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（專利號：ZL 201510680435.X） 簡介：本發(fā)明公開了一種負(fù)載型Au?Pd/mpg?C3N4納米催化劑催化甲酸脫氫的方法，屬于化學(xué)化工技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明將制備好的負(fù)載型Au?Pd/mpg?C3N4納米催化劑置于反應(yīng)器中，將反應(yīng)器置于油浴中升至一定溫度，接著將甲酸和甲酸鈉混合液加入反應(yīng)器中進(jìn)行反應(yīng)，生成的氫氣采用排水法收集。所述Au?Pd/mpg?C3N4納米催化劑是采用Au、Pd和去離子水按照一定摩爾比配置，將載體mpg?C3N4加入上述溶液中，向混合液中添加還原劑，經(jīng)過濾、干燥后制得。與傳統(tǒng)的負(fù)載型催化劑不同的是：根據(jù)本發(fā)明，調(diào)節(jié)催化劑中金屬金、鈀的含量及mpg?C3N4含量就可以制得用于甲酸脫氫制氫氣的高活性、高選擇性負(fù)載型Au?Pd/mpg?C3N4納米催化劑。

本發(fā)明公開了一種鈣載體循環(huán)H2?CO?C2H2多聯(lián)產(chǎn)協(xié)同CO2捕集方法，將工業(yè)生產(chǎn)的電石渣漿進(jìn)行超聲?除雜?煅燒工藝后，作為鈣基吸附劑重新用于煤氣化并制制備高濃度氫氣，煤氣化反應(yīng)后的固體混合物主要成分為CaCO3與未轉(zhuǎn)化的焦炭，將其在O2氣氛下煅燒爐后捕集CO2氣體，生成的CaO部分繼續(xù)用于煤氣化制氫，另一部分作為電石原料煉制CaC2，同時(shí)得到富CO合成氣，將其分別作為1）煤氣化原料以提高氫氣產(chǎn)量；2）燃燒以提供系統(tǒng)熱量；3）經(jīng)除雜等處理后，儲存。生成的電石進(jìn)一步與水反應(yīng)得到C2H2氣體與電石渣漿，

相比于傳統(tǒng)的飛行機(jī)器人，跨介質(zhì)仿生吸附機(jī)器人可長時(shí)間工作，并同時(shí)覆蓋水下和空中的運(yùn)動范圍，這在探索基礎(chǔ)科學(xué)問題，研制具有潛在用途的高性能跨域航行器方面具有重要意義。

本發(fā)明公開了一種用于金屬面爬壁機(jī)器人的磁吸附提升系統(tǒng)，包括四組提升子機(jī)構(gòu)，兩組提升子機(jī)構(gòu)位于機(jī)器人對稱兩側(cè)，每個(gè)提升子機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)支撐架、通過軸承與所述兩個(gè)支撐架底端連接的磁鐵旋轉(zhuǎn)架、固定在所述磁鐵旋轉(zhuǎn)架上的旋轉(zhuǎn)架固定座、安裝在所述磁鐵旋轉(zhuǎn)架上的磁鐵、與旋轉(zhuǎn)架固定座軸承連接的提升桿、與所述提升桿連接的H型中間桿和連架桿、與所述H型中間桿連接的主動桿。該提升裝置可以滿足金屬面爬壁機(jī)器人的磁吸附穩(wěn)定性，保證了連桿之間的旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)性和快速性，實(shí)現(xiàn)了金屬面爬壁機(jī)器人的磁吸附狀態(tài)和磁力脫離狀態(tài)的快速切換，在吸附狀態(tài)時(shí)實(shí)現(xiàn)了吸附的穩(wěn)定性，在釋放狀態(tài)時(shí)實(shí)現(xiàn)了磁吸附的消除。

