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1.痛點問題 傳統的介入手術需要在持續的X射線造影下進行，醫生需要穿著重達30kg的鉛衣在強烈的X射線下數小時、精準地操作導絲完成手術，對醫生的身體損傷極大；而人工手術也存在著不夠快速、效率較低的問題，接受手術的患者同樣需要長時間暴露在射線環境下。基于此，本項目團隊基于機器人技術和醫療方面的項目經驗，設計完成了一款可以方便醫生、方便患者、提高介入手術效率和安全性的介入手術機器人。 2.解決方案 本項成果設計了一套完全符合醫生傳統介入手術操作方式的、軟硬件兼備的介入手術機器人。針對醫生長時間穿沉重鉛衣的痛點問題，介入手術機器人采用了遠程無延時遙控的方式，醫生可以在安全位置進行手術操作。針對介入手術機器人的可靠性問題，開發了基于電機控制的力反饋系統和圖像導引系統，可以給醫生真實的手術反饋體驗，減少失誤率。針對介入手術長時間暴露在射線環境下的問題，開發了基于深度學習和圖像識別的導絲導引模塊，可以幫助醫生更快速地完成手術，提高醫療效率。 本項成果的預期產品和服務包括：介入手術機器人設備（包括軟硬件）以及每次手術需要更換的耗材部分。 合作需求 開展型式檢驗和臨床試驗所需的資金支持以及人力和團隊支持。

針對血管介入手術操作復雜、可控性差、輻射時間長等難點，將機器人技術和血管介入手術有機結合，北京航空航天大學ITR研究中心和海軍總醫院神經外科共同研制出我國首臺血管介入手術機器人系統，系統在機構設計、醫學圖像處理、手術規劃、視覺注冊、微小力覺感知等方面具有自主知識產權。如設計完成基于摩擦滾動原理的推進機構，可以快速、準確的將手術導管推進到指定位置，精度達到0.8毫米；首次將智能材料制成的微小力傳感器安裝在導管末端，使醫生操作機器人手術過程中有了觸覺，確保了手術安全，打破了國外同類技術壟斷，填補了國內空白。經過研究人員的三年努力，已經順利完成關鍵技術攻關、系統集成、臨床動物實驗，正在開展臨床實驗。 系統處于系統試驗和運行階段。開發出血管介入手術機器人系統樣機，開展了動物臨床試驗，制訂了臨床手術操作流程。

產品詳細介紹電源：使用9V電池產品重量：742g (26.1oz)產品尺寸: 9.5cm * 3.5cm * 29.8cm外包裝尺寸 26.7 * 14.3 * 6.8cm外包裝重量: 782g響應頻率：20 bis 20.000 Hz (+/- 0.5 dB)信噪比：82 dB @ 1 Khz, bei -30dBuTHD：低於0.03％@ 1千赫，-36dBu擴大範圍：max. +15dB接通電源XLR輸入：48V bei max. 14 mA支援手機的最大/最小寬度：58~90mm支援iOS and Android的智慧型手機，也可用於有3.5mm插孔的相機上使用Saramonic SmartMixer 1臺，3.5mm插入式電容麥克風 2個，鋁合金手把(海綿握柄) 1隻，鋁合金手機夾座(可調大小) 1個，1/4″螺絲轉熱靴底座，mini-XLR to standard-XLR cable included連結線 1條，3.5mm-3.5mm插頭連結線 2條

 本實用新型公開了一種血管介入止血器，包括底座和呈弧形的夾板，所述夾板的兩端對稱設置豎桿，一個豎桿通過連接座與底座鉸連接，所述底座遠離連接座的一端設置固定座，另一個豎桿上滑動套設鎖緊套，所述夾板的頂端設置通孔，所述通孔內設置活動套管所述活動套管的底端設置止血板，所述活動套管的頂端設置擋塊，所述夾板對應位于通孔的兩側對稱設置安裝座，所述安裝座的頂端設置連接板，所述安裝座內設置安裝槽，所述安裝槽內設置第一彈簧。本實用新型的有益效果在于：將夾板固定于需要止血的血管、動脈位置，止血板壓在出血處，利用第一彈簧對壓迫力度進行調節，使止血板緊壓在血管、動脈位置，操作簡便快捷，能夠快速進行止血，提高治療效果。

