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本成果提出了一種新型的移動式磨拋加工機器人方案，實現(xiàn)了具有高轉(zhuǎn)動輸出特性的并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型創(chuàng)新設(shè)計與尺寸參數(shù)優(yōu)化，建立了機器人整機高剛度高能效設(shè)計方法，開發(fā)了高能量密度關(guān)鍵驅(qū)動單元，搭建了開放式機器人控制系統(tǒng)并研制了移動式混聯(lián)磨拋機器人系統(tǒng)樣機，攻克了機器人精度保證難題并實現(xiàn)了末端執(zhí)行器的準確定位。 項目研究了曲面自適應(yīng)的主被動耦合柔性磨拋法蘭，建立材料去除模型以研究進給速度與接觸力同步耦合規(guī)劃方法、開發(fā)了面向大型風電葉片磨拋加工余量檢測的原位視覺測量系統(tǒng)，進行了面向大型風電葉片磨拋的原位視覺測量-余量補償-力控加工的自適應(yīng)打磨與驗證，為大型風電葉片力控磨拋工藝系統(tǒng)設(shè)計提供了理論基礎(chǔ)和實現(xiàn)手段。 并且項目研制基于玻璃鋼葉片高光反射表面三維激光掃描測頭，構(gòu)建了面向超大葉片的多移動機器人協(xié)作型激光三維測量系統(tǒng)，并完成了大型風電葉片測量軟件的開發(fā)，實現(xiàn)風電葉片高精度定位以及健壯、高效高精的多機器人協(xié)作測量與葉型分析。 【技術(shù)指標】 【市場前景】 目前機器人打磨技術(shù)在汽車零部件、五金衛(wèi)浴、3C電子、工業(yè)零件、醫(yī)療器械、航空航天和軌道交通等行業(yè)已經(jīng)有較為成熟的應(yīng)用。但相對焊接、噴涂、搬運碼垛等機器人應(yīng)用來說，打磨應(yīng)用規(guī)模還比較小，隨著人口紅利的消失、產(chǎn)品成本降低和產(chǎn)品質(zhì)量提高的要求，這一細分領(lǐng)域也蘊涵著巨大的發(fā)展?jié)摿Α＝鼛啄辏覈蚰C器人行業(yè)市場規(guī)模快速增長，從2012年的15.58億元增長到了2022年的96.1億元，年均復合增長率達到18%，未來隨著勞動力結(jié)構(gòu)的改變及智能制造的發(fā)展仍有開拓增長空間。

（專利號：ZL 201410380111.X） 簡介：本發(fā)明公開一種加工點外局部加熱板料的漸進成形方法，屬于金屬塑性加工成型技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明方法首先改進現(xiàn)有數(shù)控成形機床的夾具，擴大非加工區(qū)領(lǐng)域，并同時把非加工區(qū)領(lǐng)域劃分為壓緊區(qū)和加熱區(qū)；在數(shù)控成形機床中設(shè)置二套環(huán)狀加熱裝置，根據(jù)板料成形參數(shù)的要求，完成成形板料成形所需的NC代碼并輸入數(shù)控成形機床；然后根據(jù)漸進成形加工進度，按比例先后接通以及關(guān)閉加熱塊電源，對加工點外非加工區(qū)板料進行加熱，使

本發(fā)明公開了基于幾何誤差補償和測距調(diào)整提高車床加工精度 的方法。通過激光干涉儀對導軌運動過程進行測量，得出導軌在 Z 軸 的直線度和 X 軸的定位誤差;由激光位移傳感器測量刀具和被加工軸 的距離，再通過誤差辨識算法來計算真實的平行度誤差;通過誤差補 償和調(diào)整的方法減小各誤差項。本方法由誤差辨識算法來計算刀具相 對工件軸的平行度誤差，通過激光位移傳感器和激光干涉儀測得的各 項誤差，并進行誤差補償和調(diào)整的方法來提高精度，具有精度高，加工效率高等優(yōu)點。

