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一種基于保持型仿人PID的系統(tǒng)控制方法
一種基于保持型仿人 PID 的系統(tǒng)控制方法 獲取偏差信號后，對偏差信號進行 保持型仿人 PID 控制運算，再輸出對執(zhí)行器進行控制的控制信號 ， 控制執(zhí)行器且通過執(zhí)行器對 被控對象的被控變量進行調(diào)整 ， 用測量裝置實時檢測被控變量。本發(fā)明設(shè)計合理、構(gòu)思巧妙、實現(xiàn)方便且適用范圍廣、控制效果好，運用保持型仿人 PID 控制方法的控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)時間短、超調(diào)量小且抗干擾能力強。該技術(shù)與 2012.2 獲得國家發(fā)明專利授權(quán)，授權(quán)專利號： ZL 201010190132.7
西安科技大學
2021-04-11
一種具有儲能效應(yīng)的仿生四足機器人
一種具有儲能效應(yīng)的仿生四足機器人，屬于仿生機器人領(lǐng)域，對現(xiàn)有仿生四足機器人的剛性脊柱進行改進。本發(fā)明由前軀干、后軀干、脊柱以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構(gòu)成，前后軀干分別與脊柱前后兩端連接，脊柱能夠帶動前軀干相對后軀干轉(zhuǎn)動；前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件的結(jié)構(gòu)相同，分別連接于前、后軀干的左右兩側(cè)。本發(fā)明在前后軀干之間增加了脊柱，整體外形與實際的四足生物更接近，行走時前后軀干通過脊柱的上仰或下俯擺動，能使前后步距更大，提高了機器人行走速度；還可以減小機器人與地面碰撞時的能量損失，提高運動穩(wěn)
華中科技大學
2021-04-14
一種具有儲能效應(yīng)的仿生四足機器人
一種具有儲能效應(yīng)的仿生四足機器人，屬于仿生機器人領(lǐng)域，對現(xiàn)有仿生四足機器人的剛性脊柱進行改進。本實用新型由前軀干、后軀干、脊柱以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構(gòu)成，前后軀干分別與脊柱前后兩端連接，脊柱能夠帶動前軀干相對后軀干轉(zhuǎn)動；前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件的結(jié)構(gòu)相同，分別連接于前、后軀干的左右兩側(cè)。本實用新型在前后軀干之間增加了脊柱，整體外形與實際的四足生物更接近，行走時前后軀干通過脊柱的上仰或下俯擺動，能使前后步距更大，提高了機器人行走速度；還可以減小機器人與地面碰撞時的能量損失，提
華中科技大學
2021-04-14
一種具有儲能效應(yīng)的仿生四足機器人
一種具有儲能效應(yīng)的仿生四足機器人，屬于仿生機器人領(lǐng)域， 對現(xiàn)有仿生四足機器人的剛性脊柱進行改進。本發(fā)明由前軀干、后軀 干、脊柱以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構(gòu)成，前后軀干 分別與脊柱前后兩端連接，脊柱能夠帶動前軀干相對后軀干轉(zhuǎn)動；前 左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件的結(jié)構(gòu)相同，分別連接于前、后 軀干的左右兩側(cè)。本發(fā)明在前后軀干之間增加了脊柱，整體外形與實 際的四足生物更接近，行走時前后軀干通過脊柱的上仰或下俯擺動， 能使前后步距更大，提高了機器人行走速度；還可以減小機器人與地 面碰撞時的能量
華中科技大學
2021-04-14
麥克風話筒手機專用混音器