基于人工智能的新方法、新技術，項目核心產品為面向多臟器多功能惡性腫瘤介入機器人系統和與之配套的放射治療計劃系統。 一、項目進展 已注冊公司運營 二、企業信息 企業名稱 南京恒樂醫療機器人有限公司 企業法人 陸建 注冊時間 2020.6.1 注冊所在省市 江蘇省南京市 組織機構代碼 91320102MA21LKJQ4K 經營范圍 許可項目：第三類底料器械經營；貨物進出口；進出口代理；技術進出口（依法須經批準的項目，經相關部門批準后方可開展經營活動，具體經營項目以審批結果為準）一般項目：智能機器人的研發；服務消費機器人銷售；第二類醫療器械銷售；第一類醫療器械銷售；軟件開發；技術服務、技術開發、技術咨詢、技術交流、技術推廣；人工智能理論與算法軟件開發；智能機器人銷售（除依法須經批準的項目外，憑營業執照依法自主開展經營活動） 企業地址 江蘇省南京市玄武區長江后街6號 獲投資情況 獲2000萬天使輪融資；A輪融資進行中 三、負責人及成員 姓名 學院/所學專業 入學/畢業時間 徐易 醫學院/臨床醫學 2016.09/2021.06 蔣揚 上海交通大學/臨床醫學 2021.09/2026. 06 鮑珂盈 經濟管理學院/金融學 2017.09/2021.06 秦小桅 西安交通大學管理學院/會計學（MPAcc） 2017.09/2021.06 林曉鋒 東京大學/Bioengineering 2021.10/2024.9 蘇俊杰 機械工程學院/機械制造及自動化 2019.09/2022.06 陳嶸 醫學院/臨床醫學5+3一體化 2018.09/2023.06 江玲 北京航空航天大學/模式識別與智能系統 2019.9/2022.1 張弘毅 醫學院/影像醫學與核醫學 2018.09/2021.06 四、指導教師 姓名 學院/所學專業 職務/職稱 研究方向 陸建 醫學院/介入放射學 無/主治醫師 血管介入 王澄 深圳先進技術研究院/計算機系統架構 無/高級工程師 計算機系統架構 滕皋軍 附屬中大醫院/影像醫學與核醫學 院長/教授 介入放射學 謝波 醫學院/影像醫學與核醫學 副院長/副研究員 影像醫學與核醫學 五、項目簡介 我們的項目是“2018年國家重大科研儀器研制項目”及“2019國家重點研發計劃項目——變革性技術關鍵科學問題”的產業化孵化。基于人工智能的新方法、新技術，項目核心產品為面向多臟器多功能惡性腫瘤介入機器人系統和與之配套的放射治療計劃系統。該產品有望克服本領域國外同類手術機器人影像導航模式單一、應用場景局限、機器人系統智能化不足、缺乏手術風險防范機制等局限。本項目從放射劑量的監控與優化、自動化封裝和植入機器人等方面入手，為難以手術的腔道惡性腫瘤、實體惡性腫瘤等提供高效治療的新途徑、新療法。產品能夠極大程度減少患者和醫生術中輻射量，減少治療相關并發癥。同時，公司產品將全面實現手術醫生無輻射、放射劑量精確計算、精準穿刺，成為介入內放療技術的新一代領航產品。 產品目前已經完成了技術定型和臨床前實驗，正在提交型檢，有望在2025年上市。近年來，在中國科學院滕皋軍院士的帶領下，項目團隊成員開拓創新。不斷進行產品的性能完善以契合臨床診治需求，同時也開拓了消融、活檢、血管手術機器人的研發布局。近年來，我們的項目已經斬獲了2020第六屆中國國際“互聯網+”大學生創新創業大賽全國金獎等榮譽，受到中央政治局委員、國務院副總理孫春蘭等高度評價。

