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針對(duì)各類(lèi)裝備的實(shí)時(shí)嵌入式軟件，以通用化和自動(dòng)化為目標(biāo)，通過(guò)可視化自動(dòng)的測(cè)試建模、實(shí)時(shí)的測(cè)試腳本開(kāi)發(fā)與模型轉(zhuǎn)換、靈活的測(cè)試面板構(gòu)建、易用的測(cè)試數(shù)據(jù)收集分析、豐富的接口配置（包括MIL-STD-1553B、ARINC429、CAN、A/D、D/A、DI/DO、RS232/RS422、RELAY、以太網(wǎng)及非標(biāo)準(zhǔn)接口）等技術(shù)特征，可在短時(shí)間內(nèi)快速構(gòu)建靈活易用的hard-in-loop的半實(shí)物仿真測(cè)試環(huán)境，進(jìn)行自動(dòng)、實(shí)時(shí)、閉環(huán)、非侵入式的系統(tǒng)級(jí)測(cè)試與驗(yàn)證，支持功能測(cè)試、性能測(cè)試、接口測(cè)試、強(qiáng)度測(cè)試、異常測(cè)試、余量測(cè)試、可靠性測(cè)試等多種測(cè)試類(lèi)型，可有效發(fā)現(xiàn)軟件、硬件或系統(tǒng)等不同層面的缺陷。 通過(guò)構(gòu)建自動(dòng)化的、實(shí)時(shí)的仿真測(cè)試環(huán)境，可有效提高嵌入式軟件測(cè)試的效率；而且通用嵌入式軟件仿真測(cè)試環(huán)境由于具有良好的通用性，可以在短時(shí)間內(nèi)構(gòu)建出針對(duì)不同測(cè)試對(duì)象的測(cè)試環(huán)境，節(jié)省時(shí)間與成本。

成果簡(jiǎn)介：GEOSAR衛(wèi)星運(yùn)行在高軌道，長(zhǎng)合成孔徑時(shí)間使得目標(biāo)回波具有距離徙動(dòng)量大、空變性劇烈的特點(diǎn)，因而成像處理難度大。同時(shí)電離層對(duì)信號(hào)傳播的影響也是影響衛(wèi)星成像性能的重要因素。 GEOSAR地面成像驗(yàn)證系統(tǒng)利用導(dǎo)航衛(wèi)星作為照射源、在地面配置多通道接收機(jī)分別接收直達(dá)波和回波信號(hào)，其中直達(dá)波信號(hào)用于實(shí)現(xiàn)衛(wèi)星與接收機(jī)間的時(shí)頻同步和分析電離層的影響，回波信號(hào)可用于實(shí)現(xiàn)成像處理。通過(guò)研究此模式下回波信號(hào)特性和成像算法，因此利用該驗(yàn)證體制可實(shí)現(xiàn)對(duì)GEOSAR成像機(jī)理的等效地面成像驗(yàn)證；同時(shí)，

R1234yf 汽車(chē)空調(diào)性能 KULI 仿真分析。利用 KULI 軟件建立汽車(chē)空調(diào)系 統(tǒng)仿真模型，分析了 R1234yf 汽車(chē)空調(diào)系統(tǒng)和 R134a 系統(tǒng)的壓縮機(jī)排氣溫度、制 冷量和 COP 等性能差異，在此基礎(chǔ)上，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化，將中間換熱器引入 R1234yf 系統(tǒng)中，分析中間換熱器帶來(lái)的性能影響。結(jié)果表明:直接替代的 R1234yf 系統(tǒng)制冷量和 COP 分別最大降低 6%和 7%，增加中間換熱器后的 R1234yf 系統(tǒng)性能提升約 4%。

成果簡(jiǎn)介：文藝表演全景式三維仿真系統(tǒng)能夠完成文藝表演全元素、全過(guò)程的三維仿真和虛擬展示，利用圖像合成和渲染技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)大型文藝表演的演員、行為、舞美、燈光、煙火、音樂(lè)、焰火等各表演要素的合成，實(shí)時(shí)渲染和交互式編輯。該系統(tǒng)能夠自動(dòng)化確定演員站位、自動(dòng)化分配演員動(dòng)作、群組路線編排、復(fù)雜三維表演造型設(shè)計(jì)、大規(guī)模表演動(dòng)作預(yù)演、最終場(chǎng)景合成預(yù)演、大規(guī)模人群渲染與仿真。使用該系統(tǒng)能夠幫助導(dǎo)演隨時(shí)調(diào)整預(yù)案及全景展示三維的、動(dòng)態(tài)的表演方案，并為領(lǐng)導(dǎo)預(yù)審和電視導(dǎo)播等其他