本成果以最易受真菌毒素侵襲的大宗糧食品種為原料，以糧食在收儲加工等過程為時機，研發(fā)以在線方式消減真菌毒素的系統(tǒng)技術(shù)體系和工業(yè)應(yīng)用的成套工程裝備，實現(xiàn)糧食資源利用最大化，服務(wù)于國家糧食安全。 成果的技術(shù)指標、創(chuàng)新性與先進性 真菌毒素污染糧食刷光結(jié)果表明，超標 3 倍以內(nèi)的試驗原料的真菌毒素消減了 70%~80%；超標 3~5 倍以內(nèi)的試驗原料的真菌毒素消減了 80%以上。臭氧脫毒結(jié)果表明，120 min 內(nèi)超標 3 倍以內(nèi)的試驗原料的真菌毒素消減了75%以上。

項目簡介 針對制約我國機械裝備行業(yè)發(fā)展與提升的復雜關(guān)鍵零部件再設(shè)計與快速加工等技術(shù)瓶頸，以影響整機性能的機械裝備凸輪、汽輪機葉片、螺桿壓縮機轉(zhuǎn)子、增壓器葉輪等為研究對象，著力構(gòu)建未知自由曲面復雜零件再設(shè)計技術(shù)與數(shù)據(jù)點云直接加工技術(shù)的集成創(chuàng)新，使再設(shè)計效率和直接加工精度得到極大提高，技術(shù)水平和產(chǎn)業(yè)化成果達到國內(nèi)同類研究和應(yīng)用的領(lǐng)先水平。 技術(shù)指標 (1)未知自由曲面復雜零件的高精高效數(shù)字化技術(shù)。研究了基于蟻群算法和遺傳算法的多特征測量路徑規(guī)劃技術(shù)、曲率連續(xù)自適應(yīng)測量技術(shù)、BP 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)重定位技術(shù)、Delaunay 半徑補償技術(shù)等，開發(fā)了“復雜未知自由曲面三維智能測量系統(tǒng)”，為高精高效數(shù)字化奠定了基礎(chǔ)。 (2)基于多分辨分析的曲線曲面控制頂點光順技術(shù)。針對傳統(tǒng)光順算法計算效率極低，細節(jié)難于保留等問題，研究了二進小波多分辨快速光順技術(shù)和有理數(shù)尺度小波的任意分辨率光順技術(shù)，首創(chuàng)了“曲線曲面多分辨分析光順系統(tǒng)”，兼顧了光順的整體性和局部性。 (3)復雜零件的三維再設(shè)計質(zhì)量控制技術(shù)。針對多分辨光順尺度無法確定，光順效果評判手段有限等難題，研究了基于線性假設(shè)和逆問題的多分辨光順精度控制技術(shù)、基于極限反射法的曲面品質(zhì)分析技術(shù)，開發(fā)了“極限反射法曲面品質(zhì)分析系統(tǒng)”，實現(xiàn)了光順尺度的快速反算，消除了視點和光源對評判結(jié)果的影響。 (4)雙映射法數(shù)據(jù)點云直接加工技術(shù)。針對 CAD 建模及傳統(tǒng)數(shù)控加工所引起的累計誤差，研究了雙映射散亂點云結(jié)構(gòu)拓撲技術(shù)、數(shù)據(jù)點云全干涉檢查技術(shù)、無干涉刀具加工路徑規(guī)劃技術(shù)，開發(fā)了“數(shù)據(jù)點云直接刀具規(guī)劃與加工系統(tǒng)”，實現(xiàn)了數(shù)據(jù)點云的直接加工，填補了國內(nèi)在該領(lǐng)域的空白。 效益分析 項目研究成果使系統(tǒng)的測量精度提高了 1 個數(shù)量級，測量效率提高了3倍以上，再設(shè)計周期縮短了 30%，在機床允許條件下，未知原型零件的直接加工精度可達μm 級。項目成果在無錫透平葉片有限公司、無錫壓縮機股份有限公司和無錫沃凱精密機械制造有限公司等得到成功應(yīng)用，研究成果獲發(fā)明專利 7 項，軟件著作權(quán) 7 項，發(fā)表論文 64 篇，SCI 收錄 9 篇。 應(yīng)用情況 本成果有助于提升企業(yè)研發(fā)實力與效率，降低研發(fā)成本，提升企業(yè)技術(shù)水平和核心競爭力。首創(chuàng)的數(shù)據(jù)點云直接加工技術(shù)，縮短了企業(yè)的工藝流程，提升了產(chǎn)品的加工效率與制造精度，降低了廢品率，對企業(yè)的節(jié)能減排和綠色制造同樣有顯著作用。項目在機械裝備行業(yè)有極好的推廣應(yīng)用價值和社會效益。

