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高溫超導電動懸浮列車靜懸試驗臺超導磁體的自由度控制與安全防護系統研究
技術成熟度：技術突破
1.原理：結合磁浮列車極端運行工況，充分考慮運行環境的強磁場，深入研究機-電-磁耦合機制，精確調節磁體懸浮姿態，以實現超導磁體在液氮溫區（-196℃）自穩定懸浮。
2.創新點：
（1）研發國產化低功耗懸浮控制模塊，能耗較進口設備降低35%；
（2）突破-196℃環境下多系統協同控制技術，填補國內工程化應用空白。
3.應用場景：
（1）高速磁浮列車靜懸試驗臺
（2）精密儀器運輸平臺
（3）航空航天地面測試裝備
4.應用案例：前期開發的自由度控制系統，已被合作團隊應用且效果較好。
長春工業大學
2025-05-20
一種用于柔性膜轉移的多自由度機械手
本發明屬于柔性電子生產相關設備領域，并公開了一種用于柔 性膜轉移的多自由度機械手，包括拾取單元、α轉動模塊、γ轉動模 塊、XYZ 三軸平移模塊、氣路分配單元和視覺定位單元，其中拾取單 元具備繞 Y 軸轉動的β轉動自由度，并可在軸向和周向上對吸附區域 進行調整；α、γ轉動模塊和 XYZ 三軸平移模塊則分別用于實現機械 手繞 X 軸和 Z 軸轉動的α和γ轉動自由度以及 XYZ 三個方向的平動 自由度；氣路分配單元執行拾取單元內部各個真空氣路的開關控制和 真空度檢測；視覺定位單元用于實現柔性膜在 XY 平
華中科技大學
2021-01-12
一種三自由度超精密微動工作臺
本發明公開了一種三自由度超精密微動工作臺，該工作臺 X、Y和θ方向的運動由四個垂直布置在微動臺外框架和內框架的直線電機提供，直線電機的動子安裝在外框架的內側，直線電機定子安裝在內框架外側。外框架由安裝在外框架底部四角的四個圓形氣浮軸承實現垂直方向的支承，內框架分別由環形氣浮軸承和圓形真空預緊吸盤實現垂向的支承。微動臺的位置信息由垂直安裝在載物平臺上的第一、第二平面配合激光干涉儀測量。本發明所提出的一種三自由度超精密微動工作臺可實現大負載、大慣量、高精度的運動，該平臺 X 和 Y 向的行程為 2mm，
華中科技大學
2021-04-14
基于自由度分叉的空間桁架式可展開抓捕機械手
提出了一種基于自由度分叉的空間桁架式可展開抓捕機械手，該機械手組成有三個手指和一個單自由度傘狀手掌機構，每個手指由三個獨立的可變胞并聯基礎模塊單元通過特殊的連接方式連接而成。由于基礎模塊單元采用了剪刀叉機構和變胞設計使得其不僅有優良的可折展性能還可通過一個驅動實現展開和抓捕兩種運動。
哈爾濱工業大學
2021-04-14
一種三自由度微振動抑制平臺及其控制方法
一種三自由度微振動抑制平臺及其控制方法，屬于振動隔離與 抑制裝置，解決現有主被動復合隔振機構存在的結構復雜、控制方式 繁瑣的問題。本發明的三自由度微振動抑制平臺，包括基礎平臺、負 載平臺、完全相同的三套單自由度主被動復合隔振組件以及控制器， 每套單自由度主被動復合隔振組件上下兩端分別與負載平臺和基礎平 臺連接。本發明的控制方法，包括計算邏輯軸位移信號、計算邏輯軸 控制信號、計算物理軸實時控制信號和傳遞步驟。本發明結構簡單， 剛度可調，能夠對 X 軸、Y 軸的轉動方向及&
華中科技大學
2021-04-14
一種具有四個被動自由度的假肢踝關節
本發明公開了一種假肢踝關節，包括：調節桿，其一端與脛骨可相對移動地連接，另一端設置在腳底板上，用于脛骨和腳底板的連接；球鉸，其包括球碗和可在該球碗內相對轉動的球體，其中，該球體固定設置在調節桿中部，球碗通過球鉸支架固定在腳底板上；回復組件，其包括套裝在脛骨和球體之間的調節桿上的脛骨減震扭轉彈簧，和固定在腳底板上且套在所述調節桿的下端的回復盤，踝關節的各向運動通過該組件提供回復力，實現踝關節自動回位。本發明利用球鉸結構實現假肢踝關節的四個被動自由度，通過脛骨減震扭轉彈簧及回復彈簧組為轉動自由度提供回復
華中科技大學
2021-04-14
基于增材制造的多自由度液壓機械臂開發
本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術和液壓系統相結合，設計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領域。對比同體積和質量的電驅動馬達，扭矩可增加4倍以上。
