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本成果在技術(shù)上構(gòu)建了“醫(yī)生在環(huán)”的融合系統(tǒng)，可發(fā)揮醫(yī)生的經(jīng)驗(yàn)和監(jiān)督特性，基于增強(qiáng)導(dǎo)納的省力操控，同時(shí)結(jié)合輸入力交互與虛擬約束，實(shí)現(xiàn)基于阻抗模型的高精度穩(wěn)定柔順控制，提高交互過程的穩(wěn)定性，在以人機(jī)協(xié)同開顱，人機(jī)協(xié)同整形場景下設(shè)計(jì)人機(jī)協(xié)同開顱手術(shù)機(jī)器人與人機(jī)協(xié)同整形機(jī)器人，研究成果具有廣闊的應(yīng)用前景。 一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、技術(shù)分析 對比當(dāng)前的立體定位手術(shù)機(jī)器人，人機(jī)協(xié)同手術(shù)機(jī)器人具有更直觀的操作方式、操作過程中更加安全并且可以實(shí)現(xiàn)的功能更多。學(xué)術(shù)界廣泛認(rèn)為人機(jī)協(xié)同手術(shù)機(jī)器人將是未來機(jī)器人的一個主流方向。另外，人機(jī)協(xié)同手術(shù)機(jī)器人更容易被醫(yī)生、患者接受，推廣難度更低。本成果在技術(shù)上構(gòu)建了“醫(yī)生在環(huán)”的融合系統(tǒng)，可發(fā)揮醫(yī)生的經(jīng)驗(yàn)和監(jiān)督特性，基于增強(qiáng)導(dǎo)納的省力操控，同時(shí)結(jié)合輸入力交互與虛擬約束，實(shí)現(xiàn)基于阻抗模型的高精度穩(wěn)定柔順控制，提高交互過程的穩(wěn)定性，在以人機(jī)協(xié)同開顱，人機(jī)協(xié)同整形場景下設(shè)計(jì)人機(jī)協(xié)同開顱手術(shù)機(jī)器人與人機(jī)協(xié)同整形機(jī)器人，研究成果具有廣闊的應(yīng)用前景。

項(xiàng)目的背景及目的 在微操作過程中，由于操作對象十分微小，必須借助顯微鏡觀察操作物體。顯微鏡可以看到微小的物體，但同時(shí)也存在視野小、景深短等問題，這些問題限制了微操作機(jī)器人的實(shí)際操作范圍，影響了機(jī)器人系統(tǒng)的性能，甚至導(dǎo)致一些操作無法完成。因此，理想的微操作機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)該具有“廣闊”而“深遠(yuǎn)”的視覺反饋，也即在平面方向拓展觀測范圍，使顯微鏡具有更“廣闊”的視野；在光軸方向加深顯微鏡景深，使其在更“深遠(yuǎn)”的范圍內(nèi)成清晰的像。

操作維護(hù)機(jī)器人技術(shù)人員，要求專科以上機(jī)電專業(yè)人員

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 該技術(shù)采用數(shù)控氣動閉環(huán)控制回路、機(jī)械手可以上下插拔，在 XYZ 三個方向有力觸覺，可以感受作用力，如果力大，機(jī)械手可以自動緩沖或收回。機(jī)械手具有抓夾功能。該項(xiàng)技術(shù)已經(jīng)成功應(yīng)用到核工業(yè)元件加工過程中。相同的技術(shù)和功能可以方便的應(yīng)用和移植到其它應(yīng)用領(lǐng)域。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： 利用數(shù)控氣動閉環(huán)控制回路。三維柔性力緩沖XY 方向±1 ㎜，Z 方向 10 ㎜，Z 向下插行程 0～500 ㎜可調(diào)，可以安裝各種用途機(jī)械爪，具有形成阻尼緩沖和氣動消音。技術(shù)水平及專利與獲獎情況：處于國內(nèi)同類型先進(jìn)技術(shù)水平。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測： 該類型機(jī)械手技術(shù)可以應(yīng)用于很多領(lǐng)域，如：機(jī)械制造業(yè)、汽車工業(yè)、化工業(yè)、核能工業(yè)、生物工業(yè)、安全領(lǐng)域等需要提高作業(yè)效率、精度、危險(xiǎn)環(huán)境等行業(yè)。 目前該技術(shù)成熟，整機(jī)價(jià)格在 10～16 萬人民幣之間，可以進(jìn)行小批量工業(yè)化生產(chǎn)。 應(yīng)用領(lǐng)域：械制造業(yè)、汽車工業(yè)、化工業(yè)、核能工業(yè)、生物工業(yè)、安全領(lǐng)域等需要提高作業(yè)效率、精度、危險(xiǎn)環(huán)境等行業(yè)。 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 所需原材料：均為市場上可采購原材料，無特殊要求，例如：氣動元件、機(jī)械件等； 設(shè)備及環(huán)境要求： AC220V 電源、普通氣源； 所需廠房面積：普通廠房 100 平方米； 人員要求：若干機(jī)、電相關(guān)專業(yè)人員； 初期投資規(guī)模：除以上條件外需流動資金 60～80 萬。 合作方式及條件： 技術(shù)轉(zhuǎn)讓，轉(zhuǎn)讓費(fèi)：人民幣 50 萬元； 合作生產(chǎn)，具體可面談。 