蜆類是一種雙殼類軟體動物，其肉味鮮美，營養(yǎng)價值高。又因其有通乳、明 目、去濕毒等功效，可為中藥藥材。目前，除鮮食外，我國對蜆類產(chǎn)品的開發(fā)利用主要以鮮凍產(chǎn)品和干貨產(chǎn)品為主，深加工領(lǐng)域并不很成熟，存在較大發(fā)展空間。該技術(shù)是以蜆類水產(chǎn)品為資源，開發(fā)天然調(diào)味核心基料。基于生物酶解與熱反應(yīng)等系列技術(shù)，制備富含風味增強肽的高檔湖鮮調(diào)味產(chǎn)品，在去腥的同時保留 鮮味，有效提升食品的湖鮮特征香氣和醇厚感。 該產(chǎn)品具有十分廣闊的應(yīng)用前景，可應(yīng)用于方便食品調(diào)料包、湯包、火腿腸、 罐頭等多種產(chǎn)品。目前，湖鮮味調(diào)味食品主要以魚、蝦、蟹等為原料，蜆類風味較為少見。江蘇戚伍水產(chǎn)發(fā)展股份有限公司，建有 10 萬畝高郵湖野生水產(chǎn)品基 地，具有豐富的蜆類資源；擁有功能齊全、配套完善的萬噸級冷鏈物流中心，為 實現(xiàn)天然湖鮮調(diào)味食品的產(chǎn)業(yè)化提供了有力保障。 本技術(shù)項目的實施是提升調(diào)味食品安全和品質(zhì)的重大突破，可提高水產(chǎn)副產(chǎn) 品的附加值，大大縮短我國調(diào)味品產(chǎn)業(yè)與發(fā)達國家的差距，提升我國食品企業(yè)的市場競爭力和出口創(chuàng)匯能力。