產(chǎn)品詳細介紹電源：使用9V電池產(chǎn)品重量：742g (26.1oz)產(chǎn)品尺寸: 9.5cm * 3.5cm * 29.8cm外包裝尺寸 26.7 * 14.3 * 6.8cm外包裝重量: 782g響應(yīng)頻率：20 bis 20.000 Hz (+/- 0.5 dB)信噪比：82 dB @ 1 Khz, bei -30dBuTHD：低於0.03％@ 1千赫，-36dBu擴大範圍：max. +15dB接通電源XLR輸入：48V bei max. 14 mA支援手機的最大/最小寬度：58~90mm支援iOS and Android的智慧型手機，也可用於有3.5mm插孔的相機上使用Saramonic SmartMixer 1臺，3.5mm插入式電容麥克風 2個，鋁合金手把(海綿握柄) 1隻，鋁合金手機夾座(可調(diào)大小) 1個，1/4″螺絲轉(zhuǎn)熱靴底座，mini-XLR to standard-XLR cable included連結(jié)線 1條，3.5mm-3.5mm插頭連結(jié)線 2條
德維尼（北京）科技有限公司
2021-08-23
一種可變拓撲結(jié)構(gòu)的兩棲機器人足機構(gòu)
本實用新型公開了一種可變拓撲結(jié)構(gòu)的兩棲機器人足機構(gòu)，包括第一至第四驅(qū)動模塊、髖關(guān)節(jié)連接模塊和小腿模塊；第一至第四驅(qū)動模塊具有相同的結(jié)構(gòu)；每個驅(qū)動模塊均包括尾軸、U 型主支架、驅(qū)動單元和圓舵盤。四個可獨立驅(qū)動的驅(qū)動模塊，在非人為干預的條件下通過冗余驅(qū)動可同時實現(xiàn)陸地及水中運動構(gòu)型，并具備良好的擴展性能，可便捷地裝配至四足兩棲機器人或者六足兩棲機器人，使得兩棲機器人具有很強的環(huán)境適應(yīng)性。陸地運動狀態(tài)以髖關(guān)節(jié)、俯仰關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)為驅(qū)動關(guān)節(jié)，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)冗余；水下運動狀態(tài)則以髖關(guān)節(jié)、俯仰關(guān)節(jié)和旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)為驅(qū)動關(guān)節(jié)，膝關(guān)節(jié)冗余。本實用新型具有運動形式豐富，關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)角度大，擴展性強，機動性、靈活性好等優(yōu)點。
華中科技大學
2021-04-11
基于TLD算法和步態(tài)算法的六足多地形追蹤機器人
機器人在煤礦救援領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用，但仍存在無法精確識別災后環(huán)境、無法適應(yīng)井下復雜地形以及難以檢測、定位井下生命體等問題。
一、項目進展
創(chuàng)意計劃階段
二、負責人及成員
姓名
學院/所學專業(yè)
入學/畢業(yè)時間
柳佳樂
自動化18-2
2018-2022
劉浩峰
計算機科學與技術(shù)18-7
2018-2022
石少勇
測控技術(shù)與儀器18-2
2018-2022
欒廣鑫
電氣工程及其自動化18-5
2018-2022
李明晶
測控技術(shù)與儀器18-1
2018-2022
三、指導教師
姓名
學院/所學專業(yè)
職務(wù)/職稱
研究方向
楊洪濤
機械工程學院
教授
精密測試技術(shù)、儀器精度理論及應(yīng)用、自動化測控系統(tǒng)
凌六一
電氣與信息工程學院
教授
智能信息處理、光電檢測及環(huán)境光譜探測技術(shù)
蘇樹智
計算機科學與工程學院
副教授
人工智能、模式識別、機器視覺、信息融合、深度學習等領(lǐng)域
四、項目簡介
