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本成果通過(guò)研究系列新型剛?cè)狁詈鲜中g(shù)機(jī)器人，輔助醫(yī)生實(shí)現(xiàn)良好的人機(jī)交互及可視化靈巧操作，提高手術(shù)的安全性，應(yīng)用于咽喉、胃部、脊柱、肺部等人體狹窄空間。研究的手術(shù)機(jī)器人及其相關(guān)技術(shù)可推廣到其他人體自然腔道中環(huán)境下機(jī)器人輔助醫(yī)生靈巧操作的微創(chuàng)手術(shù)。 一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、技術(shù)分析 微創(chuàng)外科手術(shù)具有創(chuàng)口小、出血少、疼痛輕和術(shù)后恢復(fù)快等優(yōu)勢(shì)，目前正在由單孔和多孔手術(shù)向經(jīng)自然腔道的內(nèi)鏡手術(shù)方向發(fā)展。在人體自然腔道的復(fù)雜狹窄空間下，機(jī)械臂和人體組織之間極易發(fā)生碰撞，導(dǎo)致機(jī)器人損壞或患者受到二次傷害。該成果通過(guò)研究系列新型剛?cè)狁詈鲜中g(shù)機(jī)器人，輔助醫(yī)生實(shí)現(xiàn)良好的人機(jī)交互及可視化靈巧操作，提高手術(shù)的安全性，應(yīng)用于咽喉、胃部、脊柱、肺部等人體狹窄空間。研究的手術(shù)機(jī)器人及其相關(guān)技術(shù)可推廣到其他人體自然腔道中環(huán)境下機(jī)器人輔助醫(yī)生靈巧操作的微創(chuàng)手術(shù)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，該成果能夠大幅提高手術(shù)操作的靈活性與安全性，拓展了現(xiàn)有手術(shù)機(jī)器人的應(yīng)用范圍，目前國(guó)際上尚未開發(fā)出成熟的產(chǎn)品，因此該成果具有廣泛的市場(chǎng)應(yīng)用前景。本成果在前期開發(fā)了手術(shù)機(jī)器人樣機(jī)，并開展了尸體實(shí)驗(yàn)研究，取得了良好效果。

1.痛點(diǎn)問(wèn)題 隨著自動(dòng)化技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域愈發(fā)廣泛，包括運(yùn)輸、勘探、醫(yī)療、救災(zāi)及消防等領(lǐng)域，機(jī)器人能按預(yù)先設(shè)計(jì)好的指令代替人工執(zhí)行任務(wù)。目前常見(jiàn)的機(jī)器人，雖具有較高的運(yùn)行效率，但在復(fù)雜環(huán)境下行走能力較低。使機(jī)器人同時(shí)具有較高的運(yùn)行效率和越障能力，是目前業(yè)界亟待解決的痛點(diǎn)問(wèn)題。 2.解決方案 本成果提供一種輪足式移動(dòng)平臺(tái)、運(yùn)行模式切換方法及輪足式機(jī)器人，該輪足式移動(dòng)平臺(tái)包括：腿部機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂。其中，腿部機(jī)構(gòu)在負(fù)載增大情況下，可脫離平衡算法限制，利用輪組動(dòng)力實(shí)現(xiàn)高速移動(dòng)；機(jī)械臂可變換形態(tài)，完成抓取物體等操作。通過(guò)不同狀態(tài)的切換，機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)邁過(guò)障礙、自適應(yīng)復(fù)雜地形、高速移動(dòng)等功能。 3.合作需求 1）辦公及生產(chǎn)場(chǎng)地； 2）應(yīng)用合作伙伴：包括高等教育、工業(yè)園區(qū)、寫字樓、酒店行業(yè)在內(nèi)的應(yīng)用合伙作伴。

本實(shí)用新型公開了一種用于檢測(cè)橋梁裂縫的負(fù)壓吸附攀爬式機(jī)器人，包括攝像單元、前機(jī)械足、后機(jī)械足和無(wú)線通信單元，其中前機(jī)械足和后機(jī)械足通過(guò)關(guān)節(jié)聯(lián)接機(jī)構(gòu)相互聯(lián)接，它們各自具備負(fù)壓吸附組件和驅(qū)動(dòng)行走組件，由此可吸附在不同工況的橋梁表面上并執(zhí)行攀爬行走；攝像單元設(shè)置在前機(jī)械足上用于拍攝待檢測(cè)區(qū)域，并將拍攝結(jié)果發(fā)送至無(wú)線通信單元；無(wú)線通信單元設(shè)置在后機(jī)械足上，用于接收攝像單元的拍攝結(jié)果并將其傳輸至控制終端，同時(shí)接收來(lái)自控制終端的操控指令。通過(guò)本實(shí)用新型，能夠以便于操控、快速準(zhǔn)確的方式執(zhí)行橋梁裂縫檢測(cè)，同時(shí)可有效