XM-LV39A直腸檢查操作模型 ? 一、功能特點(diǎn)： ■ XM-LV39A直腸檢查操作模型采用高分子材料制成，膚質(zhì)仿真度高。 ■ 模型為成人臀部，質(zhì)感真實(shí)。 ■ 直腸檢查體位：左側(cè)臥位。 ■ 13種腸道疾病、9種類型模擬糞便供識別。 ■ 模擬糞便可方便的置于糞便固定器，進(jìn)行練習(xí)與考核。 ■ 可反復(fù)進(jìn)行練習(xí)。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 直腸檢查操作模型：1臺 ■ 可更換模塊：1套 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

XM-LV9A靜脈切開操作模型 ? 功能特點(diǎn)： ■ XM-LV9A靜脈切開操作模型采用高分子材料制成，仿真度高。 ■ 模擬病人的大隱靜脈、前臂靜脈等大靜脈，底部的四個吸盤能夠很好的固定模型，便于操作。 ■ 可練習(xí)常規(guī)皮膚消毒、鋪巾、局部麻醉操作。

XM-FMT腹膜透析模型 ? 一、功能特點(diǎn)： ■ XM-FMT腹膜透析護(hù)理操作模型采用高分子材料制成，仿真度高。 ■ 模擬了一成年人下半身軀干立位。 ■ 解剖標(biāo)志明顯，包括臍、恥骨聯(lián)合等，具有標(biāo)準(zhǔn)的瘺口位置。 ■ 可進(jìn)行腹膜透析示教，可進(jìn)行間斷腹膜透析訓(xùn)練或連續(xù)腹膜透析練習(xí)，操作時(shí)均可使用真實(shí)液體。 ■ 內(nèi)部全封閉式貯水器，操作過程中不會出現(xiàn)漏液現(xiàn)象。 ■ 固定底托確保操作的穩(wěn)定性。 ■ 可反復(fù)進(jìn)行練習(xí)。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 腹膜透析模型：1臺 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

XM-FT高級外科縫合練習(xí)腿模型 ? 一、功能特點(diǎn)： ■ XM-FT下肢外科基本操作模型采用高分子材料制成，膚質(zhì)仿真度高。 ■ 模擬了一成年人右腿，形態(tài)逼真，觸感真實(shí)。 ■ 可進(jìn)行外科切開、縫合、打結(jié)、包扎、拆線等基本技能訓(xùn)練。 ■ 皮膚分層明顯，切開皮膚以后可暴露紅色的肌肉組織。 ■ 皮膚彈性和柔韌性好，縫合后痕跡不明顯。 ■ 除了已有的傷口外，也可以進(jìn)行多部位的切開縫合練習(xí)。 ■ 可反復(fù)進(jìn)行練習(xí)。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 高級外科縫合練習(xí)腿模型：1條 ■ 縫合針線：1套 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

XM-FS高級外科縫合練習(xí)手臂模型 ? 一、功能特點(diǎn)： ■ XM-FS上肢外科基本操作模型采用高分子材料制成，膚質(zhì)仿真度高。 ■ 模擬了一成年人右手臂，形態(tài)逼真，觸感真實(shí)。 ■ 可進(jìn)行外科切開、縫合、打結(jié)、包扎、拆線等基本技能訓(xùn)練。 ■ 皮膚分層明顯，切開皮膚以后可暴露紅色的肌肉組織。 ■ 皮膚彈性和柔韌性好，縫合后痕跡不明顯。 ■ 除了已有的傷口外，也可以進(jìn)行多部位的切開縫合練習(xí)。 ■ 可反復(fù)進(jìn)行練習(xí)。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 高級外科縫合練習(xí)手臂模型：1條 ■ 縫合針線：1套 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張