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面向復(fù)雜曲面工件的智能化噴涂/噴砂作業(yè)編程技術(shù)
針對(duì)大型復(fù)雜曲面工件的噴砂/噴涂工藝算法研發(fā)和軟件開發(fā)，采用去示教+在線編程方式，通過(guò)前端智能傳感裝置（主要是低成本激光或立體視覺系統(tǒng)）獲取工件數(shù)模，然后后端采用自動(dòng)編程方式優(yōu)化生成最優(yōu)的噴涂工作路徑，以適合目前噴砂/噴涂工藝所面對(duì)的小批量、多品種、非標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品的生產(chǎn)需要，提高機(jī)器人噴涂/噴砂系統(tǒng)的自動(dòng)化、智能化編程水平。具體技術(shù)指標(biāo)： (1) 研發(fā)實(shí)現(xiàn)了一種基于激光或立體視覺掃描的噴涂/噴砂工件快速建模方法，實(shí)現(xiàn)了對(duì)復(fù)雜噴涂/噴砂工件表面的在線感知和高精度建模（表面建模精度0.1mm以內(nèi)），以引導(dǎo)自動(dòng)編程； (2) 針對(duì)大面積、大曲率、多孔洞等復(fù)雜工件曲面，研究實(shí)現(xiàn)了一種表面分割分層處理的自動(dòng)化噴涂/噴砂軌跡生成方法，無(wú)需進(jìn)行人工示教，可根據(jù)噴槍模型和曲面數(shù)模自動(dòng)生成表面優(yōu)化作業(yè)軌跡，且涂層加工精度在正負(fù)10%以內(nèi)，表面覆蓋率在90%以上； (3) 研發(fā)了一套面向復(fù)雜噴涂/噴砂作業(yè)的多機(jī)器人在線智能編程系統(tǒng)軟件，并進(jìn)行了初步應(yīng)用驗(yàn)證，且可對(duì)覆蓋率、作業(yè)時(shí)間等噴涂性能進(jìn)行實(shí)時(shí)評(píng)估，從而為產(chǎn)業(yè)化提供了工程基礎(chǔ)。
東南大學(xué)
2021-04-11
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一種基于區(qū)域分割和曲面擬合的室內(nèi)定位方法
本發(fā)明公開了一種基于區(qū)域分割和曲面擬合的室內(nèi)定位方法， 包括：在給定目標(biāo)區(qū)域中設(shè)置 M 個(gè)信號(hào)源和 N 個(gè)參考點(diǎn)，保證每個(gè)參 考點(diǎn)能夠接受來(lái)自至少一個(gè)信號(hào)源的信號(hào)強(qiáng)度，同時(shí)記錄每個(gè)參考點(diǎn) 的二維坐標(biāo)信息，對(duì)于每個(gè)參考點(diǎn)進(jìn)行信號(hào)強(qiáng)度采樣，然后對(duì)樣本取 均值，得到第 i 個(gè)參考點(diǎn)的指紋，將給定目標(biāo)區(qū)域劃分為 K 個(gè)區(qū)域， 并根據(jù)每個(gè)區(qū)域內(nèi)的參考點(diǎn)的指紋，建立相應(yīng)的區(qū)域指紋，并存到指 紋數(shù)據(jù)庫(kù)，在每個(gè)區(qū)域內(nèi)，針對(duì)每一個(gè)信號(hào)源，利用該區(qū)域內(nèi)參考點(diǎn) 的指紋，建立一個(gè)曲面擬合函數(shù)來(lái)表示該信號(hào)源在該區(qū)域內(nèi)的信號(hào)強(qiáng) 度分布。本發(fā)明能夠解決現(xiàn)有指紋定位技術(shù)中，定位性能受參考點(diǎn)粒 度的制約，定位結(jié)果只能從有限個(gè)參考點(diǎn)中提取，導(dǎo)致定位精度有限 的問(wèn)題。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
一種基于曲面全反射鏡的管道激光清洗裝置
本發(fā)明提供了一種基于曲面全反射鏡的管道激光清洗裝置，包 括中心均位于同一條直線上的激光器、透鏡系統(tǒng)、曲面全反射鏡和電 機(jī)；激光器與透鏡系統(tǒng)相隔一定距離，使得激光器出射的激光被透鏡 系統(tǒng)準(zhǔn)直，經(jīng)透鏡系統(tǒng)準(zhǔn)直的光變?yōu)閳A環(huán)狀平行光，并平行入射到曲 面全反射鏡上；曲面反射鏡與電機(jī)的絲桿相連，使其當(dāng)絲桿順時(shí)針旋 轉(zhuǎn)時(shí)，曲面全反射鏡沿第一方向運(yùn)動(dòng)，當(dāng)絲桿逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，曲面全 反射鏡沿第二方向運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明通過(guò)光學(xué)整形系統(tǒng)和使用拋物
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種針對(duì)復(fù)雜曲面構(gòu)件的激光焊接實(shí)時(shí)在線監(jiān)控系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種針對(duì)復(fù)雜曲線構(gòu)件的激光焊接實(shí)時(shí)在線監(jiān)控 系統(tǒng)。該在線監(jiān)控系統(tǒng)的硬件平臺(tái)包括激光焊接頭、機(jī)器人、影像采 集設(shè)備、圖像處理單元、數(shù)據(jù)處理單元、反饋調(diào)節(jié)單元、機(jī)器人控制 單元。該系統(tǒng)的目的是通過(guò)實(shí)時(shí)拍攝焊接頭與工件的相對(duì)形位，將實(shí) 際形位與規(guī)劃行位比對(duì)，計(jì)算回歸規(guī)劃路徑所需的補(bǔ)償矢量，繼而將 該矢量加載于機(jī)器人上以調(diào)節(jié)機(jī)器人按照預(yù)定軌跡進(jìn)行焊接。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種具有曲面聚焦陣列的高頻超聲換能器及其制備方法