項目簡介 針對制約我國機械裝備行業(yè)發(fā)展與提升的復雜關(guān)鍵零部件再設(shè)計與快速加工等技術(shù)瓶頸，以影響整機性能的機械裝備凸輪、汽輪機葉片、螺桿壓縮機轉(zhuǎn)子、增壓器葉輪等為研究對象，著力構(gòu)建未知自由曲面復雜零件再設(shè)計技術(shù)與數(shù)據(jù)點云直接加工技術(shù)的集成創(chuàng)新，使再設(shè)計效率和直接加工精度得到極大提高，技術(shù)水平和產(chǎn)業(yè)化成果達到國內(nèi)同類研究和應(yīng)用的領(lǐng)先水平。 技術(shù)指標 (1)未知自由曲面復雜零件的高精高效數(shù)字化技術(shù)。研究了基于蟻群算法和遺傳算法的多特征測量路徑規(guī)劃技術(shù)、曲率連續(xù)自適應(yīng)測量技術(shù)、BP 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)重定位技術(shù)、Delaunay 半徑補償技術(shù)等，開發(fā)了“復雜未知自由曲面三維智能測量系統(tǒng)”，為高精高效數(shù)字化奠定了基礎(chǔ)。 (2)基于多分辨分析的曲線曲面控制頂點光順技術(shù)。針對傳統(tǒng)光順算法計算效率極低，細節(jié)難于保留等問題，研究了二進小波多分辨快速光順技術(shù)和有理數(shù)尺度小波的任意分辨率光順技術(shù)，首創(chuàng)了“曲線曲面多分辨分析光順系統(tǒng)”，兼顧了光順的整體性和局部性。 (3)復雜零件的三維再設(shè)計質(zhì)量控制技術(shù)。針對多分辨光順尺度無法確定，光順效果評判手段有限等難題，研究了基于線性假設(shè)和逆問題的多分辨光順精度控制技術(shù)、基于極限反射法的曲面品質(zhì)分析技術(shù)，開發(fā)了“極限反射法曲面品質(zhì)分析系統(tǒng)”，實現(xiàn)了光順尺度的快速反算，消除了視點和光源對評判結(jié)果的影響。 (4)雙映射法數(shù)據(jù)點云直接加工技術(shù)。針對 CAD 建模及傳統(tǒng)數(shù)控加工所引起的累計誤差，研究了雙映射散亂點云結(jié)構(gòu)拓撲技術(shù)、數(shù)據(jù)點云全干涉檢查技術(shù)、無干涉刀具加工路徑規(guī)劃技術(shù)，開發(fā)了“數(shù)據(jù)點云直接刀具規(guī)劃與加工系統(tǒng)”，實現(xiàn)了數(shù)據(jù)點云的直接加工，填補了國內(nèi)在該領(lǐng)域的空白。 效益分析 項目研究成果使系統(tǒng)的測量精度提高了 1 個數(shù)量級，測量效率提高了 3 倍以上，再設(shè)計周期縮短了 30%，在機床允許條件下，未知原型零件的直接加工精度可達μm 級。項目成果在無錫透平葉片有限公司、無錫壓縮機股份有限公司和無錫沃凱精密機械制造有限公司等得到成功應(yīng)用，研究成果獲發(fā)明專利 7 項，軟件著作權(quán) 7 項，發(fā)表論文 64 篇，SCI 收錄 9 篇。 應(yīng)用情況 本成果有助于提升企業(yè)研發(fā)實力與效率，降低研發(fā)成本，提升企業(yè)技術(shù)水平和核心競爭力。首創(chuàng)的數(shù)據(jù)點云直接加工技術(shù)，縮短了企業(yè)的工藝流程，提升了產(chǎn)品的加工效率與制造精度，降低了廢品率，對企業(yè)的節(jié)能減排和綠色制造同樣有顯著作用。項目在機械裝備行業(yè)有極好的推廣應(yīng)用價值和社會效益。

本項目獲 2019 年國家技術(shù)發(fā)明二等獎 淀粉加工用酶是食品工業(yè)用量最大的酶制劑。目前我國淀粉加工關(guān)鍵酶制劑匱乏或被國外壟斷，導致一些淀粉加工技術(shù)難以實現(xiàn)或優(yōu)勢不足，因此亟需開發(fā) 具有自主知識產(chǎn)權(quán)的酶制劑，構(gòu)建淀粉加工關(guān)鍵酶共性技術(shù)的研發(fā)體系。 

針對萜類木本植物資源原料林基地建設(shè)和化學利用方面的不足，開展了資源篩選與原料林基地建設(shè)研究，建立芳樟原料林基地2.5萬畝、山蒼子優(yōu)良種質(zhì)資源圃400畝、示范林基地5000畝，為工業(yè)化生產(chǎn)與開發(fā)利用奠定了基礎(chǔ)。集成和創(chuàng)新了天然精油提取分離與加工技術(shù)，建立了芳樟油、山蒼子油和松脂原料預(yù)處理、蒸餾提取工藝，生產(chǎn)芳樟油、山蒼子油、松香和松節(jié)油等10000余噸，實現(xiàn)產(chǎn)值30000多萬元，其中芳樟醇和山蒼子油掌握著國際市場定價權(quán)。研發(fā)了系列萜類香料產(chǎn)品，以芳樟醇和山蒼子油為原料，創(chuàng)新了相關(guān)香料的合成方法與工藝，并建立了相應(yīng)的生產(chǎn)線，實現(xiàn)產(chǎn)值20000多萬元；以松節(jié)油為原料，進行了相關(guān)產(chǎn)品的合成工藝研究，并建立了年生產(chǎn)400噸的乙酸諾卜酯生產(chǎn)線。研發(fā)了系列萜類功能性與高附加值產(chǎn)品，開展了萜類成分的抗菌、驅(qū)避和引誘活性以及機理研究，篩選得到高抗菌和高驅(qū)避活性化合物；開展了松香樹脂及其改性樹脂、萜烯樹脂及其改性樹脂的制備研究，建立了相應(yīng)生產(chǎn)工藝線。本項目實現(xiàn)了資源篩選、基地建設(shè)、初步加工、新型產(chǎn)品研發(fā)與生產(chǎn)線建立及其加工生產(chǎn)的整合，提升了萜類木本植物資源的篩選、培育和加工利用的水平，促進了相關(guān)行業(yè)和產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，具有顯著的經(jīng)濟、生態(tài)和社會效益。