本發(fā)明公開了一種用于檢測(cè)橋梁裂縫的負(fù)壓吸附攀爬式機(jī)器人，包括攝像單元、前機(jī)械足、后機(jī)械足和無(wú)線通信單元，其中前機(jī)械足和后機(jī)械足通過(guò)關(guān)節(jié)聯(lián)接機(jī)構(gòu)相互聯(lián)接，它們各自具備負(fù)壓吸附組件和驅(qū)動(dòng)行走組件，由此可吸附在不同工況的橋梁表面上并執(zhí)行攀爬行走；攝像單元設(shè)置在前機(jī)械足上用于拍攝待檢測(cè)區(qū)域，并將拍攝結(jié)果發(fā)送至無(wú)線通信單元；無(wú)線通信單元設(shè)置在后機(jī)械足上，用于接收攝像單元的拍攝結(jié)果并將其傳輸至控制終端，同時(shí)接收來(lái)自控制終端的操控指令。通過(guò)本發(fā)明，能夠以便于操控、快速準(zhǔn)確的方式執(zhí)行橋梁裂縫檢測(cè)，同時(shí)可有效排除人的

本實(shí)用新型提供了一種可以同時(shí)實(shí)現(xiàn)鑿擊和舉升的格斗機(jī)器人，由行駛機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)前進(jìn)/后退，以底盤作為基板，鑿擊舉升機(jī)構(gòu)安裝在基板上端中部左右對(duì)稱布設(shè)的一對(duì)主側(cè)板之間，結(jié)構(gòu)設(shè)置為：驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在基板上，輸出的動(dòng)力經(jīng)減速器減速，經(jīng)鑿擊傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與舉升傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)，將動(dòng)力分別傳遞至鑿擊機(jī)構(gòu)與舉升機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)鑿擊機(jī)構(gòu)的武器桿繞鑿擊傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸、舉升機(jī)構(gòu)的舉升板件繞舉升傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸以相反的回轉(zhuǎn)方向同步回轉(zhuǎn)；以鑿擊機(jī)構(gòu)的武器桿作為鑿擊執(zhí)行端，鑿擊武器安裝在武器桿的自由端；基板前后側(cè)的前護(hù)板與后護(hù)板在機(jī)

新材料專業(yè)高層次人才、專家教授2人

北京微元?jiǎng)恿C(jī)器人科技有限責(zé)任公司位于中關(guān)村國(guó)防科技園1號(hào)樓1008 ，由頂尖雙一流工科院校以及綜合性院?？蒲屑夹g(shù)團(tuán)隊(duì)創(chuàng)立，本著“探索創(chuàng)造無(wú)限可能”理念，致力于用技術(shù)與創(chuàng)新為世界帶來(lái)機(jī)器人的新奇體驗(yàn)。公司在“AI算法與軟件技術(shù)、智能硬件技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)”方面有著多項(xiàng)核心技術(shù)并具有強(qiáng)大的研發(fā)團(tuán)隊(duì)。目前針對(duì)AI+機(jī)器人基礎(chǔ)教育、AI+機(jī)器人職業(yè)教育、大學(xué)科研實(shí)踐、青少年教育推出了多款產(chǎn)品，并成為首屆“全球青少年圖靈計(jì)劃”合作單位，2020年疫情期間公司自主研制的室內(nèi)巡檢測(cè)溫機(jī)器人在重慶兩江新區(qū)投入運(yùn)行。領(lǐng)先技術(shù)，致力教育，憑借核心技術(shù)及課程體系，與世界500強(qiáng)企業(yè)物流行業(yè)巨頭京東、中國(guó)500強(qiáng)外企培訓(xùn)集團(tuán)FESCO、多家雙一流高校等深度合作。共同推進(jìn)人工智能與機(jī)器人教育走進(jìn)社會(huì)，同時(shí)提供更優(yōu)的輕量級(jí)全感知機(jī)器人解決方案，助力中國(guó)創(chuàng)新能力提升。

