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成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 近二十年來(lái),機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛獲得應(yīng)用。但我國(guó)在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國(guó)家相比還有一定的差距,因此研究和設(shè)計(jì)各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是很有現(xiàn)實(shí)意義的。在工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中,串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用最為普遍,已經(jīng)廣泛的應(yīng)用于生產(chǎn)中的機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機(jī)器人：分別固定在基座上的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一關(guān)節(jié)軸；第一關(guān)節(jié)絲盤，通過(guò)回轉(zhuǎn)副可旋轉(zhuǎn)的連接在第一關(guān)節(jié)軸的下端，所述的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過(guò)傳動(dòng)絲連接第一關(guān)節(jié)絲盤；兩個(gè)吊架，分別固定連接在第一關(guān)節(jié)絲盤底部端面上的兩側(cè)；大臂關(guān)節(jié)軸，該大臂關(guān)節(jié)軸的兩端部分別對(duì)稱的固定在所述的兩個(gè)吊架下端部；第二、三關(guān)節(jié)絲盤，該第二、三關(guān)節(jié)絲盤的回轉(zhuǎn)中心固定連接在大臂關(guān)節(jié)軸上；平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可旋轉(zhuǎn)的連接在大臂關(guān)節(jié)軸上，且底部連接腕部機(jī)構(gòu)。本項(xiàng)目能夠?qū)崿F(xiàn) 6 自由度力感機(jī)器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件，使主手機(jī)器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)： 全球工業(yè)機(jī)器人需求量保持在一個(gè)很高的水平，主要應(yīng)用在汽車整車、汽車零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領(lǐng)域，占比高達(dá) 60%。根據(jù)國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR）統(tǒng)計(jì)，國(guó)際機(jī)器人市場(chǎng)于 2010 年開(kāi)始恢復(fù)性增長(zhǎng)，其中工業(yè)機(jī)器人在 2011 年的全球市場(chǎng)銷量為 16.6 萬(wàn)臺(tái)，銷售額 255 億美元。2011 年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá) 22600 萬(wàn)臺(tái)，位居世界工業(yè)機(jī)器人銷量排名第三位，僅次于日本、韓國(guó)。據(jù) IFR 估計(jì)，中國(guó)未來(lái)的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)年需求量約為 100 萬(wàn)臺(tái)，將成為世界最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。該六自由度串聯(lián)機(jī)器人，可應(yīng)用在焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等多個(gè)領(lǐng)域，應(yīng)用前景巨大。 應(yīng)用領(lǐng)域：焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 按需要可購(gòu)置國(guó)產(chǎn)設(shè)備或國(guó)外設(shè)備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積和投資規(guī)模可視企業(yè)的情況和產(chǎn)品的批量規(guī)模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術(shù)轉(zhuǎn)讓或協(xié)商。 

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于FPGA的EtherCAT主站裝置，包括EtherCAT總線接口RJ45、網(wǎng)絡(luò)隔離變壓器、PHY芯片、FPGA模塊和PCI/ARM擴(kuò)展接口。FPGA模塊通過(guò)擴(kuò)展接口模塊接收到CPU傳送給FPGA模塊的數(shù)據(jù)，F(xiàn)PGA模塊內(nèi)部的EtherCAT協(xié)議驅(qū)動(dòng)模塊將CPU的指令數(shù)據(jù)進(jìn)行封裝和調(diào)度，組成數(shù)據(jù)幀發(fā)送給PHY芯片；PHY芯片將其轉(zhuǎn)換為差分信號(hào)，發(fā)送在EtherCAT網(wǎng)絡(luò)之中；各個(gè)從站收到EtherCAT數(shù)據(jù)幀后進(jìn)行相應(yīng)的處理后返回主站，在經(jīng)過(guò)網(wǎng)絡(luò)變壓器和PHY芯片后，數(shù)據(jù)幀接收模塊接收網(wǎng)絡(luò)中的數(shù)據(jù)幀；在EtherCAT協(xié)議驅(qū)動(dòng)模塊中對(duì)數(shù)據(jù)幀進(jìn)行解析提取有效數(shù)據(jù)供CPU來(lái)進(jìn)行讀取狀態(tài)和反饋數(shù)據(jù)。本發(fā)明的裝置可以實(shí)現(xiàn)與帶有PCI接口或者ARM接口的CPU進(jìn)行通信，具有平臺(tái)兼容性好、穩(wěn)定性高、效率高、實(shí)時(shí)性強(qiáng)等優(yōu)勢(shì)，對(duì)工業(yè)自動(dòng)化控制具有重要的應(yīng)用前景。