項目獲國家“863”計劃資助。由上海交通大學附屬胸科醫院牽頭，與中國科學院自動化研究所，燕山大學、中國人民解放軍海軍總醫院、北京航空航天大學、北京理工大學和北京集翔多維信息技術有限公司共同完成。 心腦血管疾病是人類的第一殺手，目前的人工手術治療存在諸多弊端，手術機器人的研究已逐步展開。本課題基于HAM(Human Adaptive Mechatronics)的概念，從人的因素、人機一體化設計、智能控制三個方面對微創血管介入手術機器人進行研究。研究內容包括定位機器人、介入裝置、介入操作裝置。建立我國微創血管介入手術機器人示范系統，為手術機器人的推廣應用奠定基礎。 技術參數： 定位機械臂：5自由度；運動部分重20kg；承重6kg； 介入裝置：2自由度；重量小于4kg；軸向進給誤差小于1%；定位精度1mm；軸向轉動圈數任意； 介入操作裝置：2自由度；重量小于4kg。 技術創新性： 定位機器人采用單報閘鎖死多個關節的被動操作方式，符合手術現場需要； 介入裝置能夠檢測導管/導絲與血管壁之間的阻力，具有獨創性； 介入裝置能夠完成導管、導絲、球囊、支架的遞送，是介入裝置研究的一個突破； 介入操作裝置能夠根據導管介入裝置檢測到的導管/導絲與血管壁之間的阻力產生力反饋，操作醫生具有力場感覺。

血管介入手術的最大挑戰是人手對柔性導管的精確控制以及醫生在射線下工作的個人風險。而基于微納技術發展起來的微納機器人體積更小，無需導管，可以由外加磁場實現無線控制，便于遠程控制，可以到達導管式介入治療無法到達的部位，而且對血管傷害小。本項目將面向心腦血管介入治療，開發磁場控制的微小機器人，以進行精準治療和定向送藥。主要內容包括：電磁場控制系統開發，微納機器人驅動原理研究，微納機器人設計和制作，血管假體中驗證試驗等。目前已經開發了磁場激勵系統，并與宣武醫院神經內科大夫進行交流，制定兩種典型心腦血管疾病的治療策略。

心腦血管類疾病是我國居民首要致殘致死原因，介入手術已成為其主要治療手段，但因操作失誤或器械植入不當可引發災難性后果。本項目針對這一重大民生問題開展研究，核心技術包括：1) 基于深度學習的血管疾病醫學影像自動分割及三維重建算法，服務于智能診斷；2) 基于生物力學和計算機視覺的虛擬手術算法，服務于術前規劃；3) 基于血液動力學的高精度算法，服務于血管疾病功能參數的分析。基于上述技術，本項目構建集合智能診斷、術前規劃、術后轉歸預測及風險評估的診療一體化系統，服務于相關疾病的智能臨床診治。

心腦血管類疾病是我國居民首要致殘致死原因，介入手術已成為其主要治療手段，但因操作失誤或器械植入不當可引發災難性后果。本項目針對這一重大民生問題開展研究，核心技術包括：1) 基于深度學習的血管疾病醫學影像自動分割及三維重建算法，服務于智能診斷；2) 基于生物力學和計算機視覺的虛擬手術算法，服務于術前規劃；3) 基于血液動力學的高精度算法，服務于血管疾病功能參數的分析。基于上述技術，本項目構建集合智能診斷、術前規劃、術后轉歸預測及風險評估的診療一體化系統，服務于相關疾病的智能臨床診治。 圖1.主動脈夾層智能診療系統