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2-PRR&PPRR 三自由度空間并聯機器人機構
本發明公開了一種三自由度空間并聯機器人機構。該機構由運動平臺、固定平臺和 聯接上述兩平臺的三條支鏈組成，其中兩條支鏈結構相同，自上而下分別由兩個轉動副和一 個移動副以及它們之間的連桿組成，另一條支鏈自上而下分別由兩個轉動副和兩個移動副以 及它們之間的連桿組成。本發明的機構其運動平臺可實現三個移動的運動輸出。該機構關節 少，運動副自由度總數只有 10 個，使得它可以有效地改善并聯機構因為運動副自由度過度 而導致的容易發生撓曲和扭轉變形的問題。另外通過在運動平臺上串接一個兩自由度的旋轉 頭，由此可設計出五自由度的混聯機器人，可用于高速加工機床、激光沖擊成形設備等場合。
安徽理工大學
2021-04-13
一種用于多自由度倒裝鍵合過程的芯片控制方法
本發明公開了一種用于多自由度倒裝鍵合過程的芯片控制方法，其主要控制過程包括：獲取芯片的貼裝位置信息；鍵合頭拾取芯片，獲取芯片 Z 旋轉軸和 X/Y 直線軸的角度及位置粗調偏差值，然后在執行粗調的同時，實現 X/Y 直線軸的閉環跟隨控制；獲取芯片 X/Y 旋轉軸的當前實際角度值，并在逐次選擇 X/Y 旋轉軸執行角度閉環控制的同時，實現另外兩直線軸的位置閉環跟隨控制；獲取芯片 Z 旋轉軸和X/Y 直線軸的角度及位置精調偏差值，然后在執行精調的同時，實現X/Y 直線軸的閉環跟隨控制。通過本發明，可使得芯片
華中科技大學
2021-04-14
一種用于多自由度機械臂的制動裝置及控制方法
本發明公開了一種用于多自由度機械臂制動的制動裝置及控制方法，所述制動裝置包括：用于與制動執行元件配合完成制動動作的制動架，提供軸向移動自由度和傳遞扭矩的滾珠花鍵，用于制動執行元件的安裝的球鉸制動座，用于完成多自由度機械臂斷電狀態下的制動動作的制動執行元件以及用于測量制動執行元件壓力大小的力傳感器，還包括用于檢測多自由度機械臂的工作、非工作狀態的狀態監測裝置，用于控制制動執行元件的制動動作的制動控制器，以及驅動制動執行元件工作的氣路元件。本發明具有結構簡單、裝配方便、制動安全可靠的優點，同時不約束多自
華中科技大學
2021-04-14
一種六自由度主被動復合定位與隔振平臺
本發明公開了一種六自由度主被動復合定位與隔振平臺，該平 臺包括基礎平臺(3)和負載平臺(1)，其特征在于:該平臺還包括執行器 單元(2)，其通過上柔性鉸鏈(213)與所述負載平臺(1)連接，通過下柔性 鉸鏈(201)與所述基礎平臺(3)連接，所述執行器單元(2)為六個，其軸線 相互垂直，各執行器單元包括初級被動隔振機構和次級隔振機構。本 發明的六自由度主被動復合定位與隔振平臺，六個執行器單元在空間 呈現立方體構型，每個執行器具有相同的結構特性和控制特性，可實 現六自由度精確定位和精密隔振，可廣泛引用
華中科技大學
2021-04-14
將 LNG 冷能用于空分制氧和碳捕獲的天然氣富氧燃燒系統