一、項目進展
已注冊公司運營
二、企業信息
企業名稱
上海埃曼機器人有限公司
企業法人
唐鋒
注冊時間
2021.8.19
注冊所在省市
上海
組織機構代碼
91310113MA7B0CQ912
經營范圍
機器人及其配件的研發、銷售
企業地址
上海市寶山區上大路668號
獲投資情況
EFG天使基金
三、負責人及成員
姓名
學院/所學專業
入學/畢業時間
唐鋒
材料科學與工程/冶金工程
2020.09
黃夢婷
材料科學與工程/冶金工程
2020.09
劉翔
材料科學與工程/冶金工程
2020.09
四、指導教師
姓名
學院/所學專業
職務/職稱
研究方向
王江
材料科學與工程
教授
陳超越
材料科學與工程
講師
五、項目簡介
目前市面上使用的機械臂、機器人95%以上為電機驅動，存在負載小，抗干擾能力差，續航短的問題，難以滿足人們對負載日益增長的需求。而液壓驅動的機械臂、機器人在相同功率下可以提供更大負載，對外界干擾不敏感，但同樣存在一些問題，比如液壓執行機構和液壓元器件體積大，質量大，漏油，散熱差等，因而很少被采用。在大負載、移動式機器人領域二者難以兼顧。
本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術和液壓系統相結合，設計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領域。對比同體積和質量的電驅動馬達，扭矩可增加4倍以上。
從最初的結構設計就采用增材制造思維，打破傳統加工工藝的限制，因而設計更加多樣化。然后將關鍵液壓元器件也采用輕量化設計，金屬3D打印工藝加工，部分液壓元件外殼可進一步與機械結構件集成，使整體更加輕量化，簡潔化。
團隊目前已為中電X所開發一套原型機，產品于2021年7月交付，目前在開發第二代產品。今年1月與浙江大學機械工程學院簽訂三年合作開發協議，開發一款用于軍工的機械狗腿部關節等項目。
上海大學
2022-08-12
一種超重力環境下兩自由度循環荷載模擬裝置
本實用新型公開了一種在超重力環境下兩自由度循環荷載模擬的裝置。包括結構相同的兩個水平調整支座、裝置底座、X向傳動機構、Y向傳動機構、Y向傳動機構支撐構件、加載構件和導線拖動滑桿組件。本實用新型在安裝時可以通過調整水平支座的左右和上下位置來實現復雜條件下的試驗裝配；通過反饋控制X向、Y向伺服電機使其進行力或者位移循環加載模擬，且可以通過計算機方便的調整循環的幅值和頻率；導線滑桿結構可以在超重力環境下保持導線的自由牽引；X向限位開關可以靈活的調整限位保護范圍；加載頭的結構特征可以有效的解決加載時雙向相互干擾的問題。綜上，該裝置功能完善、安裝方便、安全可靠，可以滿足在超重力環境下復雜荷載的模擬需要。
浙江大學
2021-04-13
一種用于偏癱患者的多自由度拇指康復訓練裝置
本發明公開了一種用于偏癱患者的多自由度拇指康復訓練裝置，包括支撐底座以及固定在支撐底座上的驅動傳感機構Ｉ和驅動傳感機構ＩＩ，驅動傳感機構Ｉ和驅動傳感機構ＩＩ由光電編碼器、直流力矩電機、磁流變液阻尼器和力矩傳感器組成；其中，驅動傳感機構Ｉ的輸出端通過聯軸器Ｉ連接弧形導軌的一端，弧形導軌的另一端依次通過連接桿Ｉ、連接桿ＩＩ、連接桿ＩＩＩ固定在支撐板Ｉ上，連接桿ＩＩＩ通過軸承Ｉ固定在支撐板Ｉ上，支撐板Ｉ固定在支撐底座上；驅動傳感機構ＩＩ的輸出端通過聯軸器ＩＩ連接手機訓練機構的驅動軸，手指訓練機構包括訓練桿、前指套、后指套、驅動連接件和驅動軸，驅動軸通過驅動連接件與訓練桿傳動連接；訓練桿的前端部嵌入弧形導軌中沿著弧形導軌滑動。
東南大學
2021-04-11
線控電動汽車用弧面二自由度永磁輪轂電機研究
本文提出了一種用于線控電動汽車的新型弧面二自由度永磁輪轂電機,能夠實現旋轉和偏擺兩自由度運動,極大程度簡化了車輛的機械傳動系統.給出了典型拓撲結構,介紹了基本工作原理,重點闡述了偏擺力的產生機理.通過理論分析與推導,得到了偏擺力的近似解析表達式,與有限元仿真結果一致.對于偏擺力存在波動的問題,主要通過優化電機結構參數進行改善,其中定子齒頂部形狀對偏擺力影響較大,特別是槽口寬度和齒尖厚度.經過合理的優化,該電機可以實現較恒定的偏擺力輸出.
哈爾濱工業大學
2021-05-04