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 近二十年來(lái),機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛獲得應(yīng)用。但我國(guó)在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國(guó)家相比還有一定的差距,因此研究和設(shè)計(jì)各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是很有現(xiàn)實(shí)意義的。在工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中,串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用最為普遍,已經(jīng)廣泛的應(yīng)用于生產(chǎn)中的機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機(jī)器人：分別固定在基座上的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一關(guān)節(jié)軸；第一關(guān)節(jié)絲盤，通過(guò)回轉(zhuǎn)副可旋轉(zhuǎn)的連接在第一關(guān)節(jié)軸的下端，所述的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過(guò)傳動(dòng)絲連接第一關(guān)節(jié)絲盤；兩個(gè)吊架，分別固定連接在第一關(guān)節(jié)絲盤底部端面上的兩側(cè)；大臂關(guān)節(jié)軸，該大臂關(guān)節(jié)軸的兩端部分別對(duì)稱的固定在所述的兩個(gè)吊架下端部；第二、三關(guān)節(jié)絲盤，該第二、三關(guān)節(jié)絲盤的回轉(zhuǎn)中心固定連接在大臂關(guān)節(jié)軸上；平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可旋轉(zhuǎn)的連接在大臂關(guān)節(jié)軸上，且底部連接腕部機(jī)構(gòu)。本項(xiàng)目能夠?qū)崿F(xiàn) 6 自由度力感機(jī)器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件，使主手機(jī)器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)： 全球工業(yè)機(jī)器人需求量保持在一個(gè)很高的水平，主要應(yīng)用在汽車整車、汽車零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領(lǐng)域，占比高達(dá) 60%。根據(jù)國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR）統(tǒng)計(jì)，國(guó)際機(jī)器人市場(chǎng)于 2010 年開始恢復(fù)性增長(zhǎng)，其中工業(yè)機(jī)器人在 2011 年的全球市場(chǎng)銷量為 16.6 萬(wàn)臺(tái)，銷售額 255 億美元。2011 年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá) 22600 萬(wàn)臺(tái)，位居世界工業(yè)機(jī)器人銷量排名第三位，僅次于日本、韓國(guó)。據(jù) IFR 估計(jì)，中國(guó)未來(lái)的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)年需求量約為 100 萬(wàn)臺(tái)，將成為世界最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。該六自由度串聯(lián)機(jī)器人，可應(yīng)用在焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等多個(gè)領(lǐng)域，應(yīng)用前景巨大。 應(yīng)用領(lǐng)域：焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 按需要可購(gòu)置國(guó)產(chǎn)設(shè)備或國(guó)外設(shè)備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積和投資規(guī)模可視企業(yè)的情況和產(chǎn)品的批量規(guī)模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術(shù)轉(zhuǎn)讓或協(xié)商。 