本發明涉及一種將 LNG 冷能用于空分制氧和碳捕獲的天然氣富氧燃燒系統。該系統包括 LNG 冷能空分制氧子系統、富氧高壓加水燃燒循環發電子系統和高壓液氧碳捕獲子系統，將 LNG 冷能應用于天然氣富氧燃燒電廠的空分制氧過程中，同時冷凝回收富氧燃燒所產生的二氧化碳，實現碳的零排放。解決富氧燃燒電廠空分制氧能耗高、碳捕獲成本大的問題。此外，還可以附加高壓液氮再循環制氧子系統，進一步利用液氮冷能，降低制氧能耗，從而提高系統能效水平。本發明實現了冷能連續傳遞使用，同時解決了富氧燃燒電廠空分制氧能耗高，碳捕獲成
華中科技大學
2021-04-14
一種耦合太陽能與化學鏈空分技術的低能耗富氧燃燒系統
本發明公開了一種耦合太陽能與化學鏈空分技術的低能耗富氧燃燒系統，該系統包括干蒸汽制取裝置、化學鏈空分裝置以及富氧燃燒裝置，其中，干蒸汽制取裝置包括太陽能集熱器、蒸汽發生器和分流器，干蒸汽制取裝置生成的干蒸汽經分流器分為兩股：一股干蒸汽進入化學鏈空分裝置用于吸氧反應器的流化氣，另一股干蒸汽進入富氧燃燒裝置，化學鏈空分裝置生成的高純度氧氣進入富氧燃燒裝置與干蒸汽和燃料進行混合燃燒，產物經簡單冷凝分離后獲得高純度的二
華中科技大學
2021-04-14
一種用于點光源配光的自由曲面光學元件的設計方法
本發明公開了一種用于點光源配光的自由曲面光學元件的設計方法。屬于非成像光學技術領域。本發明根據設計要求設置自由曲面光學元件的具體結構，根據折射定律和能量守恒定率在計算機的輔助下，設計出滿足預定照明要求的自由曲面，使光源的出射光經該自由曲面偏折后在目標照明區域產生預定的照明光斑，如帶有“ZJU”字樣的圓形照明光斑和均勻的矩形照明光斑。該自由曲面光學元件的某一表面為自由曲面，該自由曲面通過曲面擬合離散數據點得到。本發明設計效率高，能實現復雜照明，能獲得連續的自由曲面，實現了曲面的可加工。折射型和反射型自由曲面光學元件均可以用光學樹脂等材料借助注塑成型技術來實現。
浙江大學
2021-04-11
哈爾濱工程大學六自由度電動平臺系統采購項目競爭性磋商公告
哈爾濱工程大學六自由度電動平臺系統采購項目競爭性磋商
哈爾濱工程大學
2022-06-23
一種空間多自由度定位裝置及其空間位置解算方法
本發明公開了一種空間多自由度定位裝置及其空間位置解算方法。所述裝置包括底板平臺、第一三維轉臺、第二三維轉臺、第一轉臺底座、第二轉臺底座、伺服電機、絲杠和導軌，導軌鋪設在底板平臺上，第一三維轉臺安設在第一轉臺底座上，第一轉臺底座固定在底板平臺的一端，第二三維轉臺安設在第二轉臺底座上，第二轉臺底座可以沿導軌做靠近或遠離第一轉臺底座的運動，兩個目標物體分別固定在第一三維轉臺和第二三維轉臺上。所述空間位置解算方法根據本發明裝置的機械結構特點，通過固定在夾具上兩物體間期望的空間位置姿態關系解算出裝置上每個運動部件的運動量。本發明能夠實現空間中兩個物體之間的復雜相對位置姿態的定位。
東南大學
2021-04-13
一種全電數字化兩自由度力控磨頭裝置
本發明屬于智能加工制造技術領域，其公開了全電數字化兩自 由度力控磨頭裝置，其用于復雜曲面零件的打磨及拋光，所述全電數 字化兩自由度力控磨頭裝置包括雙自由度伺服平臺、力傳感器、磨頭 電機、磨頭及控制組件，所述力傳感器連接所述雙自由度伺服平臺及 所述磨頭電機，所述磨頭連接于所述磨頭電機，所述控制組件分別連 接于所述力傳感器、所述磨頭電機及所述雙自由度伺服平臺。本發明 提供的全電數字化兩自由度力控磨頭裝置的自動化程度高，成本低， 加工效率高，靈活性較高，且可以減小工件的加工變形及加工區的應 力集中，避免了
華中科技大學
2021-04-14