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        LG-RCZ02型工業機器人拆裝綜合實訓系統包括了工業機器人機械拆裝實訓工作站、工業機器人電氣控制拆裝實訓平臺、工業機器人裝調與維修仿真系統三部分組成，機械部分采用真實工業機器人，真實機械元件，真實電機電纜，保證此類機型與生產一線機型一致，然后將拆卸的螺絲，接口，卡槽等連接部位進行特殊設計，以保證能夠多次重復拆卸與安裝零件。在這個工作站中包含針對工業機器人諧波減速器的檢測軟件，以保證設備重新安裝后調試成功。在電氣拆裝實訓平臺中需能夠掛放所有機器人控制柜里面的各大模塊，并清晰體現機器人集成板的電氣原理，能夠方便學員對機器人控制柜內部結構、電氣原理及電氣故障檢測進行了解、學習。 一、工業機器人機械拆裝實訓工作站功能要求： （一）工業機器人本體    輕量型機器人,適用于做繼續拆裝實訓。外形小巧、重量輕，也能適合用于組裝小型單元機器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項工作。同時所有機器人線纜內置，能夠在狹小的空間靈活的進行作業，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。工業機器人拆裝設備本體必須保證一定的使用壽命，保證能夠安全地重復多次拆裝零件。 1、工業機器人技術參數： （1）自由度：6自由度 （2）驅動方式：AC全伺服電機驅動 （3）負載能力：額定3KG （4）最大5 KG （5）重復定位精度： ±0.05mm （6）每軸運動范圍： 關節1  ±170° 關節2  ±110° 關節3   +40°/-200° 關節4   ±185° 關節5   ±120° 關節6   ±360° （7）每軸運動速度 關節1  370°/s 關節2  370°/s 關節3  430°/s 關節4  300°/s 關節5  460°/s 關節6  600°/s （8）最大扭矩： 關節5   35Nm  關節6   24Nm （9）最大工作半徑： 700mm （10）通信方式: MODBUS TCP/以太網 （11）操作方式: 示教再現/編程 （12）供電電源: 兩相/220V/50Hz （二）機械拆裝平臺 1、機械平臺主要用于機器人本體1-6軸的拆裝實訓。 2、平臺分為兩部分：一部分為機器人本體拆裝實訓區域，一部分為拆裝好定位及精度調試區域。 3、由鋁型材搭建，尺寸約：長1.2米，寬1米。 4、配置碼垛及軌跡兩套實訓模塊，用于拆裝后的定位及、精度調試。 5、設有內層抽屜收納。拆裝后將機器人零部件，減速機，伺服電機等放入相對應的槽中，這樣更加有利于同學們記憶機器人的結構組成，從而達到拆裝工作站的建設目的。 6、含工具車一臺。 二、工業機器人電氣拆裝實訓系統 （一）控制系統要求： 工業機器人控制系統采用國際流行的開放式軟硬件平臺。配以自主研發的專用多軸運動控制卡、數據采集卡及機器人專用端子和安全接口；模塊化的軟件設計，針對不同的本體結構、應用行業、功能等。可實現垂直多關節串聯機器人、垂直多關節平行四邊形機器人、垂直多關節L形手腕機器人、垂直多關節球形手腕機器人、極坐標機器人、多軸專用機械等多類機器人的控制；應用在搬運、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨等領域。標準的計算機總線可擴展現場總線、機器視覺系統等。 （二）系統技術要求： 1、優化結構算法，適應多種結構形式的本體控制。 