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本發明公開了一種四容水箱液位分布式狀態反饋控制方法，包括初始化分布式狀態反饋控制器參數；迭代求解線性矩陣不等式組組成的凸優化問題，求解被控對象每個子系統各自的最優狀態反饋矩陣；將計算得到的最優狀態反饋矩陣，分別實施到相對應的子系統。本發明方法相比集中式狀態反饋控制，在很小性能損失的情況下減少了控制器計算時間，且安全性、靈活性和可靠性更高，相比分散狀態反饋控制，控制品質更高；具有跟蹤速度快、跟蹤過程平滑、抗耦合性能強和穩態誤差小的優點。

本實用新型公開了一種浮體拋離式兩棲四旋翼無人機，包括四個螺旋槳、剛性十字交叉支架機構和控制系統，十字交叉支架機構包括機架主體和連接在機架主體四周的四個機臂，機架主體頂部密封安裝有浮體，底部密封安裝有內艙體，四周和頂部均設有用于安裝防水導線的水密接頭。本實用新型的兩棲四旋翼無人機在空中四旋翼無人機技術的基礎上加以改進，可以在水下自由運動，通過密封處理，對機架主體內部主要構件進行保護。當水壓傳感器檢測到深度過大時，與接收機裝配在一起的浮體自動脫落并浮至水面以保持信號的穩定接收?？刂聘◇w脫落的預設值可以通過飛行控制板連接電腦設置；同時，可以根據四旋翼下潛深度調節信號接收方式。

【發 明 人】劉培；段金廒；錢大瑋；宿樹蘭；唐于平【技術領域】本發明涉及一種貼劑，具體涉及一種能預防并治療痛經的香附四物湯透皮貼劑及其制備方法?！菊勘景l明公開了一種香附四物湯透皮貼劑及其制備方法，該貼劑包括發熱袋、固定在發熱袋上的背襯層、固定在背襯層上的含藥基質層和覆蓋在含藥基質層上的防粘層，所述的含藥基質層包括30~70份水凝膠基質、10~50份香附四物湯提取部位和10~40份透皮促進劑。本發明提供的透皮貼劑，各組分配比科學合理，具有較大的載藥量，制備過程中無需添加有機溶劑，無皮膚刺激性和致敏性。并且實驗結果表明，本發明提供的透皮貼劑，具有很好的治療原發性痛經作用，生物利用度高，并且透皮貼劑可以持續、恒速地釋放，有利于維持平穩的血藥濃度，藥效時間長，并且貼劑的制備工藝可操作性強，可實現工業化生產。

“四氯化鈦泥漿的污染治理及綜合利用工藝”：含 TiCl4 約 50%的泥漿，經該工藝處理 TiCl4 得到回收，泥中殘含 TiCl4 不大于 5%，不增加明顯的二次污染；投資少效益高?！八穆然伨瞥C的清潔生產及綜合利用工藝”：精制質量、效率及回收率高于銅絲球法，精制成本明顯低于銅絲球法，酸水及煙霧污染不高于鋁粉法或有機物法，含釩渣漿便于回收利用；可利用現有銅絲球除釩設備并經少量整改而逐步實施并迅速推廣；投資少效益高。“高純 TiCl4 的深度精制及貯存工藝”：適宜與上

四川工商學院大學生創新創業俱樂部是在學校黨政領導下，負責全校大學生創業項目扶持和孵化的開放式新型創業服務平臺。俱樂部致力于幫助和扶持大學生把“創業夢想”轉變為“創業行動”，把“創業項目”付之于“創業實踐”，是大學生初創企業的孵化器，是我校培養青年企業家的“搖籃”。

本發明公開了一種假肢踝關節，包括：調節桿，其一端與脛骨可相對移動地連接，另一端設置在腳底板上，用于脛骨和腳底板的連接；球鉸，其包括球碗和可在該球碗內相對轉動的球體，其中，該球體固定設置在調節桿中部，球碗通過球鉸支架固定在腳底板上；回復組件，其包括套裝在脛骨和球體之間的調節桿上的脛骨減震扭轉彈簧，和固定在腳底板上且套在所述調節桿的下端的回復盤，踝關節的各向運動通過該組件提供回復力，實現踝關節自動回位。本發明利用球鉸結構實現假肢踝關節的四個被動自由度，通過脛骨減震扭轉彈簧及回復彈簧組為轉動自由度提供回復