本發(fā)明公開了一種具有曲面聚焦陣列的高頻超聲換能器及其制 備方法，所述高頻超聲換能器包括曲面襯底，所述曲面襯底的上表面 為弧度 60°～180°的環(huán)形，所述曲面襯底的上表面的全部或部分區(qū) 域覆蓋有曲面聚焦陣列，所述曲面聚焦陣列的底部為高度 4μm～20 μm 的底電極，所述底電極之上設(shè)置有 16 個(gè)～256 個(gè)平行設(shè)置的弧形 陣元，所述弧形陣元的底部為高度 7μm～100μm 的鈮鎂酸鉛鈦酸鉛 厚膜，頂部為高度 100
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種自由曲面微細(xì)銑削讓刀誤差預(yù)測(cè)及補(bǔ)償方法
本發(fā)明公開了一種用于測(cè)量機(jī)床加工時(shí)工件表面以下不同深度 的溫度值的方法，包括以下步驟：1)沿經(jīng)過(guò)工件軸線的平面或沿與其 軸線垂直的平面將工件剖成兩個(gè)待加工體并對(duì)剖面拋光；2)在剖面上 劃分出多個(gè)條形區(qū)域，在每個(gè)條形區(qū)域內(nèi)鍍上一種熔點(diǎn)已知的薄膜， 同一剖面上每個(gè)條形區(qū)域內(nèi)的薄膜的材料不同；3)將兩個(gè)待加工件連 接緊固；4)設(shè)定切削參數(shù)，進(jìn)行機(jī)械加工，使回轉(zhuǎn)加工體兩剖面上薄 膜的一部分熔化，薄膜的熔化部分與不熔化部分形成分界線；5)測(cè)量 每種材料形成的薄膜上的分界線所在的深度，繪制溫度-深度曲線圖。 本
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種自由曲面微細(xì)銑削讓刀誤差預(yù)測(cè)及補(bǔ)償方法
本發(fā)明公開了一種自由曲面微細(xì)銑削讓刀誤差預(yù)測(cè)及補(bǔ)償方法。 考慮到自由曲面微細(xì)銑削加工刀具變形量較小，提出理想刀位點(diǎn)與真 實(shí)刀位點(diǎn)所屬小區(qū)域內(nèi)法矢近似統(tǒng)一的假設(shè)，考慮加工過(guò)程中微徑球 頭刀變形對(duì)切削力的反饋影響，采用迭代算法求解切削平衡狀態(tài)的讓 刀誤差，以此作為讓刀誤差的預(yù)測(cè)值，預(yù)測(cè)結(jié)果更準(zhǔn)確。此外，還通 過(guò)迭代計(jì)算讓刀誤差總補(bǔ)償量，且直接對(duì)讓刀誤差本身進(jìn)行補(bǔ)償，補(bǔ) 償量最小，補(bǔ)償方向明確，物理意義清晰，加工精度高。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種零價(jià)鐵的分散方法
本發(fā)明公開了一種零價(jià)鐵的分散方法，屬于環(huán)境工程、環(huán)境巖土工程技術(shù)領(lǐng)域。所述的分散劑由烷基糖苷、瓜爾豆膠和黃原膠按照一定的配比混合而成，對(duì)納米零價(jià)鐵和微米零價(jià)鐵都表現(xiàn)出了良好的分散效果。經(jīng)分散改性的納米零價(jià)鐵可應(yīng)用于受污染地下水的修復(fù)，經(jīng)分散改性的微米零價(jià)鐵可應(yīng)用于受污染土壤的修復(fù)。
東南大學(xué)
2021-04-11
便攜式零序電流測(cè)量?jī)x
具有使用方便、參數(shù)精確、重復(fù)性好等優(yōu)點(diǎn)。
東南大學(xué)
2021-04-10
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建筑物“零變形”智能控制系統(tǒng)
建筑物“零變形”智能控制系統(tǒng)，是在主體結(jié)構(gòu)上連接驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和智能控制系統(tǒng)； 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)力源、驅(qū)動(dòng)裝置、熱電阻片、溫度測(cè)量?jī)x、智能錨固裝置；驅(qū)動(dòng)力源 采用形狀記憶合金材料，并布置在結(jié)構(gòu)構(gòu)件的體外，布置形狀可以是直線、折線或曲線， 兩端由智能錨固裝置與主體結(jié)構(gòu)錨固；驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)導(dǎo)線與驅(qū)動(dòng)力源形成一個(gè)閉合回路， 用于實(shí)現(xiàn)對(duì)驅(qū)動(dòng)力源的驅(qū)動(dòng)，熱電阻片固定在驅(qū)動(dòng)力源上，與溫度測(cè)量?jī)x連接；智能控 制系統(tǒng)包括受力狀態(tài)監(jiān)測(cè)儀、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，受力狀態(tài)監(jiān)測(cè)儀安裝在主體結(jié)構(gòu)的控制 截面處，經(jīng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)連接，形成閉合的控制環(huán)，計(jì)算機(jī)分析處理結(jié)構(gòu) 構(gòu)件的受力信息，并控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的作動(dòng)。可精確控制建筑物形變。
同濟(jì)大學(xué)
2021-04-13