空間信息網(wǎng)絡(luò)是天、空、地一體化領(lǐng)域的國(guó)際 研究熱點(diǎn)，以中繼衛(wèi)星組成的天基骨干網(wǎng)是空間信息網(wǎng)絡(luò)的重 要組成部分，滿足國(guó)家戰(zhàn)略需求，同時(shí)可帶來(lái)巨大的社會(huì)、經(jīng) 濟(jì)效益。然而，我國(guó)尚處在天基骨干網(wǎng)建設(shè)的初級(jí)階段，組網(wǎng) 關(guān)鍵技術(shù)亟需深入研究。 主要功能：為一套天基骨干網(wǎng)關(guān)鍵技術(shù)的仿真和演示驗(yàn)證 系統(tǒng)，硬件部分由地面若干通信節(jié)點(diǎn)、服務(wù)器節(jié)點(diǎn)組成，軟件 部分由天基骨干網(wǎng)應(yīng)用承載能力分析子系統(tǒng)、用戶按需任務(wù)編

成果簡(jiǎn)介：3D舞臺(tái)數(shù)字仿真及控制系統(tǒng)能夠幫助舞美設(shè)計(jì)師完成數(shù)字舞臺(tái)創(chuàng)意的智能評(píng)估與選擇、仿真設(shè)計(jì)與三維生成、可行依據(jù)實(shí)施。在創(chuàng)意完成的初期階段，幫助完成空間分析與計(jì)算，預(yù)先評(píng)估、校正和選擇，最終修正和確定可行的臺(tái)形方案。在創(chuàng)意仿真設(shè)計(jì)階段，可以建立全息的時(shí)空的動(dòng)態(tài)三維仿真模型，將篩選出的可行創(chuàng)意臺(tái)形方案逼真、實(shí)時(shí)的展示給設(shè)計(jì)師。在創(chuàng)意舞臺(tái)實(shí)施階段，依據(jù)運(yùn)動(dòng)模型生成仿真數(shù)據(jù)，提供給機(jī)械師進(jìn)行編程控制，為締造全息的舞臺(tái)時(shí)空架構(gòu)提供了可行、精準(zhǔn)的設(shè)計(jì)保證。該

本發(fā)明公開(kāi)了一種水下平臺(tái)控制的半實(shí)物仿真測(cè)試系統(tǒng)，包括水上控制系統(tǒng)、水下控制系統(tǒng)和半實(shí)物仿真系統(tǒng)，所述半實(shí)物仿真系統(tǒng)分別連接水上控制系統(tǒng)和水下控制系統(tǒng)。通過(guò)半實(shí)物仿真測(cè)試系統(tǒng)，對(duì)水上控制系統(tǒng)、水下控制系統(tǒng)和半實(shí)物仿真系統(tǒng)開(kāi)展聯(lián)合試驗(yàn)，以驗(yàn)證平臺(tái)控制系統(tǒng)的接口、控制算法和控制邏輯，降低研發(fā)成本，縮短了開(kāi)發(fā)周期；系統(tǒng)的可擴(kuò)展性和仿真的實(shí)時(shí)性得到了極大的提高。

本發(fā)明公開(kāi)了一種 H 型氣浮運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的仿真方法，首先建立 H 型氣浮運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的多剛體模型，包括 X1 向電機(jī)、X2 向電機(jī)、直梁以 及滑塊，并設(shè)置所述多剛體模型的參數(shù)，然后根據(jù)多剛體模型中的參 數(shù)，建立直梁和滑塊的有限元模型，對(duì)直梁和滑塊子系統(tǒng)進(jìn)行仿真分 析，找出滿足系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求的 X 向電機(jī)驅(qū)動(dòng)力 F、直梁和滑塊相對(duì)位 移 P 的組合參數(shù)范圍，最后利用該分析結(jié)果，對(duì)多剛體模型中的參數(shù) 進(jìn)行調(diào)整。通過(guò)本發(fā)明，消除了直梁變形而對(duì)系統(tǒng)定位造成的影響， 從而使得 H 型氣浮運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的仿真分析的精確度提高。