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種新型預(yù)制主、次梁復(fù)合連接節(jié)點(diǎn)，包括主梁，主梁的正面的中間位置開(kāi)設(shè)有溝槽，溝槽內(nèi)部的中間位置固定連接有槽鋼，溝槽的內(nèi)部且位于槽鋼的左右兩側(cè)均固定連接有次梁，次梁的內(nèi)部固定連接有鋼筋，鋼筋靠近溝槽中間的一端貫穿至次梁外部，槽鋼的兩側(cè)表面均勻開(kāi)設(shè)有鋼筋孔，鋼筋位于槽鋼內(nèi)部的一端螺紋連接有螺帽，槽鋼外部的中間位置開(kāi)設(shè)有灌漿圓孔洞，本實(shí)用新型涉及建筑梁技術(shù)領(lǐng)域。該新型預(yù)制主、次梁復(fù)合連接節(jié)點(diǎn)及其連接方法，達(dá)到了使裝配式主、次梁連接得到改進(jìn)，提高了主、次梁連接的效率，減少了濕作業(yè)量，提高裝配

本系統(tǒng)為在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，主要對(duì)船舶柴油機(jī)在運(yùn)行中的性能參數(shù)進(jìn)行監(jiān)測(cè)。如柴油機(jī)的振動(dòng)、噪聲、油溫、輸出扭矩、輸出轉(zhuǎn)速、缸壓、輸入扭矩、輸入功率、曲軸箱及螺旋槳的變速箱等多個(gè)性能指標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)多通道采集分析。系統(tǒng)自行對(duì)相應(yīng)的變化做出反應(yīng)，自動(dòng)報(bào)警。并對(duì)測(cè)試結(jié)果自動(dòng)打印測(cè)試報(bào)告。該系統(tǒng)具有黑匣子功能，對(duì)故障信號(hào)能夠自動(dòng)存儲(chǔ)、分析和診斷。

移動(dòng)通信是信息社會(huì)的重要基礎(chǔ)支撐。為實(shí)現(xiàn)寬帶信息服務(wù)向移動(dòng)終端延展，發(fā)展以數(shù)據(jù)業(yè)務(wù)為主的寬帶移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)已成為我國(guó)的基本戰(zhàn)略需求。移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)能源消耗快速增長(zhǎng)，頻譜資源日益緊缺，單純從點(diǎn)到點(diǎn)無(wú)線鏈路尋求系統(tǒng)性能的提升已面臨發(fā)展瓶頸，需要從全新的角度尋求突破，力求從網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)及多節(jié)點(diǎn)協(xié)作等方面著手解決移動(dòng)通信業(yè)務(wù)迅猛發(fā)展所面臨的頻譜和功率利用率的大幅度提升問(wèn)題。在國(guó)家自然科學(xué)基金重大項(xiàng)目和國(guó)家科技重大專項(xiàng)課題等多項(xiàng)重要課題的支持下，經(jīng)過(guò)近10年的研究與探索，本項(xiàng)目在分布式無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的容量解析分析方法、分布式系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃與資源聯(lián)合調(diào)配、協(xié)作傳輸以及基于環(huán)境特征的自組織組網(wǎng)等方面取得了一系列突破，形成了分布式無(wú)線組網(wǎng)與協(xié)作傳輸理論技術(shù)體系，解決新一代移動(dòng)通信系統(tǒng)所涉及的網(wǎng)絡(luò)效率、頻譜效率、功率效率和運(yùn)營(yíng)效率等問(wèn)題。