2、模塊化功能設置，適應多種應用場合。 3、8軸控制，可實現外部軸（行走軸、變位機）的控制。 4、改進性機算機總線連接方式，確保可靠性和實用性。 5、開放式結構，同步國際水平、方便功能擴展。 6、軟件PLC功能，方便邏輯控制。 7、工藝功能，簡化編程操作簡便。 8、適配EtherCAT伺服。 9、安全模塊，確保機器人安全生產。 （三）技術指標： 1、用戶儲存空間：200M 2、示教盒 ：8寸TFT-LCD,鍵盤+觸摸屏,模式選擇開關、安全開關。 3、控制軸數：6+2軸,6個軸本體軸+2個外部軸。 4、接口：數字I/O接口,24路輸入/24路輸出(可擴展)； 4路0-10V模擬量輸出,12位精度；多路編碼器信號接口(位置跟蹤)；機器人專用端子接口,硬限位、防碰撞、維護開關；以太網接口、串行通訊(RS232、485、422)接口。 5、安全模塊：關聯急停、機器人異常信號確保機器人快速停止。 6、控制伺服：絕對、增量型；國產、臺達、安川、三菱、山洋、松下、富士、多摩川。 7、操作模式：示教、再現、遠程。 8、編程方式：示教再現、工藝編程(碼垛、焊接、涂膠、跟蹤、視覺、預約）。 9、運動功能：點到點、直線、圓弧。 10、控制方式：運動、邏輯、工藝、運算。 11、指令系統：位置控制。 12、坐標系統：關節坐標、直角坐標、工具坐標、基座標。 13、軟件：PLC功能梯形圖編輯,5000步。 14、異常檢出功能：急停異常、伺服異常、防碰撞、安全維護、起弧異常、用戶坐標異常、工具坐標異常。 15、結構算法：垂直多關節串聯、垂直多關節平行四邊形、垂直多關節L型手腕等。 16、原點功能。絕對式:電池記憶;增量:開機回零、坐標自動保存。 17、應用：搬運、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨、鍛壓。 18、電源：AC220V±15%50/60Hz200W。 （四）機器人控制器及示教盒技術參數： 1、控制部分構造：開放式。 2、電源：3 相 AC380V(+10%～-15%)， 50/60 Hz。 3、相對濕度： 最大 90%。 4、輸入輸出信號： 輸入/64， 輸出/64。 5、驅動單元: 交流伺服。 6、加減速控制: 軟件伺服控制。 7、接口: RS-232。 8、周邊溫度：0℃～+45℃(運轉時)， -10℃～+60℃(運輸保管時)。 9、控制柜功能說明 （1）具有獨立示教器， 坐標系選擇： 關節、 直角、 工具及用戶坐標系。 （2）示教點修改： 插入， 刪除或修改。 （3）微動操作： 可實現。 （4）軌跡確認： 單步前進， 后退， 連續行進。 （5）速度調整： 在機器人工作中和停止中均可微調 快捷功能： 直 接打開功能、 多窗口功能。 （6）應用： 搬運。 （7）安全措施 a.安全速度設定： 可實現 5 級調速(微動、 低速、 中速、 高速、 超高速)。 b.安全開關： 三位型， 伺服電源僅在中間位置能被接通。 c．用戶報警顯示： 能顯示周邊設備報警信息。 d．機械鎖定： 對周邊設備進行運行測試(機器人不動作)。 e．門互鎖： 只有主電源關閉時， 才可開安全門。 f．報警顯示： 報警內容及以往報警記錄。 g．輸入/輸出診斷： 可模擬輸出編程功能。 （8）編程方式： 菜單引導方式。 （9）動作控制： 關節運動、 直線及圓弧插補、 工具姿態。 （10）速度設定功能：百分比設定(關節運動)。 （11）程序控制命令：跳轉命令， 調用命令，定時命令，機器人停止，機器人工作中一些命令的執行輸入/輸出命令： 模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理。 （五）控制系統技術指標 1、主要功能 （1）示教方法： 示教再現。 （2）驅動方式： 交流伺服驅動。 （3）控制軸數量： 6~8。 （4）位置控制方式： PTP/CP。 （5）速度控制： TCP 恒速控制。 （6）坐標系統： 軸坐標， 直角坐標， 用戶坐標， 工具坐標動作。 （7）插補功能： 線性插補、圓弧插補。 （8）手動操作速度： 4 段可調。 2、基本參數 （1）噪聲≤70dB。 （2）電源： DC 24V 50HZ。 （3）機器人控制系統、 驅動和電機、減速器均為國產自主品牌。 （六）電氣拆裝實訓平臺參數指標 1、鋁型材支架。 2、加工件：鋁合金表面氧化處理；鈑金件表面噴涂處理。 3、模塊展示掛板用鈑金噴塑處理，用于掛機器人控制柜各大模塊。 4、考慮安全性，必須對所有模塊進行保護。 5、參考外形尺寸：長*寬*高≥800mm×400mm×1500mm。  

為落實教育部推進產教融合、校企合作相關工作部署，促進高校教學改革，推動產教融合型企業建設，中國高等教育學會于2020年8月啟動了2020年度中國高等教育博覽會“校企合作 雙百計劃”典型案例推選工作，經資格審核、通訊推選、路演答辯、走訪考察以及網上公示等環節，共有103項案例認定為2020年度中國高等教育博覽會“校企合作 雙百計劃”典型案例，近期，“中國高等教育博覽會”微信號將陸續推出“雙百計劃”典型案例推介專欄，歡迎關注。

本實用新型公開了一種機器人球窩關節摩擦副的測試裝置.現有磨損試驗機難以模擬機器人球窩關節摩擦副的真實磨損情況.本實用新型包括第一旋轉軸,第二旋轉軸,加載軸,關節窩夾具和關節頭夾具;第二旋轉軸和加載軸同軸,第一旋轉軸與加載軸垂直.本實用新型通過關節窩夾具和關節頭夾具在第一旋轉軸,第二旋轉軸以及加載軸上的不同組合固定方式,在同一套裝置內完成球窩關節轉動和擺動測試,通過靈敏電流計實現了在不破壞配對關系情況下,對磨損量的動態測量,測試結果準確性較高.

本發明公開了一種基于自主水下航行器的水面輔助機器人，包括水面輔助裝置，水面輔助裝置由隨自主水下航行器同步移動的能源補給裝置和無線信號中繼裝置構成；能源補給裝置和無線信號中繼裝置均通過纜線與自主水下航行器相互連接。能源補給裝置和無線信號中繼裝置均設置在船型結構機器人機身上；機器人機身內設置有控制系統、運動系統、纜線管理系統、追蹤導航系統以及輔助系統；控制系統分別與無線信號中繼裝置等信號連接；并通過控制無線信號中繼裝置、能源補給裝置、運動系統、纜線管理系統、追蹤導航系統以及輔助系統實現水面輔助機器人與自主水下航行器保持在水平方向上的同步移動；能源補給裝置分別與無線信號中繼裝置等電連接。

研究方向：微操作機器人系統、微納設計與加工、生物模式形成與組 織發育建模。 項目簡介： 在國家自然科學基金國家重大科研儀器設備研制專項（項目編號 61327802）等資助下，本項目研究團隊自主研發了面向生命科學的原 位顯微分析與操作儀。研究團隊利用該儀器實現了機器人化的體細胞 核移植，進而將該技術應用于豬克隆流程，成功獲得了克隆豬仔。這 是國際上首次利用機器人技術獲得的克隆豬。 作為一種常用的外源物導入細胞的方式，細胞顯微操作技術廣泛 應用于生物工程領域。為了減輕實驗操作者的工作負擔，研究者開發 出自動化微操作系統，實現了自動化胚胎注射、機器人化單精注射、 機器人化貼壁細胞注射等多類微操作。