MMX5蘋果采摘開發(fā)平臺
MMX5蘋果采摘平臺基于 ROS 開源系統(tǒng),集成自主移動底盤及機械臂運動規(guī)劃。機器人接收到移動抓取任務后,首先根據預先建立的環(huán)境模型基于 A* 算法規(guī)劃最優(yōu)軌跡,機器人沿著規(guī)劃的最優(yōu)軌跡,使用最優(yōu)化算法進行運動規(guī)劃,并規(guī)避運動過程中障礙物,控制機器人朝目標移動。到達抓取任務目標點后,利用 3D 相機,使用基于 OpenCV 及 YOLOV5來識別及定位目標,根據檢測到的目標位姿,利用 MoveIt! 及 Open Motion Planning Library 完成機械臂運動規(guī)劃,并將規(guī)劃后的軌跡發(fā)送給機械臂控制器,完成抓取操作。
深圳史河機器人科技有限公司
2022-11-03