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 　　2015，沃柯雷克一代智能晨檢機(jī)器人上市 　　至今，已在晨檢機(jī)器人領(lǐng)域深耕5年，技術(shù)更成熟，累積晨檢數(shù)據(jù)庫(kù)資源更多，機(jī)器人經(jīng)過(guò)不斷的學(xué)習(xí)，分析能力更強(qiáng)。 　　產(chǎn)品從2015年至今已經(jīng)過(guò)5代更新，平均每年更新一款新的晨檢機(jī)器人，共計(jì)獲得20多項(xiàng)專利;團(tuán)隊(duì)投入更多精力打磨產(chǎn)品，每一代都做到突破性的優(yōu)化。 　　2020，我們更快、更強(qiáng)、更智能 　　3秒即可同步完成測(cè)溫、手部、眼部、口部四大項(xiàng)目輔助晨檢。 　　測(cè)得全：手口眼溫，我們一個(gè)都不少 　　晨檢界的 技術(shù)擔(dān)當(dāng)，學(xué)習(xí)委員;智能程度表現(xiàn)優(yōu)異，手口眼溫全部由機(jī)器自行完成 　　溫度：高溫提示、低燒預(yù)警 　　手部：紅疹、外傷、黑點(diǎn)、皰疹、污漬 　　口部：紅疹、皰疹、上顎發(fā)紅、蛀牙、咽喉紅腫 　　眼部：發(fā)紅 　　測(cè)得準(zhǔn)：定位式檢測(cè)確保數(shù)據(jù)準(zhǔn)確度 　　精準(zhǔn)定位并準(zhǔn)確獲取口腔、額頭等關(guān)鍵部位，確保晨檢效果，通過(guò)《世界zui新醫(yī)學(xué)信息文摘》論文驗(yàn)證 　　測(cè)得快：3秒晨檢，一個(gè)動(dòng)作一步完成 　　沃柯雷克是行業(yè)獨(dú)有的一步式晨檢，一個(gè)動(dòng)作即可完成4大項(xiàng)目的篩查，比行業(yè)同業(yè)產(chǎn)品效率快3倍以上 　　沃柯雷克晨檢機(jī)器人集合精確傳感及人工智能先進(jìn)技術(shù)為幼兒提供入園健康輔助晨檢，只需3秒即可同步完成測(cè)溫以及手部、眼部、口部的輔助晨檢，提高晨檢效率。由蘇州沃柯雷克智能系統(tǒng)有限公司全自主研發(fā)、生產(chǎn)的服務(wù)于兒童衛(wèi)生保健功能的人工智能裝備。 　　他，夠快 　　■處理器快內(nèi)置I5 雙核處理器高性能處理器，處理能力強(qiáng)，運(yùn)算速度快，本地算法實(shí)時(shí)反饋結(jié)果，無(wú)網(wǎng)絡(luò)傳輸延時(shí); 　　■算法快加載『圖澎思 』AI識(shí)別算法，專業(yè)的兒童晨檢識(shí)別算法，數(shù)據(jù)分析速度快，百毫秒級(jí)處理效率，榮獲多個(gè)專利; 　　■操作快小朋友只需做一個(gè)晨檢動(dòng)作，溫度、口部、手部、眼部四大晨檢項(xiàng)目全部同步完成，無(wú)需分解步驟，智能化程度高; 　　■更智能晨檢項(xiàng)目全部由機(jī)器人完成，無(wú)需老師操作設(shè)備拍照或測(cè)量數(shù)據(jù); 　　他，不只是快 　　■項(xiàng)目全晨檢提示：溫度異常、手口紅疹、皰疹、眼睛發(fā)紅等關(guān)懷提示：喉嚨發(fā)紅、蛀牙等 　　■應(yīng)用廣除了可以輔助晨檢，還可以矯正視力，測(cè)量身高、體重、BMI(連接外置設(shè)備);離園比對(duì)照片，輔助考勤簽到、接送抓拍;播放音樂(lè)故事，輔助教學(xué)(童趣版); 　　■數(shù)據(jù)準(zhǔn)采用定位式晨檢，所有晨檢項(xiàng)目都精準(zhǔn)定位在正確的晨檢部位，如溫度確保來(lái)源于額頭眉心，口腔、手部可清晰采集，從而確保晨檢結(jié)果的精準(zhǔn); 　　■更安全 　　√接觸面采用抑菌環(huán)保材料√自動(dòng)空氣強(qiáng)排裝置促使局部空氣快速更新，配合44天長(zhǎng)效抑菌產(chǎn)品√航空插頭，24伏人體安全電壓，確保電路安全 √防電磁干擾設(shè)計(jì)√無(wú)需布線插線，避免小朋友被電線絆倒√晨檢結(jié)果由保健老師復(fù)核后實(shí)時(shí)反饋給家長(zhǎng)，家長(zhǎng)更安心 　　■更方便√特有保健老師操作側(cè)屏，高清顯示，老師復(fù)核時(shí)觀看方便√斷電、斷網(wǎng)都能用，無(wú)需布線√萬(wàn)向輪設(shè)計(jì)，移動(dòng)方便

產(chǎn)品詳細(xì)介紹    模塊化積木式可拆裝機(jī)器人由六個(gè)自由度基本模塊組成，按照機(jī)器人關(guān)節(jié)區(qū)分，可分為1關(guān)節(jié)模塊—6關(guān)節(jié)模塊，模塊從1到6關(guān)節(jié)逐關(guān)節(jié)組合。每一模塊單獨(dú)可以控制運(yùn)行，模塊本身末端有旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)兩種形式，六個(gè)模塊組合之后構(gòu)成類似工業(yè)串聯(lián)關(guān)節(jié)是機(jī)器人形式。    每一模塊采用透明式封裝，可以直觀的看到內(nèi)部傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，運(yùn)行情況。模塊內(nèi)部傳動(dòng)結(jié)構(gòu)完全體現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人特點(diǎn)并微縮，而且結(jié)構(gòu)多樣化，滿足教學(xué)要求。設(shè)計(jì)中采用了工業(yè)上常用到的同步帶傳動(dòng)、蝸輪蝸桿傳動(dòng)以及齒輪傳動(dòng)等主要結(jié)構(gòu)形式。