然而，目前自動化微操作的操 作過程與手工操作類似，這些操作在保證操作本身高效、高成功率的 同時，并沒有考慮到微操作對后續生物過程（如后續細胞培養）的影 響，因此無法獲得顯著優于手工操作的生物結果。 研究團隊面向生命科學發展的迫切需求，研制出具有可視化、微 創化、定點化、定量化功能的，集檢測分析與操作于一體的原位顯微 分析與操作儀，利用該儀器實現了機器人化的細胞核移植流程，并通 過分析微操作工具與細胞接觸過程中的細胞受力情況，實現了基于最 小力的細胞撥動與細胞抽核，保證了細胞核移植操作過程中細胞受力 最小。實驗結果表明，基于最小力的細胞撥動與細胞抽核方法，顯著 減少了細胞撥動過程對細胞的傷害；后續細胞培養實驗表明，與人工 操作相比，細胞后續發育率顯著提高,標志克隆成功的體外囊胚率從 10%提高到 21%。2017 年 1 月初，研究團隊分四批完成了 510 例核 移植操作,并將這 510 枚克隆胚胎移植到 6 頭母豬體內，兩頭母豬順利受孕；4 月底，兩頭受孕母豬產下成活克隆豬 17 頭。 上述研究第一次用后續細胞培養成功率作為評測依據，建立了操 作過程細胞受力情況與后續細胞發育的聯系,得出了操作過程細胞受 力越小，則傷害越小，最終細胞發育成功率越高的結論。該研究對其 它機器人化生物操作有借鑒意義。

本項目研究團隊自主研發了面向生命科學的原位顯微分析與操作儀。研究團隊利用該儀器實現了機器人化的體細胞核移植，進而將該技術應用于豬克隆流程，成功獲得了克隆豬仔。這是國際上首次利用機器人技術獲得的克隆動物。 研究團隊面向生命科學發展的迫切需求，研制出具有可視化、微創化、定點化、定量化功能的，集檢測分析與操作于一體的原位顯微分析與操作儀，利用該儀器實現了機器人化的細胞核移植流程，并通 過分析微操作工具與細胞接觸過程中的細胞受力情況，實現了基于最小力的細胞撥動與細胞抽核，保證了細胞核移植操作過程中細胞受力最小。實驗結果表明，基于最小力的細胞撥動與細胞抽核方法，顯著減少了細胞撥動過程對細胞的傷害；后續細胞培養實驗表明，與人工操作相比，細胞后續發育率顯著提高,標志克隆成功的體外囊胚率從10%提高到 21%。2017 年 1 月初，研究團隊分四批完成了 510 例核移植操作,并將這 510 枚克隆胚胎移植到 6 頭母豬體內，兩頭母豬順利受孕；4 月底，兩頭受孕母豬產下成活克隆豬 17 頭。 上述研究第一次用后續細胞培養成功率作為評測依據，建立了操作過程細胞受力情況與后續細胞發育的聯系,得出了操作過程細胞受力越小，則傷害越小，最終細胞發育成功率越高的結論。該研究對其它機器人化生物操作有借鑒意義。在深度信息提取、顯微視野拓展、超聲振動細胞穿入等方面擁有多項專利。

復雜環境下智能巡檢運維機器人關鍵技術及應用針對我國核電安全與電網運維領域的急需，突破了智能巡檢運維機器人的多項關鍵技術，研制成功多型號系列化智能巡檢運維機器人，國內首次在陽江核電站、大亞灣核電站及寧德核電站投入運維使用，廣泛應用于國內16個省市2000多個配電站，促進了我國智能電站與智能電網建設技術水平的提高。該成果還在南水北調工程大型泵站監控、重大活動保電安保、無人消防車、工業機器人、智能工程機械等領域應用，取得了重大社會效益和經濟效益。

