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本發(fā)明屬于生物材料包埋技術(shù)領(lǐng)域，方法特別涉及一種聚乙烯醇-海藻酸鈉生物材料包埋零價(jià)鐵-四氧化三鐵雙納米體系的制備及前處理辦法。本發(fā)明制備出的含鐵小球，可適用于常規(guī)零價(jià)鐵污染修復(fù)領(lǐng)域，同時(shí)減小納米材料應(yīng)用中潛在的風(fēng)險(xiǎn)，達(dá)到安全高效處理的目的。一種生物材料包埋零價(jià)鐵-四氧化三鐵雙納米體系的制備方法及前處理辦法，以共沉淀法制得四氧化三鐵顆粒作為納米零價(jià)鐵顆粒的穩(wěn)定劑，制備零價(jià)鐵-四氧化三鐵雙納米材料；然后選擇合適的生物材料對(duì)上述雙納米材料進(jìn)行包埋處理，得到包埋小球；最后對(duì)包埋小球進(jìn)行酸處理及還原處理，得到穩(wěn)定高效的生物材料包埋零價(jià)鐵-四氧化三鐵小球。

熱電材料是能夠?qū)崿F(xiàn)熱能與電能直接相互轉(zhuǎn)換的新能源材料，在熱電制冷和廢熱發(fā)電等方面有著廣泛的應(yīng)用前景，對(duì)于提高現(xiàn)有能源利用率和緩解能源危機(jī)有重要作用。然而熱電材料大規(guī)模商業(yè)應(yīng)用面對(duì)著成本高效率低的瓶頸，因此，開(kāi)發(fā)利用原料豐富、廉價(jià)、低毒的熱電材料越來(lái)越受到研究者的關(guān)注。SnSe作為近年來(lái)熱電材料中的研究熱點(diǎn)，保持著目前熱電材料中最高品質(zhì)因子 (ZT)的世界記錄。其優(yōu)異的熱電性能主要來(lái)源于其超高的功率因子和超低的晶格熱導(dǎo)率。它的低導(dǎo)熱性已經(jīng)成功解釋?zhuān)ê渭亚宓日n題組有報(bào)道），然而高的功率因子等電性能都間接地進(jìn)行解釋?zhuān)瑳](méi)有直接和強(qiáng)有力的實(shí)驗(yàn)證據(jù)。角分辨光電子能譜儀(ARPES)是研究其電屬性最好的實(shí)驗(yàn)方法，它是一種可以直接測(cè)量單晶樣品能帶結(jié)構(gòu)的高端儀器。 在本論文中，陸強(qiáng)聲等利用我校測(cè)試中心的ARPES儀器對(duì)無(wú)摻雜和空穴摻雜的SnSe單晶在不同溫度 (80 – 600 K)下的能帶結(jié)構(gòu)作了系統(tǒng)性的測(cè)量。根據(jù)測(cè)量和數(shù)據(jù)分析的結(jié)果，他們認(rèn)為該體系價(jià)帶頂?shù)目昭ㄓ行з|(zhì)量比理論值要大，并且溫度越低，有效質(zhì)量越大。由這一結(jié)論出發(fā)，結(jié)合簡(jiǎn)單的單帶輸運(yùn)模型，他們發(fā)現(xiàn)這種有效質(zhì)量的異常增加可以定量解釋該體系在測(cè)量溫度下的電屬性。因此，論文為解釋硒化錫熱電材料的電學(xué)行為提供了一種新的思路。

四足機(jī)器人具有良好的運(yùn)動(dòng)靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。隨著研究的深入和對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能需求的提高,四足機(jī)器人研究領(lǐng)域分化出以高速運(yùn)動(dòng)為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動(dòng)物典型的高速對(duì)稱(chēng)步態(tài),且多種動(dòng)物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運(yùn)動(dòng),而相應(yīng)的脊柱型四足機(jī)器人的理論及運(yùn)動(dòng)控制研究卻鮮見(jiàn)報(bào)道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機(jī)的建模研究以及運(yùn)動(dòng)控制方法研究。在該方向的研究勢(shì)必推動(dòng)仿生工程和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制等方面的發(fā)展,此外,以其高速運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn),在軍事偵察、救震救災(zāi)和未來(lái)生活等領(lǐng)域也將具有廣闊的應(yīng)用前景。首先,本文以分析獵豹的運(yùn)動(dòng)特性入手,建立了脊柱型四足機(jī)器人七桿模型,以及構(gòu)建了ASLIP動(dòng)力學(xué)模型,使用拉格朗日方程推導(dǎo)了其跳躍運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)方程;迭代運(yùn)算動(dòng)力學(xué)微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機(jī)器人七桿模型基于ASLIP跳躍運(yùn)動(dòng)的不動(dòng)點(diǎn),結(jié)果顯示不動(dòng)點(diǎn)在固定能量層級(jí)下呈區(qū)域性分布;不動(dòng)點(diǎn)的對(duì)比結(jié)果顯示基于ASLIP模型的運(yùn)動(dòng)比基于SLIP模型的運(yùn)動(dòng)能適應(yīng)更高的穩(wěn)態(tài)運(yùn)動(dòng)速度,并作了觸地力、脊柱角和穩(wěn)定性等特性分析。為脊柱型四足機(jī)器人跳躍運(yùn)動(dòng)提供了動(dòng)力學(xué)模型和理論基礎(chǔ)。然后,根據(jù)機(jī)器人模型各關(guān)節(jié)主動(dòng)力作用于控制量的廣義力計(jì)算結(jié)果,研究了前向速度、彈跳高度、機(jī)身俯仰角

本實(shí)用新型公開(kāi)一種耙式水果采摘收集器，其包括：手持桿、耙體、吸口、耙齒、固定刀刃、活動(dòng)刀刃、腰形偏心槽、偏心盤(pán)、軟管、收集箱、負(fù)壓裝置。耙體與手持桿固定，上面設(shè)有吸口。耙齒與耙體固定，固定刀刃與耙齒一端固定。活動(dòng)刀刃上開(kāi)設(shè)有兩個(gè)腰形偏心槽，使活動(dòng)刀刃滑動(dòng)安裝在固定刀刃上。偏心盤(pán)固定在活動(dòng)刀刃上，帶動(dòng)活動(dòng)刀刃沿著兩個(gè)腰形偏心槽延伸的方向相對(duì)固定刀刃做往返的直線運(yùn)動(dòng)，使活動(dòng)刀刃與固定刀刃形成開(kāi)合結(jié)構(gòu)。兩塊翼板安裝在耙體的兩側(cè)且與耙齒朝向同一側(cè)彎曲。切割下來(lái)的水果，在兩塊翼板的引導(dǎo)下向吸口處集中。收集箱通

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:四足機(jī)器人具有良好的運(yùn)動(dòng)靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。隨著研究的深入和對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能需求的提高,四足機(jī)器人研究領(lǐng)域分化出以高速運(yùn)動(dòng)為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動(dòng)物典型的高速對(duì)稱(chēng)步態(tài),且多種動(dòng)物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運(yùn)動(dòng),而相應(yīng)的脊柱型四足機(jī)器人的理論及運(yùn)動(dòng)控制研究卻鮮見(jiàn)報(bào)道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機(jī)的建模研究以及運(yùn)動(dòng)控制方法研究。在