一種化工園區無人機群巡查路徑的優化方法、裝置及設備
本申請提供一種化工園區無人機群巡查路徑的優化方法、裝置及設備,涉及無人機巡檢技術領域,包括:獲取目標化工園區的環境數據,以及各無人機的屬性和初始巡查路徑;針對任一無人機,獲取初始巡查路徑上各巡查位置和相應巡查位置的實時監測值;針對無人機負責的任一巡查目標,獲取無人機到達巡查目標時的權重;將各巡查位置和相應的實時監測值、巡查目標的目標位置和權重、環境數據以及初始巡查路徑輸入到預先構建的多目標優化模型中,計算初始巡查路徑的評分;根據權重、目標位置、環境數據、屬性以及各無人機的初始巡查路徑和位置,采用動態鄰域搜索確定無人機的最優巡查路徑;本申請可生成兼顧效率、安全、高質量和高覆蓋率的最優巡查路徑。
南京工業大學
2021-01-12