一、項目簡介 水下潛水器是海洋立體監測系統的重要移動平臺，在深海工程檢測、地質勘探、科學考察、環境監測與軍事應用等方面有重大需求與發展前景。《國家“十二五”海洋科學和技術發展規劃綱要》明確了“開發水下自航行剖面測量技術，形成近海實時、快速觀測能力”的重點任務。目前國內外水下潛水器普遍采用細長或開架結構和螺旋槳驅動，具有推進效率低，轉彎半徑大和輻射噪聲大的弱點，急需在減阻和探測能力上取得突破。本項目圍繞水下小型機器人高精度探測與識別重要需求，研究基于人工智能的水下探測與識別技術，在水聲仿生智能探測、目標特征提取和分類識別上開展技術攻關，并研制樣機。海圖公司開發多款水下機器人產品，618展示得到重要認可。基于人工智能的小型水下機器人可廣泛應用于海洋與內陸，有顯著產業化前景。 二、前期研究基礎 科研依托廈門大學海洋與地球學院、水聲通信與海洋信息技術教育部重點實驗室，具備開展水聲實驗的良好設施：嘉庚號科考船、一艘海洋二號實驗船、兩處岸邊實驗站、一個大型水聲水池、水聲換能器、測量放大器、丹麥B&K公司的聲學測量儀器譜分析儀等。已研制多款水下仿生機器人并在水池完成測試。研究團隊憑借跨學科優勢，把仿生聲學探測與水下機器人技術相結合，取得創新成果。本項目實施所需要的實驗方法與技術已經具備，并已在以往研究中得到成功應用，從而具備扎實的科研基礎。 三、應用技術成果 在仿生探測方面，研究基于人工智能的水下探測與識別技術。仿生最優能量傳輸與波束控制、仿生目標探測與人工智能識別可以提高水聲探測指向性、抑制混響并具備定向水聲通信能力，能夠突破現有水下機器人水聲探測和通信限制。在基于人工智能的海洋仿生機器人研發方面，利用生物醫學成像測量鯨豚流線體形、結構和組織特性，設計仿生機器人具有仿生形態和柔性特性，突破現有水下機器人結構和材料設計理念。研究水聲仿生智能探測、目標特征提取和分類識別提升仿生機器人水下工作能力。在仿生水下機器人樣機研制、傳感和模式識別等取得應用成果。 四、合作企業 海圖志（廈門）智能科技有限公司由福建省海洋與漁業廳批準的雙創干部蘇芃牽頭成立，組織了西北工業大學、華南理工大學、廈門大學、福州大學、福建師范大學等院校博士專家40余人組成，2015年開始，經過了2-3年的基礎理論研究，已經申報和取得相關的專利軟著20項。開發過相關的水下裝備設備包括水下光學成像攝像機、水下光學鏡頭、水聲定位設備、水下潛器等等，具備一定的開發研究的基礎。得到省委于偉國書記、中國工程院院長周濟、國家海洋局林山青副局長等等領導的認可。相關的產品取得福建省618青年海洋創新創意成果獎第一名，第六屆全國海洋航行器設計與制作大賽一等獎，19屆中國國際高新技術成果交易會優秀產品獎、中國創新創業大賽福州市三等獎。海圖志（廈門）智能科技有限公司取得廈門海峽科創基金的以5000萬估值的投資，在廈門設立海洋機器人創業基地。 海圖志（廈門）智能科技有限公司小型水下產品在2016年深圳高交會上引起了科技部、云南省科技廳、廣西省海洋局等其他省市領導的重視，2017年福建618項目成果交易會上得到中國工程院院長、福建省省長（現任省委書記）、國家海洋局副局長、福建省副省長、省發改委主任等專家領導的肯定。

本實用新型公開了一種可變拓撲結構的兩棲機器人足機構，包括第一至第四驅動模塊、髖關節連接模塊和小腿模塊；第一至第四驅動模塊具有相同的結構；每個驅動模塊均包括尾軸、U 型主支架、驅動單元和圓舵盤。四個可獨立驅動的驅動模塊，在非人為干預的條件下通過冗余驅動可同時實現陸地及水中運動構型，并具備良好的擴展性能，可便捷地裝配至四足兩棲機器人或者六足兩棲機器人，使得兩棲機器人具有很強的環境適應性。陸地運動狀態以髖關節、俯仰關節和膝關節為驅動關節，旋轉關節冗余；水下運動狀態則以髖關節、俯仰關節和旋轉關節為驅動關節，膝關節冗余。本實用新型具有運動形式豐富，關節回轉角度大，擴展性強，機動性、靈活性好等優點。