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 近二十年來,機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛獲 得應(yīng)用。但我國在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距, 因此研究和設(shè)計(jì)各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是很有 現(xiàn)實(shí)意義的。在工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中,串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用最為普遍,已經(jīng)廣泛的 應(yīng)用于生產(chǎn)中的機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機(jī)器人：分別固定在基座上的第一 關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)和第一關(guān)節(jié)軸；第一關(guān)節(jié)絲盤，通過回轉(zhuǎn)副可旋轉(zhuǎn)的連接在第一關(guān) 節(jié)軸的下端，所述的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過傳動絲連接第一關(guān)節(jié)絲盤；天津大學(xué)科技成果選編 兩個(gè)吊架，分別固定連接在第一關(guān)節(jié)絲盤底部端面上的兩側(cè)；大臂關(guān)節(jié)軸，該大 臂關(guān)節(jié)軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個(gè)吊架下端部；第二、三關(guān)節(jié)絲盤， 該第二、三關(guān)節(jié)絲盤的回轉(zhuǎn)中心固定連接在大臂關(guān)節(jié)軸上；平行四邊形驅(qū)動機(jī)構(gòu)， 該平行四邊形驅(qū)動機(jī)構(gòu)可旋轉(zhuǎn)的連接在大臂關(guān)節(jié)軸上，且底部連接腕部機(jī)構(gòu)。本 項(xiàng)目能夠?qū)崿F(xiàn) 6 自由度力感機(jī)器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件， 使主手機(jī)器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測： 全球工業(yè)機(jī)器人需求量保持在一個(gè)很高的水平，主要應(yīng)用在汽車整車、汽車 零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領(lǐng)域，占比高達(dá) 60%。根據(jù)國際機(jī)器人 聯(lián)合會（IFR）統(tǒng)計(jì)，國際機(jī)器人市場于 2010 年開始恢復(fù)性增長，其中工業(yè)機(jī)器 人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業(yè) 機(jī)器人銷量達(dá) 22600 萬臺，位居世界工業(yè)機(jī)器人銷量排名第三位，僅次于日本、 韓國。據(jù) IFR 估計(jì)，中國未來的工業(yè)機(jī)器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為 世界最大的工業(yè)機(jī)器人市場。該六自由度串聯(lián)機(jī)器人，可應(yīng)用在焊接、搬運(yùn)與裝 卸、涂漆、表面處理、切割等多個(gè)領(lǐng)域，應(yīng)用前景巨大。 應(yīng)用領(lǐng)域：焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 按需要可購置國產(chǎn)設(shè)備或國外設(shè)備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積 和投資規(guī)模可視企業(yè)的情況和產(chǎn)品的批量規(guī)模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術(shù)轉(zhuǎn)讓或協(xié)商。 

本 項(xiàng) 目 是 我 國 唯 一 擁 有 自 主 知 識 產(chǎn) 權(quán) 的 膀 胱 腔 內(nèi) 灌 注 專 用 型 重 組hIFN-α-2b-BCG，是針對淺表性膀胱癌的預(yù)防腫瘤復(fù)發(fā)、治療殘留腫瘤和原位癌的免疫治療專用，高效、低副作用的 I 類生物新藥。

新一代航空航天器的跨代高性能要求使得其尺寸越來越大、材料體系越來越多、結(jié)構(gòu)越來越復(fù)雜。傳統(tǒng)制造周期長、質(zhì)量不穩(wěn)定，無法滿足型號質(zhì)量和精度要求，亟需變革制造模式。工業(yè)機(jī)器人智能制造技術(shù)與裝備是解決該難題的最佳新途徑。但機(jī)器人精度低、剛性弱、加工穩(wěn)定性差等難題制約了其應(yīng)用于航空航天大型復(fù)雜構(gòu)件的高效高精制造，且核心裝備被國外發(fā)達(dá)國家壟斷，迫切需要突破基于移動機(jī)器人的制造核心技術(shù)與裝備，形成基于移動機(jī)器人的大型復(fù)雜構(gòu)件原位加工與裝配融合的制造能力，打破國外壟斷，實(shí)現(xiàn)自主可控。 技術(shù)特征 圍繞航空航天大型復(fù)雜構(gòu)件的高效、高精、高質(zhì)量制造急需，突破了基于誤差相似度的機(jī)器人精度補(bǔ)償、機(jī)器人變剛度建模與加工顫振抑制、融合多源信息的在線感知與自適應(yīng)工藝、多功能末端執(zhí)行器研制等一系列關(guān)鍵技術(shù)，構(gòu)建了移動機(jī)器人智能制造技術(shù)體系，自主研發(fā)了多臺套多功能末端執(zhí)行器和高精度大負(fù)載工業(yè)機(jī)器人智能鉆/鉚/銑制造裝備。