機(jī)器人仿真系統(tǒng)為機(jī)器人系統(tǒng)的前期設(shè)計(jì)、后期驗(yàn)證提供了平臺(tái)，利用機(jī)器人仿真實(shí)驗(yàn)替代實(shí)體機(jī)器人實(shí)驗(yàn)，能夠有效避免機(jī)器人可能出現(xiàn)的硬件損傷，并提高工作效率。 一、項(xiàng)目分類(lèi) 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡(jiǎn)介 作為機(jī)器人研究中的重要方面，機(jī)器人仿真技術(shù)始終是機(jī)器人領(lǐng)域的熱點(diǎn)之一。將計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)的優(yōu)勢(shì)引入到機(jī)器人的研究中，使實(shí)驗(yàn)者更加逼真地感受到機(jī)器人的空間三維環(huán)境。機(jī)器人仿真系統(tǒng)為機(jī)器人系統(tǒng)的前期設(shè)計(jì)、后期驗(yàn)證提供了平臺(tái)，利用機(jī)器人仿真實(shí)驗(yàn)替代實(shí)體機(jī)器人實(shí)驗(yàn)，能夠有效避免機(jī)器人可能出現(xiàn)的硬件損傷，并提高工作效率。同時(shí)，可用于機(jī)器人學(xué)的教學(xué)中，豐富教學(xué)的內(nèi)容。 項(xiàng)目特色： 對(duì)機(jī)器人的三維仿真實(shí)現(xiàn)。根據(jù)真實(shí)機(jī)器人的幾何尺寸，利用AutoCAD和3dsMax進(jìn)行機(jī)器人建模，最終通過(guò)Managed Direct3D實(shí)現(xiàn)高仿真度的仿真機(jī)器人場(chǎng)景，并允許用戶以各種方式控制仿真場(chǎng)景的平移、旋轉(zhuǎn)、縮放操作。 根據(jù)“可配置”的設(shè)計(jì)目標(biāo)，采用模塊化的設(shè)計(jì)思路，實(shí)現(xiàn)與真實(shí)網(wǎng)絡(luò)多機(jī)器人系統(tǒng)相同的架構(gòu)，保證仿真系統(tǒng)與真實(shí)系統(tǒng)各個(gè)模塊之間的相互替代，允許用戶在仿真模塊與真實(shí)模塊間的自由切換。 通過(guò)對(duì)機(jī)器人學(xué)中正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)、雅克比矩陣、軌跡規(guī)劃等基礎(chǔ)知識(shí)的研究，依據(jù).Net開(kāi)發(fā)平臺(tái)，采用C#語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)了三維仿真系統(tǒng)的整體架構(gòu)，利用Managed Direct3D實(shí)現(xiàn)了仿真場(chǎng)景，并利用計(jì)算機(jī)強(qiáng)大的圖形顯示優(yōu)勢(shì)實(shí)現(xiàn)了可擴(kuò)展功能，例如：機(jī)器人末端點(diǎn)標(biāo)記，機(jī)器人數(shù)據(jù)文件的記錄回放功能等。 主要技術(shù)性能指標(biāo)： 萬(wàn)次無(wú)故障運(yùn)行，運(yùn)行過(guò)程中內(nèi)存占用為55M。 可運(yùn)行于不同的操作系統(tǒng)中，包括：Windows 2000，Windows XP及Windows Vista。 仿真場(chǎng)景可以實(shí)現(xiàn)60fps的刷新率。 可通過(guò)Internet實(shí)現(xiàn)與真實(shí)網(wǎng)絡(luò)多機(jī)器人系統(tǒng)的連接。

提出了結(jié)構(gòu)和零件的靜強(qiáng)度和疲勞強(qiáng)度特征預(yù)測(cè)模型，并通過(guò)結(jié)構(gòu)和零件的靜強(qiáng)度和強(qiáng)度特征而非材料的靜強(qiáng)度和強(qiáng)度特征進(jìn)行疲勞仿真。