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一種用于多自由度機械臂的制動裝置及控制方法
本發明公開了一種用于多自由度機械臂制動的制動裝置及控制方法，所述制動裝置包括：用于與制動執行元件配合完成制動動作的制動架，提供軸向移動自由度和傳遞扭矩的滾珠花鍵，用于制動執行元件的安裝的球鉸制動座，用于完成多自由度機械臂斷電狀態下的制動動作的制動執行元件以及用于測量制動執行元件壓力大小的力傳感器，還包括用于檢測多自由度機械臂的工作、非工作狀態的狀態監測裝置，用于控制制動執行元件的制動動作的制動控制器，以及驅動制動執行元件工作的氣路元件。本發明具有結構簡單、裝配方便、制動安全可靠的優點，同時不約束多自
華中科技大學
2021-04-14
高效容多錯的快速恢復編碼方法及其驗證矩陣生成方法
本發明公開了一種高效容多錯的快速恢復編碼及其驗證矩陣生 成方法，該編碼是基于 XOR 運算的一種編碼。且該編碼是以編碼單元 為單位的編碼。在一個編碼單元中存在多個條帶集，每個條帶集之間 存在著一定的聯系。在該種編碼中一個編碼單元的前面 Rp 行存放著校 驗碼，后面的 Rp 行存放著數據，Rp 行中的數據通過一個或幾個條帶 集中的一些數據塊進行異或得到。同時還提供了一種驗證該編碼的容 錯能力的方法，用一個變換矩陣來表示
華中科技大學
2021-04-14
一種便攜式的水質檢測裝置及水質檢測方法
本發明公開了一種便攜式的水質檢測裝置及水質檢測方法，包括檢測腔、紫外光源模塊、檢測模塊以及數據處理模塊；所述紫外光源模塊設置于所述檢測腔內部前方，用于提供檢測所用的檢測紫外光，所述檢測紫外光的峰值波長為 254nm～265nm；所述檢測腔用于隔絕檢測腔內部與外部的紫外光；所述檢測模塊置于所述檢測腔內部后方，且與所述紫外光源模塊相對，所述檢測模塊置的輸出端連接所述數據處理模塊的輸入端。本發明通過以普遍使用、價格親民、能耗低的紫外發光二極管代替造價不菲的分外分光光度計來測量水質，從而節約了時間和成本，提
華中科技大學
2021-04-14
一種適用于水下聲發射燃速測試系統的液壓裝置
本發明屬于水下聲發射燃速測試相關技術領域，其公開了一種 適用于水下聲發射燃速測試系統的液壓裝置，所述液壓裝置包括增壓 系統，所述增壓系統包括增壓組件，所述增壓組件包括一次通過管道 相連接的油箱、柱塞泵、第二單向閥、壓油精濾器、第一比例減壓閥、 第二電磁換向閥、水增壓器、不銹鋼高壓水閥及燃燒室、連接于所述 柱塞泵的變頻電機及連接于所述水增壓器的水箱;所述水增壓器包括 兩個串聯的等徑、同心、共用一個活塞桿的液壓缸，兩個液壓缸分別 為液壓油入口液壓缸及出口液壓缸，所述液壓油入口液壓缸連接于所 述第二電磁換
華中科技大學
2021-04-14
蔥蓮中具有抗腫瘤作用的化合物及其分離制備方法和應用
本發明公開了從蔥蓮中分離得到的具有抗腫瘤作用的化合物及其分離制備方法和應用，具體公開了來源于植物蔥蓮的生物堿類化合物的活性及結構，包括抗腫瘤活性良好的化合物 N-苯乙基文殊蘭定堿及蔥蓮堿 A 和蔥蓮 B 的分離純化制備方法和相關活性。研究證實其對白血病 HL-60、K562、肺癌 A-549、肝癌 HepG2 和結腸癌 HT-29 腫瘤細胞增殖有抑制活性，可以作為治療白血病、肺癌、肝癌、結腸癌等腫瘤疾病的藥物。