感光區(qū)長(zhǎng)度不小于9cm，光電二極管點(diǎn)陣密度不小于15dot/mm。

小試階段/n本發(fā)明屬于水產(chǎn)養(yǎng)殖技術(shù)領(lǐng)域，涉及主養(yǎng)黃顙魚(yú)混養(yǎng)其它吃食性魚(yú)類方法（專利號(hào)201310554849.9）。發(fā)明的關(guān)鍵是設(shè)計(jì)一種新的網(wǎng)圍方式，使池塘黃顙魚(yú)主養(yǎng)能夠因地制宜套養(yǎng)各種吃食性魚(yú)類，大幅提高黃顙魚(yú)主養(yǎng)池塘單位養(yǎng)殖效率。主要步驟為：根據(jù)投餌機(jī)可覆蓋的投喂面積，于主養(yǎng)魚(yú)種黃顙魚(yú)投餌機(jī)前方架設(shè)圍網(wǎng)，使無(wú)風(fēng)條件下投餌機(jī)投出的餌料80%以上落入圍網(wǎng)包圍的區(qū)域?yàn)橐耍瑖W(wǎng)為聚乙烯，長(zhǎng)60m、髙4m、網(wǎng)目為4cm，圍網(wǎng)底部縫制密網(wǎng)圓筒狀聚乙烯網(wǎng)片，密網(wǎng)片直徑6cm，其內(nèi)裝填鵝卵石作沉子，圍網(wǎng)用竹竿固

本發(fā)明公開(kāi)了一種單自由度主被動(dòng)隔振裝置，包括由下至上依 次連接的基礎(chǔ)平臺(tái)、下彎曲片彈簧、波紋屏蔽管、上彎曲片彈簧和負(fù) 載平臺(tái);下彎曲片彈簧和上彎曲片彈簧構(gòu)成被動(dòng)隔振單元，波紋屏蔽 管內(nèi)放置主動(dòng)隔振單元。通過(guò)主動(dòng)控制單元與被動(dòng)隔振單元的復(fù)合使 用，本發(fā)明不僅對(duì)高頻振動(dòng)干擾具有良好的高衰減率隔振效果，還能 有效的實(shí)現(xiàn)低頻共振抑制，隔離低頻振動(dòng)，可有效抑制微振動(dòng)環(huán)境， 為遙感衛(wèi)星高分辨率觀測(cè)成像等設(shè)備提供穩(wěn)定的工作環(huán)境。

XM-602-1內(nèi)囊位置、組成及分布模型 ? XM-602-1內(nèi)囊位置、組成及分布模型可拆分為2部件，顯示左半側(cè)的大、小腦的外形，左半側(cè)大腦作水平切面，示切面結(jié)構(gòu)，右半側(cè)剝離部分大腦皮質(zhì)，顯示內(nèi)囊位置，豆?fàn)詈撕臀矤詈说冉Y(jié)構(gòu)。 尺寸：自然大，13×16×14cm 材質(zhì)：PVC材料

本發(fā)明涉及用于箱形主梁斜拉橋顫振控制的檢修軌道結(jié)構(gòu)，其特征在于：在主梁的 斜腹板下緣設(shè)置檢修軌道結(jié)構(gòu)，該檢修軌道結(jié)構(gòu)由軌道和軌道支撐塊構(gòu)成。本發(fā)明的斜 腹板下側(cè)設(shè)置檢修軌道的控制措施不但能將顫振臨界風(fēng)速提升 10.8％，顯著提高了箱形 主梁斜拉橋結(jié)構(gòu)的顫振穩(wěn)定性能，而且經(jīng)濟(jì)性能最佳，幾乎不需要增加工程造價(jià)，同時(shí) 滿足了主梁上檢修車移動(dòng)檢修的要求。本發(fā)明的斜拉橋顫振控制檢修軌道結(jié)構(gòu)是一種有 效的顫振控制措施。