 漿果富含花色苷、黃酮、酚酸、萜類等多種生物活性成分，具有顯著的抗氧化、提高免疫力、緩解視力疲勞等多種生理功能。遼寧省漿果栽培面積全國第一， 草莓、藍莓、樹莓、北五味子、刺五加、藍靛果等特色漿果產(chǎn)量居國內(nèi)前列。項目組針對漿果柔嫩多汁、易腐爛、不耐貯運、專用加工裝備缺失、高附加值深加 工產(chǎn)品稀少等制約漿果產(chǎn)業(yè)發(fā)展的瓶頸問題，自 2007 年以來，在國家科技部“十二五”科技支撐計劃、農(nóng)業(yè)部公益性行業(yè)（農(nóng)業(yè)）科研專項、國家自然科學基金 等項目的支持下，開展了圍繞漿果深加工基礎(chǔ)理論和應(yīng)用技術(shù)研究，取得了多項技術(shù)突破，創(chuàng)立了我國特色漿果深加工關(guān)鍵技術(shù)與應(yīng)用集成體系。 主要技術(shù)內(nèi)容及指標如下：     （1）建立了特色漿果速凍品質(zhì)評價體系及貯藏技術(shù)規(guī)程，延長了特色漿果的加工周期。針對漿果加工品種混雜、加工適宜性不明確、采收集中、易腐爛變質(zhì)、不耐貯運等問題，構(gòu)建了代表性漿果速凍品質(zhì)評價體系信息庫；研發(fā)了低溫 冷藏結(jié)合 60Coγ輻照、冰溫結(jié)合鈣處理技術(shù)，提高了漿果貨架品質(zhì)；開發(fā)了漿果前處理、速凍、解凍關(guān)鍵技術(shù)，為漿果速凍、凍干產(chǎn)品及裝備研發(fā)提供理論支撐。    （2）創(chuàng)建了特色漿果深加工及綜合利用技術(shù)，實現(xiàn)了特色漿果資源的高值化利用。從微觀分子角度揭示了單元加工操作過程對漿果典型生物活性物質(zhì)的影 響規(guī)律，為工藝技術(shù)開發(fā)提供理論支撐；開發(fā)了漿果食品穩(wěn)態(tài)化加工、高效提取純化、致病性病毒檢測和指紋圖譜摻偽檢測技術(shù)，實現(xiàn)了漿果資源高效加工及產(chǎn) 品控制；開發(fā)了漿果 NFC 果汁、發(fā)酵、干制、提取物等 37 種新型漿果制品。相關(guān)技術(shù)及產(chǎn)品已在 10 多家企業(yè)進行推廣應(yīng)用，推進了特色漿果加工產(chǎn)業(yè)的快速 發(fā)展。     （3）構(gòu)建了特色漿果及副產(chǎn)物活性物質(zhì)功能評價體系，明確了其分子作用機理。研究了特色漿果中典型活性物質(zhì)抗氧化、護肝、輔助降血脂、增強免疫力 等功效及分子作用機制，構(gòu)建了活性成分功能評價體系，為漿果活性成分應(yīng)用開創(chuàng)了新領(lǐng)域。     （4）研制了特色漿果速凍、凍干、活性成分制備等專用裝備。針對當前漿果 加工關(guān)鍵設(shè)備效率低、連續(xù)性差、能耗高的問題，研制開發(fā)了漿果速凍、凍干、活性成分制備等專用裝備，構(gòu)建漿果高效連續(xù)加工生產(chǎn)線。率先將裝備在我國 20 余家企業(yè)進行了推廣應(yīng)用，部分裝備出口到美國、加拿大、韓國、德國等國家，提升了我省漿果食品加工裝備的國際競爭力。