目前，機器人在煤礦救援領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用，但仍存在無法精確識別災后環(huán)境、無法適應(yīng)井下復雜地形以及難以檢測、定位井下生命體等問題。為此，本團隊充分利用六足機器人高穩(wěn)定性和多地形適應(yīng)性的優(yōu)勢，應(yīng)用激光雷達、深度相機和其他輔助傳感器，設(shè)計仿生六足煤礦救援機器人，結(jié)合SLAM、A*、ROS等先進技術(shù)，實現(xiàn)礦井災后局部復雜環(huán)境的三維地圖構(gòu)建、地形障礙物識別以及機器人自主路徑規(guī)劃。機器人所獲信息實時無線傳輸至上位機，幫助救援人員快速制定科學有效的救援方案。
安徽理工大學
2022-07-25
工業(yè)機器人控制器
本產(chǎn)品屬于嵌入式實時系統(tǒng)應(yīng)用及機器人機電控制領(lǐng)域，高效、敏捷、可靠地構(gòu)建適應(yīng)各行業(yè)需求的控制系統(tǒng)體系，減少（甚至避免）重復開發(fā)，增強系統(tǒng)中各部件的可重用性；控制軟件的分層體系，可以降低機電系統(tǒng)的設(shè)計難度，同時也要滿足系統(tǒng)對實時性的要求。工業(yè)機器人控制系統(tǒng)對可靠性、實時性、抗干擾能力要求高，而且必須適合工業(yè)現(xiàn)場使用。因此，針對機器人控制器在工業(yè)機器人方面的特殊要求，一個基于μC/OS-Ⅱ內(nèi)核的強實時系統(tǒng)，可以在單一處理器上實現(xiàn)大量的插補運算和譯碼任務(wù)，并且嵌入式的控制器可實現(xiàn)實時高性能的工業(yè)機器人運動規(guī)劃與控制?？捎糜诎徇\、焊接、上下料、噴涂等典型機器人產(chǎn)品的集成開發(fā)，滿足產(chǎn)業(yè)化對系統(tǒng)性價比的要求。
北京航空航天大學
2021-04-13
科普領(lǐng)域低成本高性能大型仿人機器人智能交互應(yīng)用技術(shù)
實現(xiàn)非特定人的自然流暢的對話，準確率在99%以上，內(nèi)容在600句話以上，同時可以發(fā)出男聲、女聲、卡通聲等合成效果，具備5種語言以上的語音表達能力（漢語、英語、日語、韓語、阿拉伯語）；在此基礎(chǔ)上，完成10種以上不同情緒的語音表達。圖像處理方面，基于場館內(nèi)光線條件，實現(xiàn)非特定人的人臉識別，準確率在95%以上，同時完成6種以上的典型表情識別，5種以上基于典型情緒的特定行為理解，準確率93%以上。在臉部有17個自由度，與人工皮膚材料有機配合，完成10種以上的表情生成，軀干部分由高性能伺服控制系統(tǒng)進行驅(qū)動，完成21個自由度的靈活運動控制，過載能力（190%，1分鐘），調(diào)速范圍（0%-110%額定速度），恢復時間（300毫秒以內(nèi)），速度超調(diào)（2%以內(nèi)），電流超調(diào)（13%以內(nèi)），加減速時間（6秒以內(nèi)）。數(shù)據(jù)庫可以進行實時更新，數(shù)據(jù)信息內(nèi)容在10000條以上，通過無線局域網(wǎng)完成，智能庫可以根據(jù)現(xiàn)場制訂規(guī)則，相應(yīng)的響應(yīng)時間在600毫秒以內(nèi)?？梢院驼箙^(qū)內(nèi)全能機器人、變形金剛等設(shè)備進行互聯(lián)，實時響應(yīng)時間小于500毫秒。該技術(shù)可應(yīng)用于煉鋼鐵水的脫硫和化鐵爐鑄造用鐵水的脫硫等領(lǐng)域。
北京科技大學
2021-04-11
一種帶溫度和觸覺力感知功能的仿人型機械手指
本實用新型公開了一種帶溫度和觸覺力感知功能的仿人型機械手指。仿人機械手指分為彎曲幅度可控的三節(jié)手指金屬指骨依次鉸接而成，外表面用膚色硅膠封裝；每節(jié)手指中空，在第三節(jié)手指金屬指骨內(nèi)布置微型電機及小型電路，第一節(jié)手指金屬指骨和第二節(jié)手指金屬的指腹均開有平面凹槽，內(nèi)分別裝有三維力傳感器，第一節(jié)手指金屬指骨頂端半圓面開有缺口，通過卡扣固定弧形的熱導體和溫度傳感器，溫度傳感器緊密貼合于熱導體內(nèi)表面。本實用新型可以靈敏測量機械手指所接觸物體的溫度和施加在物體上的三維力，并實時傳輸給控制系統(tǒng)，通過三維力變化識別滑移、物體變形等，實現(xiàn)將人工觸覺集成于機械手指上，便于閉環(huán)控制機械手更加智能靈巧穩(wěn)定的抓取物體。
浙江大學
2021-04-13