華中科技大學
2021-04-14
一種基于拉伸共形原理的柔性膜曲面轉移機械手
本發明屬于柔性薄膜轉移及貼合工藝相關設備領域，并公開了 一種基于拉伸共形原理的柔性膜曲面轉移機械手，其包括基座、X 向 伸縮機構、Y 向張合機構和共形柔性曲面吸附盤，其中該 X 向伸縮機 構設于基座用于實現共形柔性曲面吸附盤的 X 向伸縮，該 Y 向張合機 構設于 X 向伸縮機構并用于實現共形柔性吸附盤的 Y 向伸縮;該共形 柔性曲面吸附盤與目標曲面共形，具有可彎曲、拉伸的特點，在
華中科技大學
2021-04-14
一種基于全特性空間曲面建模的梯級負荷經濟分配方法
本發明公開了一種基于全特性空間曲面建模的梯級負荷經濟分配方法，屬于水電能源優化運行技術領域。本發明包括：建立以梯級總蓄能最大為目標的梯級負荷分配模型；根據水電站各機組的動力特性，構建水電站全特性空間曲面；根據水電站各機組的振動區，運用組合理論，推求水電站的組合振動區；根據水電站全特性空間曲面和水電站組合振動區，運用差分進化算法求解所述梯級負荷分配模型；將最優梯級負荷分配方案下發至各水電站。本發明以水電站作為梯級負荷分配的計算單元，通過組合振動區直接推求水電站的出力可行域，在兼顧求解精度的前提下，有效
華中科技大學
2021-04-14
一種適用于 IC 封裝設備變形物體的匹配方法
本發明屬于圖像處理相關技術領域，其公開了一種適用于 IC 封裝設備變形物體的匹配方法，其包括以下步驟:(1)提取模板圖像中物 體的輪廓及目標圖像中物體的輪廓;(2)獲得目標擬合多邊形及模板擬 合多邊形;(3)建立目標圖像哈希表及模板圖像哈希表;(4)對目標圖像 及模板圖像進行粗匹配;(5)計算目標擬合多邊形及模板擬合多邊形的 各邊中點在對應參考質心極坐標系中的位置坐標;(6)計算模板擬合多 邊形及目標擬合多邊形各邊的梯度方向、線性變換矩陣及相似度分數; (7)所述目標圖
華中科技大學
2021-04-14
基于多工況時域響應的 PID 水輪機調速器參數優化方法
本發明公開了一種基于多工況時域響應的 PID 水輪機調速器參數優化方法，包括以下步驟：（1）建立水輪機調節系統模型，具體包括：PID 水輪機調速器模型，水輪機-引水管道模型和發電機模型；（2）通過現場試驗和參數辨識的方式求得水輪機調節系統模型參數；（3）設計基于多工況時域響應的綜合適應度函數，確定優化目標為：找到最優 PID 控制參數，使得綜合適應度函數值達到最小；（4）利用智能優化算法求取最優控制參數。該方法求取的控制參數使得系統能夠在不同的工況下都保持滿意的動態特性，增強了系統魯棒性。
華中科技大學
2021-04-14
一種薄壁零件的銑削變形在線測量與補償加工方法
本發明公開了一種薄壁零件的銑削變形在線測量與補償加工方 法，包括:(1)建立薄壁零件的三維模型，獲得數控代碼;(2)在三維模 型中提取測量的點位;(3)基于模型進行測量路徑規劃;(4)對工件毛坯 進行粗加工和半精加工;(5)進行在機測量，獲取所有規劃的測量點位 的坐標值;(6)將獲得的測量點位的坐標值與薄壁零件三維模型上對應 點進行對比，計算出實際加工工件的每個點位的坐標與三維模型上對 應點的偏差;(7)根據加工偏差施以補償系數優化加工軌跡據此進行精 加工，得到最終的加工變形偏差及補償值。本發明的方
華中科技大學
2021-04-14