本發(fā)明公開了一種橋梁人致沖擊荷載光學(xué)測量方法及其快速測試系統(tǒng)，包括如下步驟：圖像采集、行人跳躍時(shí)豎向速度信息計(jì)算、行人豎向跳躍時(shí)的加速度信息計(jì)算、人致動態(tài)沖擊荷載估算和結(jié)構(gòu)參數(shù)識別及性能評估。本發(fā)明基于高速相機(jī)非接觸式測量的人致沖擊荷載的測試方法，不同于傳統(tǒng)的基于人工激勵裝置的沖擊振動測試，本發(fā)明的測試方法直接將步行天橋的行人荷載作為激勵源，可以更加方便快捷的實(shí)現(xiàn)城市步行橋梁的沖擊振動測試，同時(shí)基于測量的人致動態(tài)沖擊荷載，可以實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)深層次參數(shù)識別，能夠切實(shí)有效的實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)性能評估。

新一代航空航天器的跨代高性能要求使得其尺寸越來越大、材料體系越來越多、結(jié)構(gòu)越來越復(fù)雜。傳統(tǒng)制造周期長、質(zhì)量不穩(wěn)定，無法滿足型號質(zhì)量和精度要求，亟需變革制造模式。工業(yè)機(jī)器人智能制造技術(shù)與裝備是解決該難題的最佳新途徑。但機(jī)器人精度低、剛性弱、加工穩(wěn)定性差等難題制約了其應(yīng)用于航空航天大型復(fù)雜構(gòu)件的高效高精制造，且核心裝備被國外發(fā)達(dá)國家壟斷，迫切需要突破基于移動機(jī)器人的制造核心技術(shù)與裝備，形成基于移動機(jī)器人的大型復(fù)雜構(gòu)件原位加工與裝配融合的制造能力，打破國外壟斷，實(shí)現(xiàn)自主可控。技術(shù)特征圍繞航空航天大型復(fù)雜構(gòu)件的高效、高精、高質(zhì)量制造急需，突破了基于誤差相似度的機(jī)器人精度補(bǔ)償、機(jī)器人變剛度建模與加工顫振抑制、融合多源信息的在線感知與自適應(yīng)工藝、多功能末端執(zhí)行器研制等一系列關(guān)鍵技術(shù)，構(gòu)建了移動機(jī)器人智能制造技術(shù)體系，自主研發(fā)了多臺套多功能末端執(zhí)行器和高精度大負(fù)載工業(yè)機(jī)器人智能鉆/鉚/銑制造裝備。效益分析:項(xiàng)目的成功研制拓寬了工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，已在殲20、殲10、L15高教機(jī)、大飛機(jī)、××導(dǎo)彈、天宮2號空間站等國家重點(diǎn)型號研制和批產(chǎn)中應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)了殲20翼面、殲10機(jī)翼部件、高教機(jī)翼面、天宮二號空間站艙體等航空航天產(chǎn)品核心復(fù)雜大部件的生產(chǎn)，為我國航空航天大型復(fù)雜構(gòu)件制造提供了技術(shù)與裝備支撐。此外，成果還在國產(chǎn)機(jī)器人、精密零件制造等龍頭企業(yè)實(shí)現(xiàn)應(yīng)用推廣，核心專利轉(zhuǎn)化1999.2萬元，近三年新增直接經(jīng)濟(jì)效益達(dá)11.2409億元。