大學科技成果選編 147 酸、二元或三元共聚物等)。實踐證明，現在使用的有機酸聚合物的降解率很低， 這些化合物最終將作為廢物排放，對環境造成污染。 聚環氧琥珀酸(PESA) 是一種綠色阻垢分散劑，無磷無氮、生物降解性 能好并適用于高堿、高金屬含量水系。美國 90 年代初就開發了這種藥劑。日本 及其他發達國家也相繼對 PESA 及其衍生物進行了研究。在我國，該項目作為國 家“十五”科技攻關項目于 2002 年立項。聚環氧琥珀酸是我國國家經濟貿易委 員會制定的當前國家鼓勵發展的節水設備(產品)之一。 技術原理及流程:天津大學自 1998 年開始進行該項目的研究。目前，已 經具備了進行工業化生產的技術。合成的工藝條件溫和(<100℃，1 大氣壓)，工 藝路線短。整個生產工藝中無任何污染物產生。該產品可以取代工業循環水領域 正在使用的聚丙烯酸、聚馬來酸、二元或三元共聚物等。特別適合于需要同膦酸 酯、有機磷酸等含磷緩蝕劑進行復配。例如，海上石油、天然氣開采，工業循環 水等。 成果水平及主要技術指標:國際先進水平，已經申請了國家發明專利。 主要設備:搪瓷釜、加料罐、儲罐、泵等。建設 1200 噸(30%固含量)的 生產裝置，主要設備投資 40 萬元。此外，還需要蒸汽(4 kg 壓力)、循環冷卻水。 市場分析及效益預測:按每噸(30%固含量)產品計，原料成本:2150 元/噸。 綜合成本:3400 元/噸。預計售價 7000 元/噸，利稅:3600 元/噸。 

成果描述：四川大學的高聚合度APP采用常壓新工藝，聚合度可達1000以上，產品性能與德國科萊恩無鹵阻燃劑Exolit AP422APP。市場前景分析：每噸生產成本為10000元。售價為16000元。具有較好的稅利空間。可先建設一個年產200噸規模，需投資200萬元，進行試生產，再根據市場行情擴大規模。與同類成果相比的優勢分析：平均聚合度1208。國際先進。

混凝土減水劑是混凝土配制中核心的材料之一，研制出性能良好的混凝土減水劑是高性能混凝土技術 光學純的聯萘二甲酸及其衍生物是不對稱催化反應的重要催化劑和合成中間體。目前國內價格都在 的關鍵。聚羧酸高效減水劑是當前混凝土行業的第三代高效減水劑，我國自2003年開始研究推廣至今，其 1000元人民幣/克以上，且并非商業可得，其合成研究具有一定的應用前景和商業價值。現有大規模制備 應用已經日益普及且市場競爭日漸激烈。現有國內常規方法生產的聚羧酸減水劑與水泥、摻和料、砂石等 手性聯萘二甲酸主要通過手性拆分，不足之處是拆分劑用量大，成本較高，有些拆分劑還有毒性。從手性 地材存在著適應性的問題。針對以上問題，我們開發出室溫合成生產第三代聚羧酸高效減水劑。 聯萘原料出發制備聯萘酸，路線簡潔，但反應條件控制嚴格，有時還使用到高毒性的CO氣體。

水是生命是源泉，是人類生存和發展的條件之一。我國是一個貧水國家，水的供需矛盾就成為我國工農業生產發展的制約因素之一，保護水資源、合理使用水資源和節約水資源成為我國水法的主要目的，也是關系到我國經濟可持續發展的關鍵之一。在我國2000年工業用水占總用水量的18.6%，而在工業用水中80%是循環冷卻水，因此節約工業循環冷卻水是合理利用水資源的關鍵之一。各國逐漸認識到提高工業循環冷卻水的濃縮倍數是降低工業用水量和污染排放的最好途徑，要解決有關問題就是開發和使用水處理藥劑，也就是水質穩定劑。我國七十年代后期開始較大規模研究和使用水質穩定劑，逐步在石化、化工、冶金、電力等工業得到了廣泛的使用。 我國水處理技術起步較晚，雖然經過“八五”、“九五”攻關在水處理藥劑，在水處理劑開發方面達到了較高水平，但是目前在阻垢分散劑方面較好的品種主要有有機膦酸、聚丙烯酸及含膦酸基、磺酸基的二元、多元共聚物等，這些含膦酸基的水處理劑在使用和排放中會產生正磷酸鹽影響水體，隨著環保和節水意識的加強，“綠色阻垢劑”的概念已經被提出，并成為21世紀水處理劑的發展方向，但是真正“綠色阻垢劑”還在開發之中。因此，在水處理藥劑的低磷化、無磷化、環保化方面，在水處理藥劑生產的連續化、自動化、標準化方面，水處理藥劑生產過程中的監測和控制技術方面相對滯后，影響了我國水處理技術的整體水平，與國際水平存在一定差距，難以適應工業生產和保護水資源日益提高的要求。本專題以我們自主開發的新型無磷水處理劑聚環氧磺羧酸 (PECS)的工業化生產為目標，產品無磷，含有羧酸基、磺酸基和聚醚等多種官能團，產品的阻垢、分散性能優良，所研究建立一套1000T/a的示范工程裝置及相應的軟件包，可操作性強，對水處理藥劑的生產有示范作用，能夠提供成套生產技術對國內外進行技術轉讓。本專題的成功開發，可大大縮短在水處理劑的研究開發、生產方面我國與國外先進水平的差距，極大地提高我國水處理技術的技術水平和技術含量，為保護水資源、節約水資源方面作出一定的貢獻。因此本專題具有較大的經濟效益和社會效益。4. 設備或產品的應用范圍新型無磷水處理劑聚環氧磺羧酸 (PECS)是一新型的水處理藥劑，該化合物分子中同時含有磺酸基、羧酸基和醚鍵等官能團，這些官能團是目前一般水處理劑的活性官能團，該化合物將這些官能團集于一體，利用它們之間的協同作用，使得它具有更好的阻垢、分散性能；同時該產品的無磷和氮，對保護環境有利；并且本產品原材料簡單易得，生產成本少，價格低，易被客戶接受，容易推廣。因此，本產品是一新型的水處理劑，是目前使用的有機膦酸、磺酸等水處理劑的更新換代產品，可在在石化、化工、冶金、電力等行業的工業循環冷卻水處理中廣泛使用，具有非常好的推廣應用前景。

1. 產品的技術指標、參數(a) 產品外觀： 淡黃色透明液體