漂白劑是洗滌劑中一種重要的助劑。與含氯漂白劑相比，含氧漂白劑因其無毒性，無氯味，相容性好等一系列優點，受到消費者的普遍歡迎。目前，歐洲市場90％以上的洗滌劑中均加有含氧漂白劑，美國市場上這種含氧漂白洗滌劑的銷售量，也以20～25％的年增長率在上升。含氧漂白劑中使用最多的是過硼酸鈉，約占總數的75％。由于過硼酸鈉穩定性高，只有在使用溫度超過70℃以上釋放初生態氧時，才能有效地發揮其漂白效果，而大量合成纖維及毛織物不能適應這種溫度。這就需要開發研制出能促使其在低溫下發揮漂白效力的活化劑。四乙酰乙二胺 (TAED) 正是能夠適應這種要求的漂白活化劑，它具有優越的低溫漂白性能，能促使氧系漂白劑在低溫條件下充分發揮增白、增艷、殺毒、消菌的獨特功效，與各種酶和其它表面活性劑有良好的相容性，不會影響其它洗滌助劑的功能，并且價格適宜、無毒素能生物降解對環境無任何危害。目前TAED/過硼酸鈉系統已成為歐洲標準的漂白活化劑系統，歐洲所使用的漂白洗滌劑中，75～80%采用TAED/過硼酸鈉系統。 針對上述情況，本技術對四乙酰乙二胺的合成和生產進行了開發研究，在借鑒國內外相關研究的基礎上，結合我們自身的條件和經驗，經過多次試驗，反復論證，最終確定了一條切實可行的生產工藝路線。該工藝具有原料易得，生產路線合理，操作簡單，產品純度及收率高，以及成本相對較低等一系列優點。

產品詳細介紹 【產品簡介】 MV-E8100四路高清采集卡，四路實時采集卡，PCI-E四路采集卡是基于PCI-E X1總線結構開發的四路高清實時圖像采集卡，數據傳輸速率可達 250MByte/S，為了更好的為行業客戶提供更優質的產品和服務，維視公司針對流媒體應用，多媒體視頻點播、在線直播、錄播，大屏幕拼接、屏幕邊緣融合、工業多路圖像采集處理、機器視覺圖像處理分析、智能交通、電子警察、車牌識別、抓拍等領域的應用特點推出的新一代圖像產品。 MV-E8100四路高清采集卡，四路實時采集卡，PCI-E四路采集卡使用第四代Philips公司非常精良的10bit A/D芯片，采用4線3D梳狀濾波器能自動消除噪點、抗混疊濾波等技術，使圖像清晰度更高、圖像采集的實時性能更強,采樣頻率更高,完美解決了運動圖像采集處理的拉毛、拖尾、撕裂等現象，PCI-E X1總線結構解決了PCI總線視頻圖像采集卡大尺寸多路圖像采集拉絲的問題，使圖像色彩真實，層次感好過度清晰，板卡性能穩定，免除了客戶因圖像采集質量不高影響整個設備性能的煩惱。 【性能指標】 l 可同時采集四路標準PAL、NTSC制式彩色/黑白信號，一槽四卡，總幀率100幀/s； l MV-E8100四路高清采集卡，四路實時采集卡，PCI-E四路采集卡可支持四路復合視頻輸入； l 采用第四代最新Philips的10bit A/D芯片，黑白方式10bit，彩色方式RGB各10bit；、 l 四路同時可采集最大分辨率為PAL：768×576×32bit×25fps，NTSC：640×480×32bit×30fps支持一機多卡； l MV-E8100四路高清采集卡，四路實時采集卡，PCI-E四路采集卡支持任意形狀的圖像采集，持裁剪與比例壓縮模式； l 可實時采集單場、單幀，任意間隔以及連續幀的圖象； l MV-E8100四路高清采集卡，四路實時采集卡，PCI-E四路采集卡亮度、對比度、色度、飽和度，畫面大小比例均軟件調節； l MV-E8100四路高清采集卡，四路實時采集卡，PCI-E四路采集卡具有軟件字符圖形疊加，硬件上下鏡像反轉功能；  l 可實現實時圖像采集通過PCI-E X1總線傳遞至計算機內存； l 四通道實時圖像采集卡支持計算機內容與圖像同屏顯示。； l MV-E8100四路高清采集卡，四路實時采集卡，PCI-E四路采集卡采集格式：如RGB555、RGB24、YUY2、YVU9、YV12等； l 該產品為MV-800系列產品的升級產品，對于老客戶開發好的系統軟件不用做任何改動即可完美兼容。 l MV-E8100四路高清采集卡，四路實時采集卡，PCI-E四路采集卡底層程序穩定，功能豐富、開發簡便、便于程序移植，供貨穩定，無需擔心停產。 l 硬件兼容性能好，工作穩定可靠?？稍诩嫒輽C、原裝機/工控機上，甚至在高溫、電弧焊接、石油勘探現場等惡劣環境下都能良好地穩定工作。 【開發工具】 l MV-E8100四路高清采集卡，四路實時采集卡，PCI-E四路采集卡操作系統支持：Windows 2000、XP、Vista、Win7。 l SDK支持：VC、VB、Delphi。提供演示程序及演示程序源代碼！ l MV-E8100四路高清采集卡，四路實時采集卡，PCI-E四路采集卡驅動支持：WDM、VFW、DirectX、OpenCV、Matlab、LabView、Halcon、MIL。 【應用領域】 l 流媒體領域：多媒體視頻錄播、在線直播、點播系統、大屏幕拼接、屏幕邊緣融合等。 l 工業領域：生產線在線檢測、機器視覺成像系統、工業圖像處理等； l 科學研究：模式識別、圖像采集算法研究、圖像處理、建模等； l 交通領域：電子警察、車牌識別、道路抓拍；